一种地质矿产辅助采样机器人的制作方法

本实用新型属于地质矿产勘查技术领域，具体为一种地质矿产辅助采样机器人。

背景技术：

地质矿产勘查是依据先进的地质科学理论，在占有大量野外地质观察和搜集整理有关地质资料的基础上，采用地质测量、物化探、钻坑探工程等综合地质手段和方法，取得可靠的地质矿产信息资料，地质矿产勘查可通过工业显微镜根据地质层土体结构进行观察检测，土体按堆积年代可分为老堆积土、一般堆积土和新近堆积土;按颗粒级配或塑性指数可分为碎石土、砂土、粉土和粘性土;根据有机质含量分为无机土、有机土、炭质土和泥炭;按工程地质意义及土的特殊成分、状态和结构特征，又可分为崩解性土、软土、膨胀土、盐渍土、人工填土等。但是在多数地质矿产勘查中，多数矿产原料处于危险或人类难以采集区域，因此需要采用地质矿产辅助采样机器人对原料进行采集。

现有技术中，多数地质矿产采样机器人由于采样范围有限，导致其实用性能较差，且多数地质矿产采样机器人对于样品只能进行一次性采集，不具备连续性采集能力，导致其采样量较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：为了解决现有技术中，多数地质矿产采样机器人由于采样范围有限，导致其实用性能较差，且多数地质矿产采样机器人对于样品只能进行一次性采集，不具备连续性采集能力，导致其采样量较低的问题，提供一种地质矿产辅助采样机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种地质矿产辅助采样机器人，包括机器人主体、自动采样机械臂和行走腿，所述机器人主体的右侧设置有移动轮，且机器人主体的后表面固定连接有采样储存框，所述机器人主体的上表面焊接有底座，且机器人主体的前表面设置有摄像头，所述移动轮的外表面包裹有链条，所述底座的上侧贯穿有承载块，且底座的内部下侧设置有旋转电机，所述底座的内部上侧设置有旋转轴，所述承载块的前表面上侧焊接有连接杆，所述连接杆的下侧开设有移动槽，且连接杆的内部后侧设置有移动电机，所述移动槽的内部前侧设置有连接块，且移动槽的内部中间设置有移动轴，所述连接块的下侧设置有伸缩轴，且连接块的内部设置有气缸，所述自动采样机械臂包括有机械臂主体和采样框，所述机械臂主体的左表面设置有采样电机，且机械臂主体的下侧设置有调节槽，所述机械臂主体的左侧贯穿有调节轴，所述采样框的左侧开设有储存槽。

其中，所述采样框设置有两个，且两个所述采样框的对称设置在所述调节槽的内部，两个所述采样框的相邻侧各开设有储存槽，所述储存槽的下表面与水平面呈15°夹角。

其中，所述调节轴处于调节槽的内部，且调节轴的右端与调节槽内部的右表面通过轴承连接，所述调节轴的左端与采样电机的输出端通过转动连接，且调节轴的左侧和右侧设置有方向相反的螺纹，所述调节轴与两个所述采样框通过贯穿连接，两个所述采样框与调节轴接触的部分设置有螺纹。

其中，所述机器人主体的内部设置有控制器，所述控制器具有蓝牙接收功能，所述采样电机、旋转电机、移动电机和气缸与所述控制器均通过导线电性连接，且采样电机与机械臂主体的左表面、旋转电机与底座内部的下表面、气缸与连接块均通过螺丝连接。

其中，所述移动轮设置有六个，且六个所述移动轮对称设置在机器人主体的左右两侧，处于机器人主体一侧的每三个所述移动轮通过链条包裹连接，所述行走腿设置有六个，且六个所述行走腿也对称设置在机器人主体的左右两侧。

其中，所述承载块与底座的连接处通过轴套连接，且承载块的下端与旋转轴的上端通过焊接连接，所述旋转轴的下端与旋转电机的输出端通过转动连接。

其中，所述移动轴的前端与移动槽内部的前表面通过轴承连接，且移动轴的后端与移动电机的输出端通过转动连接，所述移动轴的外表面设置有螺纹，且移动轴与连接块通过贯穿连接，所述连接块与移动轴接触的部分设置有与移动轴相匹配的螺纹，所述机械臂主体与气缸通过伸缩轴连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过旋转电机、旋转轴、承载块和连接杆之间的配合带动自动采样机械臂以旋转轴为圆心转动，通过移动电机、移动轴和连接块之间的配合带动自动采样机械臂前后移动，且通过气缸和伸缩轴的配合带动自动采样机械臂上下移动，方便对不同位置的进行采样，增加了该采样机器人的采样范围。

2、本实用新型中，通过设置自动采样机械臂和采样储存框，可连续对样品进行采集，增加了该采样机器人的采样量。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意简图；

图2为本实用新型中底座和连接杆之间侧视图的剖面图；

图3为本实用新型中自动采样机械臂的剖面图。

图中标记：1、机器人主体；2、移动轮；3、采样储存框；4、自动采样机械臂；41、机械臂主体；42、采样电机；43、调节槽；44、采样框；45、调节轴；46、储存槽；5、底座；6、摄像头；7、链条；8、承载块；9、连接杆；10、连接块；11、伸缩轴；12、旋转电机；13、旋转轴；14、移动槽；15、移动电机；16、移动轴；17、气缸；18、行走腿。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1-3，一种地质矿产辅助采样机器人，包括机器人主体1、自动采样机械臂4和行走腿18，机器人主体1的右侧设置有移动轮2，移动轮2设置有六个，且六个移动轮2对称设置在机器人主体1的左右两侧，处于机器人主体1一侧的每三个移动轮2通过链条7包裹连接，通过移动轮2和链条7方便该机器人在平滑路面移动，行走腿18设置有六个，且六个行走腿18也对称设置在机器人主体1的左右两侧，通过六个行走腿18方便该机器人在复杂路面上移动，且机器人主体1的后表面固定连接有采样储存框3，机器人主体1的上表面焊接有底座5，且机器人主体1的前表面设置有摄像头6，移动轮2的外表面包裹有链条7，底座5的上侧贯穿有承载块8，且底座5的内部下侧设置有旋转电机12，底座5的内部上侧设置有旋转轴13，承载块8的前表面上侧焊接有连接杆9，连接杆9的下侧开设有移动槽14，且连接杆9的内部后侧设置有移动电机15，移动槽14的内部前侧设置有连接块10，且移动槽14的内部中间设置有移动轴16，连接块10的下侧设置有伸缩轴11，且连接块10的内部设置有气缸17，自动采样机械臂4包括有机械臂主体41和采样框44，机械臂主体41的左表面设置有采样电机42，机器人主体1的内部设置有控制器，控制器具有蓝牙接收功能，采样电机42、旋转电机12、移动电机15和气缸17与控制器均通过导线电性连接，通过控制器方便控制采样电机42、旋转电机12、移动电机15和气缸17，增加了该采样机器人的便捷性，且采样电机42与机械臂主体41的左表面、旋转电机12与底座5内部的下表面、气缸17与连接块10均通过螺丝连接，增加了采样电机42、旋转电机12和气缸17工作时的稳定性，且机械臂主体41的下侧设置有调节槽43，机械臂主体41的左侧贯穿有调节轴45，采样框44的左侧开设有储存槽46，采样框44设置有两个，且两个采样框44的对称设置在调节槽43的内部，两个采样框44的相邻侧各开设有储存槽46，储存槽46的下表面与水平面呈15°夹角。

如图3所示，调节轴45处于调节槽43的内部，且调节轴45的右端与调节槽43内部的右表面通过轴承连接，调节轴45的左端与采样电机42的输出端通过转动连接，且调节轴45的左侧和右侧设置有方向相反的螺纹，调节轴45与两个采样框44通过贯穿连接，两个采样框44与调节轴45接触的部分设置有螺纹，通过采样电机42做功带动调节轴45以其自身轴向方向为圆心进行转动，调节轴45带动两个采样框44相向运动，将地质矿产样品采取到储存槽46内。

如图2所示，承载块8与底座5的连接处通过轴套连接，且承载块8的下端与旋转轴13的上端通过焊接连接，旋转轴13的下端与旋转电机12的输出端通过转动连接，移动轴16的前端与移动槽14内部的前表面通过轴承连接，且移动轴16的后端与移动电机15的输出端通过转动连接，移动轴16的外表面设置有螺纹，且移动轴16与连接块10通过贯穿连接，连接块10与移动轴16接触的部分设置有与移动轴16相匹配的螺纹，机械臂主体41与气缸17通过伸缩轴11连接，通过旋转电机12做功带动旋转轴13以其自身轴向方向为圆心进行转动，旋转轴13带动承载块8以旋转轴13为圆心进行转动，承载块8通过连接杆9和连接块10带动自动采样机械臂4以旋转轴13为圆心进行转动，通过移动电机15做功带动移动轴16以其自身轴向方向为圆心进行转动，移动轴16通过连接块10带动自动采样机械臂4前后移动，方便对不同位置的进行采样，且方便将样品储存至采样储存框3内，气缸17做功通过伸缩轴11带动自动采样机械臂4在竖直方向上移动，以便对不同高度的样品进行采集，增加了该采样机器人的采样范围。

工作原理：在使用过程中，使用者首先用手机或计算机与该采样机器人的控制器通过蓝牙无线连接，然后将该采样机器人放置于待取样入口处，通过手机或计算机控制该采样机器人进入地质矿产采样区域，根据待采集样品的位置，通过旋转电机12做功带动旋转轴13以其自身轴向方向为圆心进行转动，旋转轴13带动承载块8以旋转轴13为圆心进行转动，承载块8通过连接杆9和连接块10带动自动采样机械臂4以旋转轴13为圆心进行转动，通过移动电机15做功带动移动轴16以其自身轴向方向为圆心进行转动，移动轴16通过连接块10带动自动采样机械臂4前后移动，然后气缸17做功通过伸缩轴11带动自动采样机械臂4在竖直方向上移动，以便使自动采样机械臂到达待采集样品的位置，增加了该采样机器人的采样范围，再通过采样电机42做功带动调节轴45以其自身轴向方向为圆心进行转动，调节轴45带动两个采样框44相向运动，将地质矿产样品采取到储存槽46内，然后再通过旋转电机12、移动电机15和气缸17做功将自动采样机械臂4带至采样储存框3上方，最后通过采样电机42做功带动两个采样框44相反运动，使采集到的样品掉入采样储存框3内部，增加了该采样机器人的采样量。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。