工业废气的监测方法、装置及系统与流程

本发明实施例涉及环保技术领域，尤其涉及一种工业废气的监测方法、装置及系统。

背景技术：

监测工业废气的排放是环境保护部门的重要工作之一，部分企业为了自身利益，往往偷排废气，受现有技术的限制，目前对于废气的偷排还不能实现有效的监控。

现有的非接触式的工业废气排放监测技术主要依赖可见光摄像机监控，通过人工手段识别，由于人力有限，这种方案监测覆盖率低，实效性低，成本较高。在一些新的方案可以利用图像识别技术，对可见光图像中的烟雾进行识别，这种方案能够实现即时报警的效果，但是在夜间等低照度环境下，可见光摄像机作用有限，难以做到24小时全天候监控。并且类似方案多数在后端的中心服务器对可见光图像进行分析识别，而不是在前端摄像机直接完成识别，需要另外配置中心服务器，成本较高。

技术实现要素：

本发明提供一种工业废气的监测方法、装置及系统，实现24小时全天候实时监测、自动报警，节约了人力成本。

本发明的第一方面提供一种工业废气的监测方法，包括：

获取当前监测场景的热成像图像；

将所述热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果，所述废气监测模型用于区分所述热成像图像对应的当前监测场景是否存在废气排放；

输出所述图像监测结果。

在一种可能的实现方式中，所述废气监测模型的训练过程，包括：

建立初始废气监测模型；

获取热成像废气的正负图像样本和所述正负图像样本的标注结果；标注结果包括用于表示废气排放级别标志以及废气的位置信息；

通过将所述正负图像样本作为所述废气监测模型的输入，将所述正负图像样本的标注结果作为所述废气监测模型的输出，对所述初始废气监测模型进行训练，得到所述废气监测模型。

可选的，所述图像监测结果包括代表废气排放级别的标签值，所述标签值包括0-n，n为大于或者等于1的正整数，0代表无废气，1-n代表不同废气排放级别，所述输出所述图像监测结果包括：

输出所述当前监测场景的标签值。

在一种可能的实现方式中，所述图像监测结果还包括废气在图像中的二维坐标位置，所述输出所述图像监测结果，还包括：

输出所述当前监测场景中废气的二维坐标位置。

在一种可能的实现方式中，在输出所述图像监测结果后，所述方法还包括：

根据所述图像监测结果确定所述热成像图像中废气排放级别；

若所述废气排放级别达到预警级别，发送报警信息，其中，所述预警级别与预先配置的用户信息相关。

在一种可能的实现方式中，所述发送报警信息，包括：

发送包括标注有废气目标框的图像信息和/或废气的位置信息的报警信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取定时器信息，所述定时器信息用于指示对当前监控场景的监测时间；

在所述定时器超时后，向可控云台发送监测场景切换指令，所述监测场景切换指令用于指示所述可控云台按照预设的旋转角度旋转至下一个监测场景。

在一种可能的实现方式中，在输出所述图像监测结果后，所述方法还包括：

向可控云台发送旋转指令，所述旋转指令用于指示所述可控云台进行360度自动巡航，并实时输出不同监测场景的热成像图像的图像监测结果。

本发明的第二方面提供一种工业废气的监测装置，包括：

获取模块，用于获取当前监测场景的热成像图像；

处理模块，用于将所述热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果，所述废气监测模型用于区分所述热成像图像对应的当前监测场景是否存在废气排放；

所述处理模块，用于输出所述图像监测结果。

本发明的第三方面提供一种工业废气的监测装置，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如本发明第一方面任一项所述的方法。

本发明的第四方面提供一种工业废气的监测系统，包括：热成像探测器，如本发明第三方面所述的工业废气的监测装置以及可控云台；

所述监测装置分别与所述热成像探测器和所述可控云台连接，所述热成像探测器和所述监测装置均设置在所述可控云台上，所述监测装置控制所述可控云台在水平或者垂直方向上转动，以实现多场景监测。

本发明的第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如本发明第一方面任一项所述的方法。

本发明实施例提供一种工业废气的监测方法、装置及系统。监测方法包括：获取当前监测场景的热成像图像，将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果，并输出该图像监测结果。上述废气监测模型用于区别热成像图像对应的当前监测场景是否存在废气排放。通过上述监测方法能够实现24小时全天候实时监测、自动报警，节约了人力成本；由于采用红外热成像技术，上述监测方法不受环境低照度的影响，显著提升对夜晚偷排废气行为的监控效果。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的工业废气的监测方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的工业废气的监测方法的流程示意图；

图3为本发明再一实施例提供的工业废气的监测方法的流程示意图；

图4为本发明再一实施例提供的工业废气的监测方法的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的工业废气的监测装置的功能结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的工业废气的监测装置的硬件结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的工业废气的监测系统的示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明的说明书中通篇提到的“一实施例”或“另一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一些实施例中”或“在本实施例中”未必一定指相同的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明一实施例提供的工业废气的监测方法的流程示意图。本实施例提供的监测方法可以由任意执行该方法的装置来执行，该装置可以是图像采集端装置，例如热成像摄像机，也可以是服务端，例如工业废气监测平台等。该装置可以通过软件和/或硬件实现。

如图1所示，本实施例提供的监测方法，包括：

步骤101、获取当前监测场景的热成像图像。

具体的，获取热成像探测器发送的当前监测场景的热成像图像。

热成像探测器是一种利用红外热成像技术，通过对目标物的红外辐射探测，并将探测到的红外辐射精确量化后转换为电信号，再通过自动增益控制agc处理、3d降噪处理、细节增强处理等预处理过程，最终将目标物的红外辐射转换为可视图像的设备。由于任何温度超过绝对零度的物体都会向外辐射红外，因此热成像探测器能够准确的对场景成像。

步骤102、将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果。

在本实施例中，废气监测模型用于区分热成像图像对应的当前监测场景是否存在废气排放，可采用热成像废气的正负图像样本对深度学习模型进行训练得到的。具体来说，废气监测模型的训练过程包括如下几个步骤：

a、建立初始废气监测模型。

b、获取热成像废气的正负图像样本和正负图像样本的标注结果。

标注结果包括用于表示废气排放级别标志以及废气的位置信息。

其中，正图像样本是指各种场景下的排放废气的图片，场景可以包括工厂厂区、管道场景、天空场景、森林场景等。负图像样本是指上述各种场景下没有排放废气的图片。可选的，还可以加入干扰样本，干扰样本包括雨雾天的图片、燃烧产生的烟雾图片、水平反光图片、白色的墙面或者建筑物图片等。上述图像样本的标注工作由标注团队完成；也可以利用图片识别方法进行粗略标注，然后由人工进行校正；还可以将图片分类，然后对分类后的图像样本进行统一标注。以上标注工作可以单独采用或者结合使用。

上述标注结果中的用于表示废气排放级别标志可以是标签值，标签值可以包括0和1，0表示无废气排放，1表示无废气排放。可选的，标签值可以包括0-n，n为大于或者等于1的正整数，0代表无废气，1-n代表不同废气排放级别。其中，n值越大，废气排放级别越高，说明废气排放越严重。

上述标注结果中的用于表示废气排放级别标志还可以是指示废气排放级别的图标。例如黑白灰图标，白色图标表示无废气排放，灰色图标表示有废气排放，排放浓度不高，黑色图标表示有废气排放，排放浓度高；又例如绿黄红图标，绿色图标表示无废气排放，黄色图标表示有废气排放，排放浓度不高，红色图标表示有废气排放，排放浓度高。

上述标签结果中的废气的位置信息可以是废气在图像中的二维坐标位置，还可以是废气映射在三维空间的坐标位置。应理解，从不同角度采集的同一监测场景的两张热成像图像，结合摄像机空间位置，可确定废气的三维空间坐标位置。

c、通过将正负图像样本作为废气监测模型的输入，将正负图像样本的标注结果作为废气监测模型的输出，对初始废气监测模型进行训练，得到废气监测模型。

作为一示例，本申请实施例中的废气监测模型可通过选定目标分类算法将正负图像样本输入到深度学习模型中训练得到的。可选的，在本实施例中，目标分类算法可以采用rcnn算法、fastrcnn算法，或者，fasterrcnn算法。

利用上述任一算法对输入到废气监测模型中的图像进行特征提取，并预测特征图中是否存在预先训练的不同废气排放级别对应的图像特征，若存在对应的图像特征，则进一步确定该图像特征对应的废气排放级别的标签值以及废气的位置信息；若不存在对应的图像特征，直接输出废气排放级别标签值0。

在本实施例中，图像监测结果包括代表废气排放级别的标签值，其中，标签值可以包括0和1，0表示无废气排放，1表示无废气排放。可选的，标签值可以包括0-n，n为大于或者等于1的正整数，0代表无废气，1-n代表不同废气排放级别。其中，n值越大，废气排放级别越高，说明废气排放越严重。

可选的，当输入的热成像图像中存在工业废气，该废气监测模型输出的图像监测结果除了包括废气排放级别的标签值，还可以包括废气在图像中的二维坐标位置。其中，废气在图像中的二维坐标位置可以是废气目标框的中心坐标位置，也可以是废气目标框的任意顶角的坐标位置，对此实施例不作具体限定。

步骤103、输出图像监测结果。

本发明实施例提供一种工业废气的监测方法，该方法包括：获取当前监测场景的热成像图像，将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果，并输出该图像监测结果。上述废气监测模型用于区别热成像图像对应的当前监测场景是否存在废气排放。通过上述监测方法能够实现24小时全天候实时监测、自动报警，节约了人力成本；由于采用红外热成像技术，上述监测方法不受环境低照度的影响，显著提升对夜晚偷排废气行为的监控效果。

图2为本发明另一实施例提供的工业废气的监测方法的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的监测方法，包括：

步骤201、获取当前监测场景的热成像图像。

步骤202、将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果。

本实施例的步骤201和步骤202同上述实施例的步骤101和步骤102，具体可参见上述实施例，此处不再赘述。

步骤203、输出图像监测结果。

步骤204、根据图像监测结果确定热成像图像中废气排放级别，若废气排放级别达到预警级别，发送报警信息。

监测装置可根据图像监测结果中的标签值确定热成像图像中废气排放级别。标签值0代表无废气，标签值1-n代表有废气。通常情况下，标签值越大，废气排放级别越高，即废气排放量或者废气排放浓度越大。

在本实施例中，预警级别与预先配置的用户信息相关。预先配置的用户信息可以理解为用户通过客户端预先设置的预警级别对应的标签值，例如图像监测结果包括代表废气排放级别的标签值为0-5，用户预先配置的预警级别对应的标签值为3，那么，如果模型输出的图像监测结果中的标签值为4，则监测装置发送报警信息。也就是说，在废气排放级别的标签值大于或者等于用户预设的预警级别对应的标签值时，监测装置发送报警信息。在废气排放级别的标签值小于用户预设的预警级别对应的标签值时，监测装置不发送报警信息。

可选的，废气排放级别可以分为三个等级。例如标签值n设置为9，设置标签值1-3为低浓度级别、标签值4-6为中浓度级别、标签值7-9为高浓度级别。用户可以设置预警级别为中浓度级别，当监测结果为中浓度级别或者高浓度级别时发送报警信息。

在另一些实施例中，步骤204，还可以包括：根据图像监测结果确定热成像图像中废气排放级别，若图像监测结果的废气排放级别的标签值为1-n的任意一种，则确定输入的热成像图像中存在工业废气，发送报警信息。若图像监测结果的废气排放级别的标签值为0，则确定输入的热成像图像中不存在工业废气，不发送报警信息。可见，该实例中只要确定有工业废气，监测装置就发送报警信息。

在本实施例中，发送报警信息可以包括：发送包括标注有废气目标框的图像信息和/或废气的位置信息的报警信息。其中，废气的位置信息包括废气在图像中的二维坐标位置，或者，废气在三维空间的坐标位置。

可选的，用户还可以在客户端配置：报警的时间段和报警方式、多个监测场景、每个监测场景下的监测区域等。例如用户可以设置报警时间段为周一至周五9:00-12:00以及14:00-17:00；报警方式可以为发送短信、微信、彩信、邮件等方式；用户还可以根据需要从5个监测场景中选择3个进行监测(这里的多个监测场景分别对应不同位置处安装的一套监测设备)；用户还可以在必要时对每一个监测场景(即某一位置处安装的一套监测设备)设置具体的监测区域，例如监测装置仅监测可控云台在水平方向0-180度范围内的区域。相应的，监测装置可以根据不同用户的自定义配置发送相应的报警信息。

在一些实施例中，发送报警信息可以包括：向监测中心平台、客户端、网页端发送报警信息。

本实施例提供的工业废气的监测方法，获取当前监测场景的热成像图像，将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果，并输出图像监测结果，根据图像监测结果确定热成像图像中废气排放级别，若废气排放级别达到预警级别，则发送报警信息，监测人员可以通过移动终端或者固定终端上查看到报警信息。上述监测上报过程实现24小时全天候实时监测、自动报警，节约了人力成本；由于采用红外热成像技术，上述监测方法不受环境低照度的影响，显著提升对夜晚偷排废气行为的监控效果。

图3为本发明再一实施例提供的工业废气的监测方法的流程示意图。如图3所示，本实施例提供的监测方法，包括：

步骤301、获取当前监测场景的热成像图像。

步骤302、将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果。

本实施例的步骤301和步骤302同上述实施例的步骤101和步骤102，具体可参见上述实施例，此处不再赘述。

步骤303、输出图像监测结果。

步骤304、获取定时器信息，定时器信息用于指示对当前监控场景的监测时间。

步骤305、在定时器超时后，向可控云台发送监测场景切换指令，监测场景切换指令用于指示可控云台按照预设的旋转角度旋转至下一个监测场景。

在本实施例中，监测装置和热成像探测器均设置在一个可控云台上，可控云台可以实现360度巡航，实现对多个监测场景的轮巡监测。

为了实现自动轮巡监测功能，可以在监测装置上预先设置两个监测参数：监测时间和旋转角度。其中，监测时间是指监测装置在同一监测场景的停留时间。旋转角度是指监测装置在每次切换监测场景时控制可控云台的旋转角度，旋转角度包括水平旋转角度和/或垂直旋转角度。

监测装置通过获取定时器信息，确定当前监测场景的监测时间(即停留时间)，在定时器超时后，向可控云台发送监测场景切换指令。

本实施例提供的工业废气的监测方法，通过获取热成像探测器发送的监测场景的热成像图像，将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果，并输出图像监测结果。在上述监测过程中，监测装置获取定时器信息，在定时器超时后，向可控云台发送监测场景切换指令，用于指示可控云台按照预设的旋转角度旋转至下一个监测场景。本实施例提供的监测方法能够实现24小时全天候实时监测、自动报警，节约了人力成本；由于采用红外热成像技术，上述监测方法不受环境低照度的影响，显著提升对夜晚偷排废气行为的监控效果；在与可控平台的配合下，监测装置可根据预设的监测时间和旋转角度自动切换场景进行监测，实现多场景监测功能。

图4为本发明再一实施例提供的工业废气的监测方法的流程示意图。如图4所示，本实施例提供的监测方法，包括：

步骤401、获取当前监测场景的热成像图像。

步骤402、将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果。

本实施例的步骤401和步骤402同上述实施例的步骤101和步骤102，具体可参见上述实施例，此处不再赘述。

步骤403、输出图像监测结果。

步骤404、向可控云台发送旋转指令，旋转指令用于指示可控云台进行360度自动巡航，并实时输出不同监测场景的热成像图像的图像监测结果。

需要说明的是，本实施例中的步骤404与上述实施例中的步骤305不同，上述实施例中监测装置在每一个监测场景下停留预设时间后旋转至下一监测场景，而本实施例中监测装置在每一个监测场景下不作停留，是实时监测的，也就是说，监测装置在获取当前监测场景的热成像图像后，或者，得到当前监测场景的图像监测结果后，或者，输出当前监测场景的图像监测结果后，无需进行定时器判断是，直接向可控云台发送旋转指令，实现360度自动巡航。

本实施例提供的工业废气的监测方法，通过获取热成像探测器发送的监测场景的热成像图像，将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果，并输出图像监测结果。在获取当前监测场景的热成像图像后，或者，得到当前监测场景的图像监测结果后，或者，输出当前监测场景的图像监测结果后，向可控云台发送旋转指令，实现360度自动巡航，巡航过程中自动监测整个区域的废气排放行为。

图5为本发明一实施例提供的工业废气的监测装置的功能结构示意图。如图5所示，本实施例提供的工业废气的监测装置500，包括：

获取模块501，用于获取当前监测场景的热成像图像；

处理模块502，用于将所述热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果，所述废气监测模型用于区分所述热成像图像对应的当前监测场景是否存在废气排放；

所述处理模块502，还用于输出所述图像监测结果。

本实施例提供的工业废气的监测装置包括获取模块和处理模块。其中获取模块用于获取当前监测场景的热成像图像；处理模块用于将热成像图像输入至预先训练好的废气监测模型中，得到图像监测结果；处理模块还用于输出图像监测结果。上述监测装置能够实现24小时全天候实时监测、自动报警，节约了人力成本；由于采用红外热成像技术，该装置不受环境低照度的影响，显著提升对夜晚偷排废气行为的监控效果。

可选的，所述废气监测模型的训练过程，包括：

建立初始废气监测模型；

获取热成像废气的正负图像样本和所述正负图像样本的标注结果；标注结果包括用于表示废气排放级别标志以及废气的位置信息；

通过将所述正负图像样本作为所述废气监测模型的输入，将所述正负图像样本的标注结果作为所述废气监测模型的输出，对所述初始废气监测模型进行训练，得到所述废气监测模型。

可选的，所述图像监测结果包括代表废气排放级别的标签值，所述标签值包括0-n，n为大于或者等于1的正整数，0代表无废气，1-n代表不同废气排放级别，所述输出所述图像监测结果包括：

输出所述当前监测场景的标签值。

可选的，所述图像监测结果还包括废气在图像中的二维坐标位置，所述处理模块502，还用于：

输出所述当前监测场景中废气的二维坐标位置。

可选的，所述监测装置500，还包括：发送模块503。

在输出所述图像监测结果后，所述处理模块502，还用于：

根据所述图像监测结果确定所述热成像图像中废气排放级别；

若所述废气排放级别达到预警级别，所述发送模块503，用于发送报警信息，其中，所述预警级别与预先配置的用户信息相关。

可选的，所述发送模块503，具体用于：

发送包括标注有废气目标框的图像信息和/或废气的位置信息的报警信息。

可选的，所述获取模块501，还用于：

获取定时器信息，所述定时器信息用于指示对当前监控场景的监测时间；

所述发送模块503，还用于在所述定时器超时后，向可控云台发送监测场景切换指令，所述监测场景切换指令用于指示所述可控云台按照预设的旋转角度旋转至下一个监测场景。

可选的，在输出所述图像监测结果后，所述发送模块503，还用于：

向可控云台发送旋转指令，所述旋转指令用于指示所述可控云台进行360度自动巡航，并实时输出不同监测场景的热成像图像的图像监测结果。

本实施例提供的监测装置，可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明一实施例提供的工业废气的监测装置的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例提供的工业废气的监测装置600，包括：

存储器601；

处理器602；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器601中，并被配置为由处理器602执行以实现如前述任一项方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选的，存储器601既可以是独立的，也可以跟处理器602集成在一起。

当存储器601是独立于处理器602之外的器件时，监测装置600还包括：

总线603，用于连接存储器601和处理器602。

图7为本发明一实施例提供的工业废气的监测系统的示意图。如图7所示，本实施例提供的监测系统，包括：

热成像探测器，图6所示实施例中的工业废气的监控装置以及可控云台。其中监控装置分别与热成像探测器和可控云台连接，热成像探测器和监控装置均设置在可控云台上。

监测装置控制可控云台在水平或者垂直方向上转动，以实现多场景监测。

需要说明的是，上述热成像探测器、监测装置以及可控云台可以集成为一个前端设备，例如热成像摄像机，实现图像采集、废气排放的图像识别和报警功能。

可选的，本实施例提供的监测系统还可以包括：废气监测中心平台和其他终端设备，如图7所示。在工业废气的监测装置确定当前监测场景的图像中存在工业废气排放时，通过无线网络向废气监测中心平台或者其他终端设备发送报警信息。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器602执行以实现如上方法实施例中监测装置600所执行的各个步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：centralprocessingunit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digitalsignalprocessor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：applicationspecificintegratedcircuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(industrystandardarchitecture，isa)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，简称：asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于监测装置中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。