1.一种水下磁场测量姿态噪声去除方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：对测量传感器输出的测量信号进行滤波，去除运动噪声；
步骤2：根据测量传感器相对于惯性坐标系的实时横摆角α，俯仰角β，偏航角γ构建旋转矩阵；
步骤3：将去除运动噪声后的测量信号利用旋转矩阵进行坐标转换，实现测量信号的姿态校正。
2.根据权利要求1所述的水下磁场测量姿态噪声去除方法，其特征在于：步骤1中，利用高通滤波器对测量传感器输出的测量信号进行滤波。
3.根据权利要求1所述的水下磁场测量姿态噪声去除方法，其特征在于：步骤1中，利用高通滤波器对测量传感器输出的测量信号进行滤波后，利用经验模态分解方法对残余运动噪声进行压制。
4.根据权利要求1所述的水下磁场测量姿态噪声去除方法，其特征在于：步骤2中，利用与测量传感器刚性连接的九轴姿态测量装置，获得测量传感器的实时横摆角α，俯仰角β，偏航角γ。
5.根据权利要求4所述的水下磁场测量姿态噪声去除方法，其特征在于：步骤2中，单一角度下的姿态旋转矩阵为，
其中dα,dβ,dγ分别为单一姿态角度α，β，γ下的旋转矩阵。
6.根据权利要求5所述的水下磁场测量姿态噪声去除方法，其特征在于：步骤3中，将去除运动噪声后的测量信号利用旋转矩阵进行坐标转换，通过如下公式实现，
b(t)＝dγdβdαy(t)
dα,dβ,dγ分别为单一姿态角度α，β，γ下的旋转矩阵，y(t)是去除运动噪声后的测量数据，b(t)是校正后的测量数据。
7.根据权利要求3所述的水下磁场测量姿态噪声去除方法，其特征在于，步骤1中，利用经验模态分解方法对残余运动噪声进行压制，包括如下步骤：
步骤1.1：识别数据x(t)中所有的极大值点和极小值点；x(t)为利用高通滤波器对测量传感器输出的测量信号进行滤波后的数据；
步骤1.2：分别对所有极大值点和极小值点进行三次样条插值，得到x(t)的上、下包络线；
步骤1.3：将上下包络线对应各点进行求和并取均值，得到m11，x(t)与m11做差得到h11，
x(t)-m11＝h11
步骤1.4：判断h11是否满足固有模态函数的两个条件：极值点个数与过零点个数相等或相差为1；在任一点上、下包络线的均值为0；
若h11不满足该条件，则将h11作为新的输入重复步骤1.3，直到第i次得到的h1i满足上述条件，将h1i作为第一个imf，记为imf1；
步骤1.5：从x(t)中剔除imf1，得到第一个余项r1，
x(t)-imf1＝r1
步骤1.6：将余项r1作为新的输入，重复步骤1.3至步骤1.5，得到新的余项r2，以此类推，直到hy(i-1)与hyi的标准差sd满足设定的阈值ε，即，
通过阈值ε截断得到n阶的固有模态函数imf1，imf2，…，imfn和一个余项rn；
步骤1.7：根据所得到的经验模态函数和余项，对信号进行重构，
y(t)即为压制残余运动噪声后的测量数据。
8.一种水下磁场测量姿态噪声去除装置，其特征在于，包括：
测量传感器，用于测量水下磁场；
九轴姿态测量装置，与测量传感器刚性连接，用于获得测量传感器的实时横摆角α，俯仰角β，偏航角γ；
姿态噪声去除模块，用于实现权利要求1至7任何一项所述的方法，对测量传感器输出的测量信号进行姿态噪声去除。