单兵雷达定位定向系统的制作方法

本实用新型涉及一种定位定向系统，具体地说是一种单兵雷达定位定向系统，属于定位定向系统领域。

背景技术：

单兵背负式雷达用于陆军战场警戒，通过无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。装备具有体积小、重量轻、能耗低、适应力强、简单易用的特点。由于其体积小，目前其测量方位角的方式一般采用电子罗盘等手段，由于雷达电磁环境较为复杂，测量效果较差，测量精度仅能达到1°以上水平。gnss可以提供长时间内误差只有几米(单点定位)至厘米（rtk）的高精度位置输出，其输出频率低，典型值大约为5hz，且基于码的位置输出具有较大的短时噪声，此外gnss信号会被遮挡或干扰，因此不能依赖gnss来提供连续导航参数。而ins系统能提供连续、高带宽、长时和短时精度均较高的、完整的导航参数，但是存在误差发散漂移的缺点。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型设计了一种单兵雷达定位定向系统，采用gnss卫星定位定向加memsins组合导航，gnss/ins组合后优势互补，gnss测量抑制了惯性导航的漂移，而ins对gnss导航结果进行了平滑并弥补了其信号中断，定位精度可达1.5m，定向精度可达0.2°，有效地解决了雷达开机后电磁环境恶劣对系统工作干扰的影响，提高了单兵雷达测向精度。

本实用新型的技术方案为：

单兵雷达定位定向系统，主要包括安装在雷达顶部的两个gnss微小测量型天线和安装在单兵雷达内部的wxj-01amems惯导系统；所述惯导系统内置wd420rtk定位定向接收机，具有bd2天线，接收bd信号，提供精确位置、速度以及定向信息，输出三维位置及方位角信息；所述惯导系统通过内置kalman滤波器，并与mems陀螺仪、加速度计信息进行数据融合，连续实时地解算出单兵雷达方位和位置信息，最终为单兵雷达战场指挥提供精确的测量目标方位和位置信息。

其中，所述mems陀螺仪为三轴陀螺三轴加速度计，所述三轴陀螺三轴加速度计与中央处理单元电连接，所述中央处理单元进行航向、位置、速度输出，并与双天线定向接收机的航向、位置、速度外部观测数据整合至所述kalman滤波器，所述kalman滤波器进行估计误差反馈控制至所述中央处理单元。

wxj-01amems惯导系统通过w420dh北斗差分定位定向接收机得到的载体位置和方位角信息，利用kalman组合导航算法将陀螺、加速度计、磁航向计输出信息进行数据融合，最终得到载体（机舱）三维位置坐标、三维速度、三维加速度、航向角、滚动角及俯仰角。

所述雷达包括雷达主体结构，所述雷达主体结构设置在雷达方位座上，所述雷达主体结构的两侧设有可折叠支撑杆，所述可折叠支撑杆的端部设有天线，所述天线与emc连接器相连，所述emc连接器通过接收机馈线与wxj-01amems惯导系统相连，所述imu还通过电源及信号线与雷达相关设备相连，便于使用。

所述电源及信号线设有屏蔽外套；所述接收机馈线设有馈线屏蔽外套。所述雷达主体结构的两侧设有支撑杆导槽，所述可折叠支撑杆设有导向杆，所述导向杆的端部设有在所述支撑杆导槽内，使用方便。

本实用新型的优点在于：采用gnss卫星定位定向加memsins组合导航，gnss/ins组合后优势互补，gnss测量抑制了惯性导航的漂移，而ins对gnss导航结果进行了平滑并弥补了其信号中断，定位精度可达1.5m，定向精度可达0.2°，有效地解决了雷达开机后电磁环境恶劣对系统工作干扰的影响，提高了单兵雷达测向精度。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的安装结构示意图；

图2为本实用新型实施例的工作原理图；

图3为本实用新型实施例wxj-01amems惯导系统的结构图；

图4为本实用新型实施例kalman滤波框图。

具体实施方式

以下对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-4所示，一种单兵雷达定位定向系统，主要包括安装在雷达顶部的两个gnss微小测量型天线4和安装在单兵雷达内部的wxj-01amems惯导系统；所述惯导系统内置wd420rtk定位定向接收机（即附图2中的w420dh北斗差分定位定向接收机2#），具有bd2天线，接收bd信号，并由直流电源供电，提供精确位置、速度以及定向信息，输出三维位置及方位角信息；所述惯导系统通过内置kalman滤波器，并与mems陀螺仪、加速度计信息进行数据融合，连续实时地解算出单兵雷达方位和位置信息，最终为单兵雷达战场指挥提供精确的测量目标方位和位置信息。其中，所述mems陀螺仪为三轴陀螺三轴加速度计，所述三轴陀螺三轴加速度计与中央处理单元电连接，所述中央处理单元进行航向、位置、速度输出，并与双天线定向接收机的航向、位置、速度外部观测数据整合至所述kalman滤波器，所述kalman滤波器进行估计误差反馈控制至所述中央处理单元。

wxj-01amems惯导系统通过w420dh北斗差分定位定向接收机得到的载体位置和方位角信息，利用kalman组合导航算法将陀螺、加速度计、磁航向计输出信息进行数据融合，最终得到载体（机舱）三维位置坐标、三维速度、三维加速度、航向角、滚动角及俯仰角。

惯导系统中央处理单元运行嵌入式软件，其中，惯导系统软件为现有软件，软件版本号为wgd1.0.0。

所述雷达包括雷达主体结构，所述雷达主体结构设置在雷达方位座6上，所述雷达主体结构的两侧设有可折叠支撑杆1，所述可折叠支撑杆1的端部设有天线4，所述天线4与emc连接器5相连，所述emc连接器5通过接收机馈线7与wxj-01amems惯导系统相连，所述imu还通过电源及信号线8与雷达相关设备10相连。所述电源及信号线8设有屏蔽外套9；所述接收机馈线设有馈线屏蔽外套2。所述雷达主体结构的两侧设有支撑杆导槽3，所述可折叠支撑杆1设有导向杆，所述导向杆的端部设有在所述支撑杆导槽3内，使用方便。

本实用新型具有如下优点：

（1）适用范围广。可采用gps/bdⅱ双模卫星导航系统，高跟踪灵敏度，在街道、丛林等复杂环境也具有很高的定位能力。同时配置的双天线接收机具备短基线（2m）快速定向能力（60s），可以输出高可靠性的航向及水平姿态信息。

（2）组合模式多。航向姿态参考系统内部具有垂直陀螺、零速修正、惯性/卫星等多种组合多种组合模式，可以实现高可靠性的参数输出；同时，系统具备外接dvl、里程计、深度计、空速表等辅助设备进行组合导航定位（形变测量）功能。

（3）适应能力强。系统采用硅微mems器件，抗振动冲击能力强，-40℃～+60℃全温工作。

（4）性能指标优。组合导航水平姿态0.1（rms），位置精度（形变测量）达到1.5厘米（rtk），速度优于0.1m/s（rms），体积85mm×65mm×48.5mm（不含安装耳），重量不大于250g。

（5）体验好。支持rs-422、rs-232串口，支持输出速率可调，支持在线上传程序/参数，支持12v～36v宽电压供电。