移动式检查系统的制作方法

本公开涉及货物检查领域，特别涉及一种移动式检查系统。

背景技术：

传统辐射检查系统例如集装箱/车辆检查系统，通常使用透视成像或背散射成像，依靠X射线穿透被检物或背散射X射线来获得被检物内部及表面信息。但是在现场查验中，对于一些特定种类货物，仅仅依靠X射线透视图像或背散射图像，无法进行准确的物质属性判断，此时需要进一步通过采集被检物痕量样本进行分析而获得货物的物质属性信息，例如通过离子迁移谱、气相色谱、拉曼光谱等技术对采集的样本进行检测和分析来辅助判断。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供一种移动式检查系统，利用该检查系统可以对装货的箱体进行辐射检查，同时进行气体采样检测辅助判断。

本公开公开一种移动式检查系统，包括：

可移动装置；

辐射检查装置，设置于所述可移动装置上，用于辐射检查装载货物的箱体；

气体检测装置，包括采样检测设备和位置调节机构，所述采样检测设备包括第一采样器和样本检测部，第一采样器设置于所述位置调节机构上，用于在采样位置对所述箱体内的气体采样以取得采样样本，所述样本检测部与所述第一采样器可连通以对所述第一采样器取得的所述采样样本进行检测，所述位置调节机构设置于所述可移动装置上，用于调节所述第一采样器相对于所述可移动装置的位置；

控制装置，与所述可移动装置和所述气体检测装置信号连接，被配置为：控制所述可移动装置移动和/或所述位置调节机构动作以移动所述第一采样器至所述采样位置。

在一些实施例中，所述移动式检查系统还包括用于检测所述箱体的位置和/或所述箱体的轮廓以形成第一检测结果的第一测量装置，所述第一测量装置与所述控制装置信号连接，所述控制装置被配置为：至少根据所述第一检测结果控制所述可移动装置移动和/或所述位置调节机构动作以移动所述第一采样器至所述采样位置。

在一些实施例中，所述第一测量装置包括与所述控制装置信号连接的激光测距传感器、区域激光扫描仪和/或摄像头。

在一些实施例中，所述移动式检查系统还包括用于检测所述采样位置以形成第二检测结果的第二测量装置，所述第二测量装置与所述控制装置信号连接，所述控制装置被配置为：根据所述第一检测结果和所述第二检测结果控制所述可移动装置移动和/或所述位置调节机构动作以移动所述第一采样器至所述采样位置。

在一些实施例中，所述控制装置被配置为：根据所述第一检测结果控制所述可移动装置移动以使所述采样位置进入所述第二测量装置的检测范围，根据所述第二检测结果控制所述位置调节机构动作以移动所述第一采样器至所述采样位置。

在一些实施例中，所述第二测量装置包括单目摄像头、激光测距传感器、双目摄像头和/或激光雷达。

在一些实施例中，所述第二测量装置设置于所述第一采样器或位置调节机构上。

在一些实施例中，所述采样检测设备还包括设于所述可移动装置上的第二采样器，所述第二采样器用于在采样位置对所述箱体内的气体进行人工采样以取得采样样本，所述样本检测部与所述第二采样器可连通以对所述第二采样器取得的所述采样样本进行检测，所述控制装置被配置为控制所述第一采样器和所述第二采样器与所述样本检测部通断。

在一些实施例中，所述第一采样器为吸盘式采样器。

在一些实施例中，所述可移动装置为车辆。

在一些实施例中，所述位置调节机构包括与所述控制装置信号连接的机械手，所述第一采样器设于所述机械手的端部。

基于本公开提供的移动式检查系统，除了可以对装货的箱体进行辐射检查外，还可以同时对其进行气体采样检测用于辅助判断，从而能得到装货箱体的更准确的信息。本公开的移动式检查系统通过将辐射检查装置和设在位置调节结构上的第一采样器集成在可移动的装置上，可以使得对装货箱体的辐射检查以及气体检测更加灵活方便，同时对于不同规格的装货箱体以及装载不同的货物的箱体进行气体检测时，第一采样器的位置的灵活性可以使对装货箱体的气体采样更加适配和精准，从而有助于提高移动式检查系统的判断准确性。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开实施例的移动式检查系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1所示，本公开实施例的移动式检查系统包括可移动装置2、辐射检查装置1、气体检测装置和控制装置。

可移动装置2用于承载检查系统的一些装置，并且可以承载着其上方的物体进行移动，可移动装置2可以是如图所示的车辆，在一些未示出的图示中还可以是在轨道上行走的轨道装置或者是履带式装置等。

辐射检查装置1设置于可移动装置2上，用于辐射检查装载货物的箱体，辐射检查装置1可以利用透视成像技术或背散射成像技术等辐射技术对装载货物的箱体进行检查，可以利用X射线、γ射线等辐射射线对箱体进行检查。

气体检测装置包括采样检测设备和位置调节机构4。

在辐射检查装置1对装载货物的箱体进行辐射检查所得到的货物信息不够丰富还需要进一步检查时，检查系统的气体检测装置可以对装载货物的箱体进行气体采样，根据采得的箱体内货物散发的气体以及对气体进行检测和分析，可以进一步得到箱体内货物的相关信息，从而可以在辐射检查判断货物信息外对箱体内的货物信息进行辅助判断。

设置气体检测装置，可以通过对箱体内货物散发的气体例如一些易挥发性有机物(VOCs)或痕量颗粒物等物质进行快速、准确地嗅探，实现对箱体内的货物例如有毒有害气体、易挥发危化品、动植食产品的辅助检测。

气体检测装置可以使用离子迁移谱、气相色谱、拉曼光谱等单一技术或联用技术。

如图1所示，采样检测设备包括第一采样器5和样本检测部3。第一采样器5设置于位置调节机构4上。第一采样器5在采样位置对箱体内的气体进行采样以取得采样样本。样本检测部3与第一采样器5可连通以对第一采样器5取得的采样样本进行检测。

第一采样器5对箱体内的气体进行采样的采样位置可以是位于箱体内，也可以是位于箱体外例如第一采样器5在箱体附近对从箱体内散发出来的气体进行采样。对于一些具有气体交换窗口的封闭式箱体，例如封闭式集装箱，第一采样器5的采样位置可以是在封闭式集装箱的气体交换窗口附近，对从经过气体交换窗口散发出来的气体进行采样，还可以是直接移动至气体交换窗口上或者通过气体交换窗口深入箱体内部对箱体内的货物散发的气体进行采样。

位置调节机构4设置于可移动装置2上，用于调节第一采样器5相对于可移动装置2的位置。可移动装置2可以承载着位置调节机构4进行移动，位置调节机构4又可以调节第一采样器5相对于可移动装置移动，从而在可以动装置2和位置调节机构4的运动下使第一采样器5的位置移动十分地灵活和方便，在对不同规格的装货箱体以及装载不同的类型的货物的箱体进行气体检测时，第一采样器5可以灵活地移动到合适的采样位置进行气体采样，有助于提高气体采样的适配度和精准度。

样本检测部3可以与第一采样器5一起设置于位置调节机构4上，也可以不设在位置调节机构4上而直接设在可移动装置2上，甚至还可以不设在可移动装置2上而设在地面上的某一位置。第一采样器5在进行气体采样后将气体样本移送给样本检测部3进行检测分析。

控制装置与可移动装置2和气体检测装置信号连接，控制装置被配置为：控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置。控制装置可以设在可移动装置2上，也可以位于地面上的某一位置，只需控制装置能够控制可移动装置2和位置调节机构4的运动即可。

在一些实施例中，移动式检查系统还包括用于检测箱体的位置和/或箱体的轮廓以形成第一检测结果的第一测量装置，第一测量装置与控制装置信号连接。控制装置被配置为：至少根据第一检测结果控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置。

通过设置第一测量装置，可以首先通过第一测量装置对箱体进行检测来确定箱体的位置或者箱体的轮廓等信息，从而控制装置可以计算得到合适的采样位置。合适的采样位置可以是离箱体口最近且安全的位置，例如最近且无障碍物的位置。合适的采样位置也可以是在第一采样器5位置移动的行程受限时可移动装置2与位置调节机构4能够将第一采样器5移送到的离箱体最近的位置。合适的采样位置还可以是为了提高采样效率，通过测量箱体的位置和轮廓等信息计算出来的在操持可移动装置2不动时位置调节机构4能够将第一采样器5移动到的离箱体最近的位置。仅通过位置调节机构4移动第一采样器5可以节省位置调节时间，从而提高采样效率。

第一测量装置可以包括与控制装置信号连接的激光测距传感器、区域激光扫描仪或摄像头等装置。

在一些实施例中，移动式检查系统还包括用于检测采样位置以形成第二检测结果的第二测量装置。第二测量装置与控制装置信号连接。控制装置被配置为：根据第一检测结果和第二检测结果控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置。

第二测量装置可以通过测量箱体上如气体交换窗口等箱体附件的位置和/或轮廓等信息来检测采样位置，通过设置第二测量装置，可以找到更加适于采样的采样位置。

在一些实施例中，控制装置被配置为：根据第一检测结果控制可移动装置2移动以使采样位置进入第二测量装置的检测范围，根据第二检测结果控制位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置。该设置可以发挥不同测量装置的特点，合理配置测量装置。

例如，可以将第一测量装置的测量精度配置低一点，将第一测量装置的检测范围配置大一些，将第二测量装置的测量精度配置高一点，将第二测量装置的检测范围配置小一些，将第二测量装置与第一采样器5设置得更接近一些，例如可以将第二测量装置设置在位置调节机构4上，或者将第二测量装置设置在第一采样器5上。这样设置后首先在测量精度较低的第一测量装置的测量下控制装置控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作使采样位置进入第二测量装置的检测范围，然后通过测量精度较高的第二测量装置的测量下控制装置控制位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置。该设置可以合理配置测量装置的精度和检测范围，提高对测量装置的利用效率。

在一些实施例中，第二测量装置包括与控制装置信号连接的摄像头、激光测距传感器、和/或激光雷达。其中，摄像头可以是单目摄像头或双目摄像头。

在一些实施例中，第二测量装置设置于第一采样器5或位置调节机构4上。

在一些实施例中，采样检测设备还包括设于可移动装置2上的第二采样器。第二采样器用于在采样位置对箱体内的气体进行人工采样以取得采样样本，样本检测部3与第二采样器可连通以对第二采样器取得的采样样本进行检测，控制装置被配置为控制第一采样器5和第二采样器与样本检测部3通断。设置第二采样器可以方便进行人工气体采样。

第一采样器5与第二采样器为两路采样气路，控制装置切换第一采样器5和第二采样器对箱体内的气体采样，即可以通过控制装置切换由哪一路采样气路来进行气体采样。

如图1所示，在一些实施例中，第二采样器的放置口6可以设置在可移动装置2的外壁的底部，该设置可以方便人工对第二采样器的取用。

在一些实施例中，第一采样器5为吸盘式采样器。该设置在对具有气体交换窗口的封闭式箱体进行采样时可以利用吸盘结构吸附在气体交换窗口上，使得第一采样器5可以具有对气体交换窗口较大的吸附力以及较大的气体采样面积。

在一些实施例中，可移动装置2为车辆。

在一些实施例中，位置调节机构4包括与控制装置信号连接的机械手，第一采样器5设于机械手的端部。该设置可以灵活地移动第一采样器5，使得气体采样更加高效灵活，有助于提高吸气采样的自动化程度。

本公开实施例还公开一种应用上述的移动式检查系统的检查方法，包括对箱体进行辐射检查和控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置对箱体内的气体采样并取得采样样本，样本检测部3对第一采样器5取得的采样样本进行检测。

在一些实施例中，控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置包括：检测箱体的位置和/或箱体的轮廓以形成第一检测结果，至少根据第一检测结果控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置。

在一些实施例中，至少根据第一检测结果控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置包括：根据第一检测结果计算出控制位置调节机构4动作所能够将第一采样器5移动到的距离箱体最近的位置，将位置确定为采样位置并控制位置调节机构4动作以将第一采样器5移动至采样位置。

在一些实施例中，检查方法还包括用于检测采样位置以形成第二检测结果，至少根据第一检测结果控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置包括：根据第一检测结果和第二检测结果控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置。

在一些实施例中，根据第一检测结果和第二检测结果控制可移动装置2移动和/或位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置包括：根据第一检测结果控制可移动装置2移动以使采样位置进入用于获取第二检测结果的第二测量装置的检测范围，根据第二检测结果控制位置调节机构4动作以移动第一采样器5至采样位置。

在一些实施例中，箱体为封闭式集装箱，集装箱上设有气体交换窗口，第一采样器5为吸盘式采样器，进行气体采样包括利用吸盘式采样器吸附在气体交换窗口进行气体采样。

本公开的移动式检查装置适用于集装箱、车辆的货箱及其它各种类型的封闭的或非封闭的箱体。

在一些实施例中，在上面所描述的控制装置可以为用于执行本实用新型所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。