1.一种惯导系统初始对准方法，其特征在于，包括：
惯性导航系统进行粗对准后，按正常采样和导航解算速率进行kalman滤波对准；
对准结束前利用已存储的惯性原始数据进行逆向导航解算和逆向kalman滤波对准；
逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准还包括：
重复对所述已存储的惯性原始数据进行逆向滤波对准和正向滤波对准，以提升初始对准精度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准还包括：
在转位机构基础上，滤波对准过程中绕z向单轴旋转以增加惯导系统可观测性。
4.一种惯导系统初始对准装置，其特征在于，包括：
第一正向滤波模块，用于惯性导航系统进行粗对准后，按正常采样和导航解算速率进行kalman滤波对准；
反向滤波模块，用于对准结束前利用已存储的惯性原始数据进行逆向导航解算和逆向kalman滤波对准；
第二正向滤波模块，用于逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准还包括：
重复对所述已存储的惯性原始数据进行逆向滤波对准和正向滤波对准，以提升初始对准精度。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述逆向对准至初始粗对准时刻，根据所述已存储的惯性原始数据进行正向滤波对准还包括：
在转位机构基础上，滤波对准过程中绕z向单轴旋转以增加惯导系统可观测性。