技术特征：
技术总结
本发明公开了一种动基座下车载捷联惯导系统自对准方法，包括以下步骤：步骤1，获得捷联惯导系统所在地理位置信息，其中地理位置信息包括经度λ、纬度重力加速度g；步骤2，利用经度、纬度、重力加速度信息及惯性器件输出信息，采用凝固坐标系，利用多矢量定姿方法进行粗对准，求得初始姿态矩阵；步骤3，根据捷联惯性系统误差方程及惯性器件误差方程构建kalman滤波状态方程和量测方程；步骤4，设计混合校准kalman滤波方法估计系统误差量和惯性器件误差量并修正，实现精对准过程，完成初始对准。本发明具有较强的抗干扰能力，保证了动基座条件下的自对准精度。
技术研发人员：吴志洁
受保护的技术使用者：湖南航天机电设备与特种材料研究所
技术研发日：2019.08.20
技术公布日：2019.11.12