一种用于机械手抓取实验的实验块的制作方法

[0001]
本实用新型涉及一种实验块，尤其是一种用于机械手抓取实验的实验块。


背景技术：

[0002]
目前，现有的机械手实验块均是采用固定结构，在利用机械手进行抓取实验时，特别是在进行抓取力度控制实验时，由于现有实验块的形变量有限，常常会因为夹持力度过大造成机械手损坏。因此有必要设计出一种用于机械手抓取实验的实验块，能够具有较大的弹性形变量，从而有效防止机械手在进行抓取实验时损坏。


技术实现要素：

[0003]
实用新型目的：提供一种用于机械手抓取实验的实验块，能够具有较大的弹性形变量，从而有效防止机械手在进行抓取实验时损坏。
[0004]
技术方案：本实用新型所述的用于机械手抓取实验的实验块，包括中心安装块以及安装在中心安装块各个侧面上的弹性支撑结构；弹性支撑结构包括安装柱、插装杆、第一支撑压簧、第二支撑压簧以及抓取支撑板；安装柱的一端安装在中心安装块的侧面上，在安装柱的另一端沿轴向设置有插装孔；在安装柱的外壁上设有贯穿插装孔孔壁的两个第一导向孔和两个第二导向孔；插装杆的一端插装在插装孔中，并在插入端上设置有两个分别滑动式嵌入两个第一导向孔中的第一导向滑块；第二支撑压簧安装在插装孔中，并在插装孔中安装有圆形支撑板；第二支撑压簧弹性支撑在插装孔底部与圆形支撑板之间；在圆形支撑板的侧边设有两个分别滑动式嵌入两个第二导向孔中的第二导向滑块；抓取支撑板固定安装在各个插装杆的外端部上；第一支撑压簧套设在安装柱和插装杆外部，且弹性支撑在抓取支撑板与中心安装块的侧面之间。
[0005]
进一步地，在安装柱的端部沿轴向设置有安装螺柱；在中心安装块的各个侧面中心处均设有安装螺纹孔；各个弹性支撑结构通过安装柱端部的安装螺柱分别螺纹安装在中心安装块各个侧面上的安装螺纹孔中。
[0006]
进一步地，在安装柱的外壁上设有插销套管；在插销套管中插装有定位插销；在中心安装块的侧面上设有定位销孔；定位插销的端部插装到对应位置处的定位销孔中。
[0007]
进一步地，中心安装块为正四面体或正六面体；抓取支撑板的形状与中心安装块的侧面形状相同。
[0008]
进一步地，在抓取支撑板的外侧面上设置有呈网格式分布的防滑槽，在各个防滑槽中安装有防滑条。
[0009]
进一步地，在插装杆的内端部与圆形支撑板之间设有缓冲间隙，且缓冲间隙的宽度为1-2cm。
[0010]
本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：利用第一支撑压簧和第二支撑压簧能够满足两级缓冲的力度要求，便于对机械手进行不同力度的抓取实验；由于采用压簧结构能够具有较大的形变量，在进行抓取实验时，能够有效避免机械手损坏；利用第一导向孔
和第二导向孔的设置能够对插装杆进行限位，防止被弹出。
附图说明
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图1为本实用新型的整体结构示意图；
[0012]
图2为本实用新型的弹性支撑结构安装结构示意图。
具体实施方式
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下面结合附图对本实用新型技术方案进行详细说明，但是本实用新型的保护范围不局限于所述实施例。
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实施例1：
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如图1和2所示，本实用新型所述的用于机械手抓取实验的实验块包括：中心安装块5以及安装在中心安装块5各个侧面上的弹性支撑结构；弹性支撑结构包括安装柱7、插装杆2、第一支撑压簧3、第二支撑压簧10以及抓取支撑板1；安装柱7的一端安装在中心安装块5的侧面上，在安装柱7的另一端沿轴向设置有插装孔；在安装柱7的外壁上设有贯穿插装孔孔壁的两个第一导向孔8和两个第二导向孔9；插装杆2的一端插装在插装孔中，并在插入端上设置有两个分别滑动式嵌入两个第一导向孔8中的第一导向滑块12；第二支撑压簧10安装在插装孔中，并在插装孔中安装有圆形支撑板；第二支撑压簧10弹性支撑在插装孔底部与圆形支撑板之间；在圆形支撑板的侧边设有两个分别滑动式嵌入两个第二导向孔9中的第二导向滑块11；抓取支撑板1固定安装在各个插装杆2的外端部上；第一支撑压簧3套设在安装柱7和插装杆2外部，且弹性支撑在抓取支撑板1与中心安装块5的侧面之间。利用第一支撑压簧3和第二支撑压簧10能够满足两级缓冲的力度要求，便于对机械手进行不同力度的抓取实验；由于采用压簧结构能够具有较大的形变量，在进行抓取实验时，能够有效避免机械手损坏；利用第一导向孔8和第二导向孔9的设置能够对插装杆2进行限位，防止被弹出。
[0016]
进一步地，在安装柱7的端部沿轴向设置有安装螺柱6；在中心安装块5的各个侧面中心处均设有安装螺纹孔；各个弹性支撑结构通过安装柱7端部的安装螺柱6分别螺纹安装在中心安装块5各个侧面上的安装螺纹孔中。利用螺纹结构安装，能够便于快速更换相应的弹性支撑结构，方便后期维护。
[0017]
进一步地，在安装柱7的外壁上设有插销套管13；在插销套管13中插装有定位插销14；在中心安装块5的侧面上设有定位销孔；定位插销14的端部插装到对应位置处的定位销孔中。利用定位插销14和定位销孔的配合能够防止使用过程中弹性支撑结构发生旋转。
[0018]
进一步地，中心安装块5为正四面体或正六面体；抓取支撑板1的形状与中心安装块5的侧面形状相同。图1和2中是以正六面体为实施例的。抓取支撑板1的尺寸不宜设计过大，一般为中心安装块5的侧面尺寸1.5倍左右，从而防止压缩时发生边缘碰撞。
[0019]
进一步地，在抓取支撑板1的外侧面上设置有呈网格式分布的防滑槽，在各个防滑槽中安装有防滑条4。利用在网格式分布的防滑槽中安装防滑条4，能够通过调整安装防滑条4的材质来改变表面摩擦力，从而模拟不同材质的抓取实验。
[0020]
进一步地，在插装杆2的内端部与圆形支撑板之间设有缓冲间隙，且缓冲间隙的宽度为1-2cm。利用缓冲间隙的设置，能够使得一级缓冲有足够的压缩变形量，满足小力度的
抓取实验需要。
[0021]
本实用新型所述的用于机械手抓取实验的实验块在使用时，根据机械手抓取实验的需要选择是采用正四面体或正六面体进行抓取实验；在械手抓进行抓取时，首先由第一支撑压簧3进行一级缓冲，在械手抓与防滑棱4的摩擦力作用下实现实验块的抓取，若抓取力度过大，则由插装杆2推动圆形支撑板按压第二支撑压簧10，由第一支撑压簧3和第二支撑压簧10共同构成二级缓冲，满足机械手的按压形变量要求，有效防止机械手的手指弯折损坏。
[0022]
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。