定位方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及智能驾驶
技术领域：
，特别涉及一种定位方法、装置及存储介质。
背景技术：
：为了顺应信息社会汽车发展的新趋势，智能驾驶技术已逐步应用于生活中。在智能驾驶技术中，如何对车辆进行定位已成为目前关注的重要问题之一。在相关技术中，常采用差分定位技术(differentialglobalpositionsystem，dgps)进行定位，具体地，可以将一台全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)接收机放在基准站上进行观测，以接收卫星发送的信号。其中基准站的精确位置坐标已知，这样，gnss接收机可以计算出基准站到卫星的距离改正数，并通过无线网络进行广播。基准站附近的车辆通过gnss进行定位的同时，也接收基准站广播的距离改正数，并按照基准站广播的距离改正数，对gnss定位后的结果进行修正，得到最终的定位结果。但是这种定位技术需要增加专有的通信链路来传输差分数据，会增加定位的成本。技术实现要素：本申请提供了一种定位方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中定位成本较高的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：获取第一位置信息和第一定位误差，所述第一位置信息和所述第一定位误差是通过gnss对当前车辆定位得到的；通过车对外界信息交换(vehicletoeverything，v2x)技术，获取多个参考定位设备的位置信息和定位误差，所述多个参考定位设备包括路侧单元和/或其他车辆，所述多个参考定位设备的定位误差均小于所述第一定位误差；通过所述v2x技术，确定所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离；根据所述多个参考定位设备的位置信息和定位误差，以及所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对所述第一位置信息和所述第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，将所述第二位置信息和第二定位误差作为当前车辆的定位信息。由于第一位置信息和第一定位误差是通过gnss对当前车辆定位得到的，第一定位误差主要是因为gnss模块自身携带的噪声误差以及信号传输过程中的电离层和对流层的延迟产生的误差。而且，定位的过程中需要依赖于当前车辆周边环境的空旷程度，也即是，当前车辆周边环境越空旷，定位精度越高，当前车辆周边环境有遮挡，且遮挡的程度越大，定位精度越低，因此，在当前车辆处于遮挡程度较大的情况下，第一位置信息较真实位置信息相比偏差较大，并且第一定位误差也较大。因此，第一位置信息和第一定位误差往往只能确定当前车辆在一个较大的区域范围之内，难以实现对当前车辆的精确的定位。也即是，第一位置信息通常可以称为粗位置信息，第一定位误差通常可以称为粗定位误差。通常情况下，第一位置信息可以包括经度和纬度，因此，第一位置信息和第一定位误差可以表示成一个带有误差范围的经纬度坐标。该经纬度坐标由经度、纬度和定位误差三个参数来确定。比如，第一位置信息和第一定位误差可以表示为【经度±e，纬度±e】，e为第一定位误差。需要说明的是，定位精度通常可以通过定位误差来表征，而且定位精度与定位误差呈反比。也即是，当前车辆周边环境越空旷，定位精度越高，定位误差越小。当前车辆周边环境有遮挡，且遮挡的程度越大，定位精度越低，定位误差越大。其中，通过gnss进行定位的精度上限可以处于1-3m的范围内。由于第一位置信息和第一定位误差是通过gnss对当前车辆定位的，而gnss定位过程中容易受电离层、对流层、当前车辆周边环境的空旷程度等影响，因此，第一位置信息和第一定位误差通常不会很准确。另外，由于当前车辆可以通过v2x技术与周边的路侧单元和其他车辆进行信息交互，而路侧单元的定位精度特别高，且其他车辆中也可能存在定位精度比较高的车辆，因此，可以将这些路侧单元和定位精度比较高的其他车辆作为参考定位设备，进而通过参考定位设备的位置信息和定位误差，以及参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对第一位置信息和第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，相比于第一位置信息和第一定位误差，第二位置信息和第二定位误差的定位精度更高，而且在这个过程中不需要增加专有的通信链路来传输差分数据，减少了定位的成本。可选地，所述根据所述多个参考定位设备的位置信息和定位误差，以及所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对所述第一位置信息和所述第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，包括：根据所述多个参考定位设备的位置信息和定位误差，以及所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，确定与所述多个参考定位设备一一对应的多个误差环带；为所述多个误差环带中的每个误差环带分配权重，其中，误差环带的宽度与权重呈反比；根据所述多个误差环带中每个误差环带的权重，以及所述第一位置信息和所述第一定位误差，确定多个目标环带交叠区域的权重；根据所述多个目标环带交叠区域的权重，确定所述第二位置信息和所述第二定位误差。由于误差环带的宽度是参考定位设备的定位误差和当前车辆的v2x误差之和，这两个五误差之和越大，误差环带的宽度越大，这两个误差之和越小，误差环带的宽度越小。由于当前车辆的v2x误差固定，因此，参考定位设备的定位误差越大，误差环带的宽度越大，定位精度越低，进而参考定位设备的误差环带的参考意义就越小，参考定位设备的定位误差越小，误差环带的宽度越小，定位精度越高，进而参考定位设备的误差环带的参考意义就越大。因此，可以按照误差环带的宽度与权重呈反比的原则，为该多个误差环带中的每个误差环带分配权重。也即是，误差环带的宽度越大，其对应的权重就越小，误差环带的宽度越小，其对应的权重就越大。在一些实施例中，可以按照该多个误差环带对应的参考定位设备的定位误差的比值来分配权重。可选地，所述根据所述多个参考定位设备的位置信息和定位误差，以及所述多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，确定与所述多个参考定位设备一一对应的多个误差环带，包括：对于所述多个参考定位设备中的任一参考定位设备，确定所述任一参考定位设备的定位误差与当前车辆的v2x误差之和，将得到的误差之和作为所述任一参考定位设备对应的误差环带的宽度；基于所述任一参考定位设备对应的误差环带的宽度，以所述任一参考定位设备的位置信息对应的位置点为圆心，以所述任一参考定位设备与当前车辆之间的距离为半径，确定所述任一参考定位设备对应的误差环带。需要说明的是，当前车辆的v2x误差为当前车辆中安装的车载定位设备包括的v2x模块自身的误差。也即是，当前车辆的v2x误差为v2x模块的工作噪声所产生的，是不可避免的。一般来说，当前车辆的v2x模块本身产生的v2x误差为一个固定值。可选地，所述根据所述多个误差环带中每个误差环带的权重，以及所述第一位置信息和所述第一定位误差，确定多个目标环带交叠区域的权重，包括：以所述第一位置信息对应的位置点为圆心，以所述第一定位误差为半径，确定当前车辆的误差区域；确定所述多个误差环带的交叠区域，得到多个第一交叠区域；将所述多个第一交叠区域中位于所述误差区域内的第一交叠区域确定为所述多个目标环带交叠区域；将处于每个目标环带交叠区域内的误差环带的权重之和，确定为相应目标环带交叠区域的权重。可选地，所述根据所述多个目标环带交叠区域的权重，确定所述第二位置信息和所述第二定位误差，包括：从所述多个目标环带交叠区域中选择权重大于第一阈值的多个第二交叠区域；将权重最大的第二交叠区域内的一个位置点的位置信息确定为所述第二位置信息；根据所述第二位置信息，确定所述第二定位误差，其中，第一数量与所述多个第二交叠区域的总数量之间的比值大于第二阈值，所述第一数量是指以所述第二位置信息对应的位置点为圆心，以所述第二定位误差为半径的圆形区域内的第二交叠区域的数量。第二位置信息和第二定位误差是相对于第一位置信息和第一定位误差而言的，第二位置信息和第二定位误差是对第一位置信息和第一定位误差修正后得到的当前车辆的位置信息和定位误差，第二位置信息更加准确，第二定位误差更小，定位精度更高。需要说明的是，第一阈值是用来界定目标环带交叠区域是否有效的标准，若目标环带交叠区域的权重小于第一阈值，则表明该目标环带交叠区域对应的各个误差环带的权重都比较小，进而表明该目标环带交叠区域对应的各个误差环带的宽度比较大，也即是，该目标环带交叠区域对应的各个误差环带对应的参考定位设备的定位误差比较大，定位精度比较低，因此，可以确定该目标环带交叠区域对当前车辆的定位是无效的。基于上述描述，权重最大的第二交叠区域对应的各个误差环带的宽度可能都比较小，也即是，权重最大的第二交叠区域对应的各个误差环带对应的参考定位设备的定位误差比较小，定位精度比较高，因此，权重最大的第二交叠区域的定位精度最高，进而可以从权重最大的第二交叠区域内选择一个位置点，将这个位置点对应的位置信息作为第二位置信息。还需要说明的是，第二阈值是用来确定第二定位误差的标准，也即是，以第二位置信息对应的位置点为圆心，以某个数值为半径的圆形区域内的第二交叠区域的数量大于第二阈值时，可以将这个数值确定为第二定位误差，换句话说，多个第二交叠区域中的大部分交叠区域都处于这个圆形区域内的话，可以认为这个圆形区域为高精度定位误差范围，进而可以将这个圆形区域的半径作为第二定位误差。第二方面，提供了一种定位装置，所述定位装置具有实现上述第一方面中定位方法行为的功能。所述定位装置包括至少一个模块，该至少一个模块用于实现上述第一方面所提供的定位方法。第三方面，提供了一种车载定位设备，所述车载定位设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储执行上述第一方面所提供的定位方法的程序，以及存储用于实现上述第一方面所提供的定位方法所涉及的数据。所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述存储设备的操作装置还可以包括通信总线，该通信总线用于该处理器与存储器之间建立连接。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的定位方法。第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的定位方法。上述第二方面、第三方面、第四方面和第五方面所获得的技术效果与第一方面中对应的技术手段获得的技术效果近似，在这里不再赘述。本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：由于第一位置信息和第一定位误差是通过gnss对当前车辆定位的，而gnss定位过程中容易受电离层、对流层、当前车辆周边环境的空旷程度等影响，因此，第一位置信息和第一定位误差通常不会很准确。另外，由于当前车辆可以通过v2x技术与周边的路侧单元和其他车辆进行信息交互，而路侧单元的定位精度特别高，且其他车辆中也可能存在定位精度比较高的车辆，因此，可以将这些路侧单元和定位精度比较高的其他车辆作为参考定位设备，进而通过参考定位设备的位置信息和定位误差，以及参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对第一位置信息和第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，相比于第一位置信息和第一定位误差，第二位置信息和第二定位误差的定位精度更高，而且在这个过程中不需要增加专有的通信链路来传输差分数据，减少了定位的成本。附图说明图1是本申请实施例提供的一种定位系统架构图；图2是本申请实施例提供的一种车载定位设备示意图；图3是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；图4是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；图5是本申请实施例提供的一种定位信息的修正方法的流程图；图6是本申请实施例提供的一种多个参考定位设备的误差环带示意图；图7是本申请实施例提供的一种处于当前车辆的误差区域内的误差环带示意图；图8是本申请实施例提供的一种定位信息修正示意图；图9是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；图10是本申请实施例提供的一种修正模块的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。图1是本申请实施例提供的一种定位系统架构图。如图1所示，该定位系统100包括多个路侧单元101和多个车辆102，该多个车辆102包括当前车辆和其他车辆。如图2所示，每个路侧单元和每个车辆中都安装有车载定位设备200，车载定位设备200可以包括v2x模块201、gnss模块202以及数据处理模块203。为了便于描述，接下来以当前车辆上安装的车载定位设备为例，对车载定位设备包括的各个模块进行介绍。gnss模块202通常用于获取当前车辆的第一位置信息和第一定位误差。v2x模块201可以实现当前车辆与路侧单元之间的信息交互，还可以实现当前车辆与其他车辆之间的信息交互，也即是，当前车辆可以通过v2x模块201对外广播自身的第一位置信息和第一定位误差。这样，处于当前车辆的广播范围内的路侧单元和其他车辆都可以接收到当前车辆的第一位置信息和第一定位误差。v2x模块201还可以获取当前车辆与路侧单元之间的距离，以及当前车辆与其他车辆之间的距离。数据处理模块203可以对根据路侧单元和/或其他车辆的位置信息和定位误差，以及路侧单元和/或其他车辆分别与当前车辆之间的距离，对当前车辆的第一位置信息和第一定位误差进行修正，从而得到第二位置信息和第二定位误差。需要说明的是，数据处理模块203可以为一台具有数据处理能力的处理器。v2x201模块为一种通信模块，该通信模块的通信频段为专用的波段。路侧单元为一般放置在路边的装有v2x模块的设施，该设施可以是路灯或者其他建筑物。也即是，路测单元通常位置已知并且位置固定不变。请参考图3，图3是根据本申请实施例示出的一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备可以是图1中所示的车载定位设备200。该计算机设备包括至少一个处理器301、通信总线302、存储器303以及至少一个通信接口304。处理器301可以是一个通用中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(np)、微处理器、或者可以是一个或多个用于实现本申请方案的集成电路，例如，专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)，通用阵列逻辑(genericarraylogic，gal)或其任意组合。通信总线302用于在上述组件之间传送信息。通信总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。存储器303可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)或可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备，也可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)或者可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其它光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器303可以是独立存在，并通过通信总线302与处理器301相连接。存储器303也可以和处理器301集成在一起。通信接口304使用任何收发器一类的装置，用于与其它设备或通信网络通信。通信接口304包括有线通信接口，还可以包括无线通信接口。其中，有线通信接口例如可以为以太网接口。以太网接口可以是光接口，电接口或其组合。无线通信接口可以为无线局域网(wirelesslocalareanetworks，wlan)接口，蜂窝网络通信接口或其组合等。在具体实现中，作为一种实施例，处理器301可以包括一个或多个cpu，如图3中所示的cpu0和cpu1。在具体实现中，作为一种实施例，计算机设备可以包括多个处理器，如图3中所示的处理器301和处理器305。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-cpu)，也可以是一个多核处理器(multi-cpu)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(如计算机程序指令)的处理核。在具体实现中，作为一种实施例，计算机设备还可以包括输出设备306和输入设备307。输出设备306和处理器301通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备306可以是液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、发光二级管(lightemittingdiode，led)显示设备、阴极射线管(cathoderaytube，crt)显示设备或投影仪(projector)等。输入设备307和处理器301通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备307可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。在一些实施例中，存储器303用于存储执行本申请方案的程序代码310，处理器301可以执行存储器303中存储的程序代码310。也即是，该计算机设备可以通过处理器301以及存储器303中的程序代码310，来实现下文图4实施例提供的定位方法。图4是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图，该方法应用于当前车辆，具体的可以应用于当前车辆中安装的车载定位设备。请参考图4，该方法包括如下步骤。步骤401：获取第一位置信息和第一定位误差，第一位置信息和第一定位误差是通过gnss对当前车辆定位得到的。由于第一位置信息和第一定位误差是通过gnss对当前车辆定位得到的，第一定位误差主要是因为gnss模块自身携带的噪声误差以及信号传输过程中的电离层和对流层的延迟产生的误差。而且，定位的过程中需要依赖于当前车辆周边环境的空旷程度，也即是，当前车辆周边环境越空旷，定位精度越高，当前车辆周边环境有遮挡，且遮挡的程度越大，定位精度越低，因此，在当前车辆处于遮挡程度较大的情况下，第一位置信息较真实位置信息相比偏差较大，并且第一定位误差也较大。同时，通过gnss对当前车辆定位时，其定位精度上限为2m，也即是当前车辆所处的周边环境为无任何遮挡的理想情况下，第一定位误差也至少大于2m的。因此，第一位置信息和第一定位误差往往只能确定当前车辆在一个较大的区域范围之内，难以实现对当前车辆的精确的定位。也即是，第一位置信息通常可以称为粗位置信息，第一定位误差通常可以称为粗定位误差。通常情况下，第一位置信息可以包括经度和纬度，因此，第一位置信息和第一定位误差可以表示成一个带有误差范围的经纬度坐标。该经纬度坐标由经度、纬度和定位误差三个参数来确定。比如，第一位置信息和第一定位误差可以表示为经纬度坐标【经度±e，纬度±e】，e为第一定位误差。需要说明的是，定位精度通常可以通过定位误差来表征，而且定位精度与定位误差呈反比，也即是，当前车辆周边环境越空旷，定位精度越高，定位误差越小，当前车辆周边环境有遮挡，且遮挡的程度越大，定位精度越低，定位误差越大。步骤402：通过v2x技术，获取多个参考定位设备的位置信息和定位误差，多个参考定位设备包括路侧单元和/或其他车辆，多个参考定位设备的定位误差均小于第一定位误差。在一种可能的实现方式中，步骤402的实现过程可以为：当前车辆的车载定位设备通过v2x技术，获取多个路侧单元的位置信息和定位误差，以及多个其他车辆的位置信息和定位误差，选择出定位误差小于第一定位误差的其他车辆，将选择出的其他车辆和该多个路侧单元一起作为多个参考定位设备，并从获取到的位置信息和定位误差中，确定该多个参考定位设备的位置信息和定位误差。基于上述描述，路侧单元、当前车辆和其他车辆中均安装有车载定位设备，且车载定位设备包括v2x模块，由于安装有v2x模块的设备都可以将自身的位置信息和定位误差进行广播。因此，对于当前车辆中安装的车载定位设备而言，可以接收多个路侧单元的位置信息和定位误差，以及多个其他车辆的位置信息和定位误差。另外，由于路侧单元通常位置已知并且位置固定不变，而且路侧单元的位置信息经过标定，所以可以认为路侧单元的精度是最高的，因此，可以直接将路侧单元作为参考定位设备，而无需按照定位误差进行选择。例如，第一位置信息和第一定位误差所表示的经纬度坐标为【116.4968±0.0005，39.9142±0.0005】，当前车辆的车载定位设备通过v2x技术，获取到1个路侧单元的位置信息和定位误差，以及4个其他车辆的位置信息和定位误差，这1个路侧单元的位置信息和定位误差所表示的经纬度坐标，以及这4个其他车辆的位置信息和定位误差所表示的经纬度坐标分别如下：路侧单元r【116.4953±0.000001，39.9131±0.000001】a车【116.4963±0.0003，39.9151±0.0003】b车【116.4965±0.0002，39.9148±0.0002】c车【116.4960±0.0001，39.9140±0.0001】d车【116.4958±0.0008，39.9132±0.0008】可以看出，a车、b车、c车的定位误差均小于当前车辆的第一定位误差。而d车的定位误差大于当前车辆的第一定位误差。所以可以选取a车、b车、c车和路侧单元r作为参考定位设备。值得注意的是，如果当前车辆未接收到路侧单元广播的位置信息和定位误差，接收到的其他车辆的定位误差均大于当前车辆的定位误差，那么可以直接结束定位增强操作。步骤403：通过v2x技术，确定多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离。在一些实施例中，当前车辆中安装的车载定位设备可以对该多个参考定位设备分别与当前车辆进行v2x通信过程中的信号强度、载波的相位等信息进行解析，从而计算出当前车辆和每个参考定位设备之间的距离。相关计算过程可以参考现有技术。步骤404：根据多个参考定位设备的位置信息和定位误差，以及多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对第一位置信息和第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，将第二位置信息和第二定位误差作为当前车辆的定位信息。在一种可能的实现方式中，如图5所示，步骤404的过程可以由子步骤4041～4044来完成：4041：根据多个参考定位设备的位置信息和定位误差，以及多个参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，确定与多个参考定位设备一一对应的多个误差环带。与参考定位设备对应的误差环带用来表示当前时刻该参考定位设备所确定出的当前车辆可能落入的环带状区域。在一种可能的实现方式中，步骤4041中确定环带误差的实现过程可以为：对于多个参考定位设备中的任一参考定位设备，确定该任一参考定位设备的定位误差与当前车辆的v2x误差之和，将得到的误差之和作为该任一参考定位设备对应的误差环带的宽度。基于该任一参考定位设备对应的误差环带的宽度，以该任一参考定位设备的位置信息对应的位置点为圆心，以该任一参考定位设备与当前车辆之间的距离为半径，确定该任一参考定位设备对应的误差环带。需要说明的是，当前车辆的v2x误差为当前车辆中安装的车载定位设备包括的v2x模块自身的误差。也即是，当前车辆的v2x误差为v2x模块的工作噪声所产生的，是不可避免的。一般来说，当前车辆的v2x模块本身产生的v2x误差为一个固定值。比如，假设当前车辆为车d，车a的定位误差用ea来表示，车b的定位误差用eb来表示，车c的定位误差用ec来表示，路侧单元r的定位误差用er来表示，当前车辆的v2x定位误差用eld来表示。那么，可以确定车a对应的误差环带的宽度为ea+eld，确定车b对应的误差环带的宽度为eb+eld，确定车c对应的误差环带的宽度为ec+eld，确定路侧单元r对应的误差环带的宽度为er+eld。假设车a与车d之间的距离用da来表示，车b与车d之间的距离用db来表示，车c与车d之间的距离用dc来表示，路侧单元r与车d之间的距离用dr来表示。如图6所示，以车a的位置信息对应的位置点为圆心，以车a与车d之间的距离da为半径，确定出车a对应的误差环带a，该误差环带a的环带宽度为ea+eld。以车b的位置信息对应的位置点为圆心，以该车b与车d之间的距离db为半径，确定出车b对应的误差环带b，该误差环带b的环带宽度为eb+eld。以车c的位置信息对应的位置点为圆心，以车c与车d之间的距离dc为半径，确定出车c对应的误差环带c，该误差环带c的环带宽度为ec+eld。以路侧单元r的位置信息对应的位置点为圆心，以路侧单元r与车d之间的距离dr为半径，确定出路侧单元r对应的误差环带r，该误差环带r的环带宽度为er+eld。值得注意的是，这里在确定误差环带宽度时，每个参考定位设备对应的误差环带宽度均加上当前车辆的v2x误差。而当前车辆的v2x误差为固定值，因此是否加上该v2x误差对于之后根据误差环带分配权重从而确定出第二位置信息和第二定位误差的结果并无影响。但是加上v2x误差，可以使本申请的增强定位方法更接近生活实际情况。4042：为该多个误差环带中的每个误差环带分配权重，其中，误差环带的宽度与权重呈反比。由于误差环带的宽度是参考定位设备的定位误差和当前车辆的v2x误差之和，这两个误差之和越大，误差环带的宽度越大，这两个误差之和越小，误差环带的宽度越小。由于当前车辆的v2x误差固定，因此，参考定位设备的定位误差越大，误差环带的宽度越大，定位精度越低，进而参考定位设备的误差环带的参考意义就越小，参考定位设备的定位误差越小，误差环带的宽度越小，定位精度越高，进而参考定位设备的误差环带的参考意义就越大。因此，可以按照误差环带的宽度与权重呈反比的原则，为该多个误差环带中的每个误差环带分配权重。也即是，误差环带的宽度越大，其对应的权重就越小，误差环带的宽度越小，其对应的权重就越大。在一些实施例中，可以按照该多个误差环带对应的参考定位设备的定位误差的比值来分配权重。例如，车a的定位误差为0.0003，车b的定位误差为0.0002，车c的定位误差为0.0001，路侧单元r的定位误差为0.000001。按照这4个定位误差的比值，可以计算出各个误差环带的权重大小分别为误差环带a的权重为0.12，误差环带b的权重为0.16，误差环带c的权重为0.24，误差环带r的权重为0.48。其中，各个误差环带与权重的对应关系如列表1：表1误差环带abcr权重0.120.160.240.48需要说明的是，上述按照该多个误差环带对应的参考定位设备的定位误差的比值来分配权重只是一种实现方式，实际应用中，还可以通过其他的方式来分配权重，只要满足宽度较大的误差环带的权重较小，宽度较小的误差环带的权重较大即可。4043：根据该多个误差环带中每个误差环带的权重，以及第一位置信息和第一定位误差，确定多个目标环带交叠区域的权重。在一种可能的实现方式中，步骤4043的实现过程可以为：以第一位置信息对应的位置点为圆心，以第一定位误差为半径，确定当前车辆的误差区域。确定该多个误差环带的交叠区域，得到多个第一交叠区域。将该多个第一交叠区域中位于该误差区域内的第一交叠区域确定为多个目标环带交叠区域。将处于每个目标环带交叠区域内的误差环带的权重之和，确定为相应目标环带交叠区域的权重。比如，如图6所示，该多个误差环带存在11个交叠区域，这11个交叠区域即为第一交叠区域。如图7所示，图7为当前车辆的误差区域内的误差环带的局部放大图。在图7中，误差环带a分别与误差环带c和误差环带r存在交叠区域，误差环带b分别与误差环带c和误差环带r存在交叠区域，误差环带c分别与误差环带b和误差环带r存在交叠区域，误差环带a、误差环带c和误差环带r三者之间也存在交叠区域。这些交叠区域即为目标环带交叠区域。为了便于描述，将这些目标环带交叠区域分别表示为a∩c、a∩r、b∩c、b∩r、c∩r、a∩c∩r。其中，∩是指交集的意思。a∩c的权重为误差环带a与误差环带c的权重之和0.36。a∩r的权重为误差环带a与误差环带r的权重之和0.6。b∩c的权重为误差环带b与误差环带c的权重之和0.4。b∩r的权重为误差环带b与误差环带r的权重之和0.64。c∩r的权重为误差环带c与误差环带r的权重之和0.72。a∩b∩r的权重为误差环带a、误差环带c以及误差环带r的权重之和0.84。其中，各个目标环带交叠区域与权重的对应关系如列表2：表2目标环带交叠区域a∩ca∩rb∩cb∩rc∩ra∩c∩r权重0.360.60.40.640.720.844044：根据多个目标环带交叠区域的权重，确定第二位置信息和第二定位误差。第二位置信息和第二定位误差是相对于第一位置信息和第一定位误差而言的，第二位置信息和第二定位误差是对第一位置信息和第一定位误差修正后得到的当前车辆的位置信息和定位误差，第二位置信息更加准确，第二定位误差更小，定位精度更高。在一种可能的实现方式中，步骤4044的实现过程可以为：从该多个目标环带交叠区域中选择权重大于第一阈值的多个第二交叠区域。将权重最大的第二交叠区域内的一个位置点的位置信息确定为第二位置信息。根据第二位置信息，确定第二定位误差，其中，第一数量与该多个第二交叠区域的总数量之间的比值大于第二阈值，第一数量是指以第二位置信息对应的位置点为圆心，以第二定位误差为半径的圆形区域内的第二交叠区域的数量。需要说明的是，第一阈值是用来界定目标环带交叠区域是否有效的标准，若目标环带交叠区域的权重小于第一阈值，则表明该目标环带交叠区域对应的各个误差环带的权重都比较小，进而表明该目标环带交叠区域对应的各个误差环带的宽度比较大，也即是，该目标环带交叠区域对应的各个误差环带对应的参考定位设备的定位误差比较大，定位精度比较低，因此，可以确定该目标环带交叠区域对当前车辆的定位是无效的。例如，当该目标环带交叠区域对应的各个误差环带的宽度均大于当前车辆的误差区域的半径的1/2时，则认定该目标环带交叠区域无效。例如，假设第一阈值为0.5，那么可以确定出第二交叠区域分别为a∩r、b∩r、c∩r和a∩c∩r。其中，各个第二交叠区域和权重的对应关系可以如列表3：表3第二交叠区域a∩rb∩rc∩ra∩c∩r权重0.60.640.720.84基于上述描述，权重最大的第二交叠区域对应的各个误差环带的宽度可能都比较小，也即是，权重最大的第二交叠区域对应的各个误差环带对应的参考定位设备的定位误差比较小，定位精度比较高，因此，权重最大的第二交叠区域的定位精度最高，进而可以从权重最大的第二交叠区域内选择一个位置点，将这个位置点对应的位置信息作为第二位置信息。在一些实施例中，可以从权重最大的第二交叠区域中随机选择一个位置点，也可以选择权重最大的第二交叠区域的几何中心点，当然，也可以通过其他的方式来选择，本申请实施例对此不做限定。还需要说明的是，第二阈值是用来确定第二定位误差的标准，也即是，以第二位置信息对应的位置点为圆心，以某个数值为半径的圆形区域内的第二交叠区域的数量大于第二阈值时，可以将这个数值确定为第二定位误差，换句话说，多个第二交叠区域中的大部分交叠区域都处于这个圆形区域内的话，可以认为这个圆形区域为高精度定位误差范围，进而可以将这个圆形区域的半径作为第二定位误差。在一些实施例中，可以按照逐步递进的方式来确定第二定位误差。也即是，以第二位置信息对应的位置点为圆心，以第三阈值为半径确定圆形区域。统计这个圆形区域内的第二交叠区域的数量，如果这个圆形区域内的第二交叠区域的数量与上述多个第二交叠区域的总数量之间的比值大于第二阈值，那么，可以在第三阈值的基础上减小固定步长，得到第一数值。然后，以第二位置信息对应的位置点为圆心，以第一数值为半径确定圆形区域，如果这个圆形区域内的第二交叠区域的数量与上述多个第二交叠区域的总数量之间的比值不大于第二阈值，那么可以直接将第二阈值确定第二定位误差。如果这个圆形区域内的第二交叠区域的数量与上述多个第二交叠区域的总数量之间的比值依然大于第二阈值，那么在第一数值的基础上减小上述固定步长，得到第二数值，以第二位置信息对应的位置点为圆心，以第一数值为半径确定圆形区域，继续上述过程，从而确定出第二定位误差。同理，如果按照第三阈值为半径确定圆形区域之后，如果这个圆形区域内的第二交叠区域的数量与上述多个第二交叠区域的总数量之间的比值不大于第二阈值，那么，可以在第三阈值的基础上增加固定步长，然后按照上述类似的过程来确定第二定位误差。需要说明的是，第三阈值和固定步长可以根据经验设置，本申请实施例对此不做限定。例如，由表3可以看出，第二交叠区域a∩c∩r的权重最大，那么可以从第二交叠区域a∩c∩r中选择一个位置点，假设，选择第二交叠区域a∩c∩r的几何中心点的位置信息作为第二位置信息，同时，假设第二阈值为68％，那么，可以以第二交叠区域a∩c∩r的几何中心点为圆心，按照上述过程确定出大于68％的第二交叠区域所在的圆形区域如图8所示，将该圆形区域的半径作为第二定位误差。值得注意的是，当前车辆通过上述步骤进行位置信息和定位误差的修正之后，当前车辆可以通过v2x技术广播自身的第二位置信息和第二定位误差。这样，可以便于周边其他定位精度较低的车辆，依赖当前车辆的第二位置信息和第二定位误差来提升自身的定位精度。另外，由于本申请实施例提供的定位增强方法可以应用于自动驾驶领域，因此，在当前车辆按照上述方法确定出第二位置信息和第二定位误差之后，还可以基于第二位置信息、第二定位误差和当前的速度，以及周边的路侧单元或者其他车辆的位置信息、定位误差和速度，进行轨迹分析，从而进行碰撞预警的计算。其中，碰撞预警的计算可以参考相关技术，而且路侧单元和其他车辆的速度都可以通过v2x技术获取到。进一步地，如果上述多个目标环带交叠区域中不存在权重大于第一阈值的交叠区域，也即是，上述多个目标环带交叠区域的权重均小于第一阈值，那么可以直接结束操作。在本申请实施例中，由于第一位置信息和第一定位误差是通过gnss对当前车辆定位的，而gnss定位过程中容易受电离层、对流层、当前车辆周边环境的空旷程度等影响，因此，第一位置信息和第一定位误差通常不会很准确。另外，由于当前车辆可以通过v2x技术与周边的路侧单元和其他车辆进行信息交互，而路侧单元的定位精度特别高，且其他车辆中也可能存在定位精度比较高的车辆，因此，可以将这些路侧单元和定位精度比较高的其他车辆作为参考定位设备，进而通过参考定位设备的位置信息和定位误差，以及参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对第一位置信息和第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，相比于第一位置信息和第一定位误差，第二位置信息和第二定位误差的定位精度更高，也即是，定位精度较低的车辆可以通过定位精度较高的设备来提高自身的定位精度，而且在这个过程中不需要增加专有的通信链路来传输差分数据，减少了定位的成本。图9是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图，该定位装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为车载定位设备的部分或者全部，该车载定位设备可以为图1所示的车载定位设备。参见图9，该装置包括：第一获取模块901、第二获取模块902、确定模块903和修正模块904。第一获取模块901，用于执行图4实施例中的步骤401的操作；第二获取模块902，用于执行图4实施例中的步骤402的操作；确定模块903，用于执行图4实施例中的步骤403的操作；修正模块904，用于执行图4实施例中的步骤403的操作。可选地，如图10所示，修正模块904包括：第一确定子模块9041，用于执行图4实施例中的步骤4041的操作；分配子模块9042，用于执行图4实施例中的步骤4042的操作；第二确定子模块9043，用于执行图4实施例中的步骤4043的操作；第三确定子模块9044，用于执行图4实施例中的步骤4044的操作。可选地，第一确定子模块9041包括：第一确定单元，用于对于多个参考定位设备中的任一参考定位设备，确定任一参考定位设备的定位误差与当前车辆的v2x误差之和，将得到的误差之和作为任一参考定位设备对应的误差环带的宽度；第二确定单元，用于基于任一参考定位设备对应的误差环带的宽度，以任一参考定位设备的位置信息对应的位置点为圆心，以任一参考定位设备与当前车辆之间的距离为半径，确定任一参考定位设备对应的误差环带。可选地，第二确定子模块9043包括：第三确定单元，用于以第一位置信息对应的位置点为圆心，以第一定位误差为半径，确定当前车辆的误差区域；第四确定单元，用于确定多个误差环带的交叠区域，得到多个第一交叠区域；第五确定单元，用于将多个第一交叠区域中位于误差区域内的第一交叠区域确定为多个目标环带交叠区域；第六确定单元，用于将处于每个目标环带交叠区域内的误差环带的权重之和，确定为相应目标环带交叠区域的权重。可选地，第三确定子模块9044包括：选择单元，用于从多个目标环带交叠区域中选择权重大于第一阈值的多个第二交叠区域；第七确定单元，用于将权重最大的第二交叠区域内的一个位置点的位置信息确定为第二位置信息；第八确定单元，用于根据第二位置信息，确定第二定位误差，其中，第一数量与多个第二交叠区域的总数量之间的比值大于第二阈值，第一数量是指以第二位置信息对应的位置点为圆心，以第二定位误差为半径的圆形区域内的第二交叠区域的数量。在本申请实施例中，由于第一位置信息和第一定位误差是通过gnss对当前车辆定位的，而gnss定位过程中容易受电离层、对流层、当前车辆周边环境的空旷程度等影响，因此，第一位置信息和第一定位误差通常不会很准确。另外，由于当前车辆可以通过v2x技术与周边的路侧单元和其他车辆进行信息交互，而路侧单元的定位精度特别高，且其他车辆中也可能存在定位精度比较高的车辆，因此，可以将这些路侧单元和定位精度比较高的其他车辆作为参考定位设备，进而通过参考定位设备的位置信息和定位误差，以及参考定位设备分别与当前车辆之间的距离，对第一位置信息和第一定位误差进行修正，得到第二位置信息和第二定位误差，相比于第一位置信息和第一定位误差，第二位置信息和第二定位误差的定位精度更高，而且在这个过程中不需要增加专有的通信链路来传输差分数据，减少了定位的成本。需要说明的是：上述实施例提供的定位装置在定位时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的定位装置与定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如：同轴电缆、光纤、数据用户线(digitalsubscriberline，dsl))或无线(例如：红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质，或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如：软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：数字通用光盘(digitalversatiledisc，dvd))或半导体介质(例如：固态硬盘(solidstatedisk，ssd))等。值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。应当理解的是，本文提及的“多个”是指两个或两个以上。在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。以上该为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。当前第1页1 2 3