1.一种编码器，其特征在于，所述编码器包括检测电路板、码盘组件和密封件，所述密封件具有容纳腔，所述码盘组件容纳于所述容纳腔内，所述码盘组件与所述密封件连接，所述码盘组件包括码盘，所述码盘开设有第一通孔，所述第一通孔的轴线与所述码盘的轴线重合，所述第一通孔被用于容纳驱动轴，所述码盘能够在驱动轴的驱动下相对于所述密封件转动，所述检测电路板被配置为读取所述码盘的刻度数据。
2.根据权利要求1所述编码器，其特征在于，所述码盘组件还包括连接筒，所述连接筒被用于与驱动轴配合，所述连接筒与所述密封件可转动地连接，所述码盘套设于所述连接筒且能够跟随所述连接筒转动。
3.根据权利要求2所述编码器，其特征在于，所述连接筒包括第一段和第二段，所述第一段的外径小于所述第二段，所述码盘套设于所述第一段，所述第二段的靠近所述码盘的端面支撑所述码盘。
4.根据权利要求3所述编码器，其特征在于，所述码盘组件还包括固定板，所述固定板套设于所述第一段，所述固定板与所述第二段连接，所述码盘被挤压在所述固定板和所述第二段之间。
5.根据权利要求4所述编码器，其特征在于，所述连接筒包括第三段，所述第二段连接所述第一段和所述第三段，所述第三段的外周面与所述密封件上开设的第二通孔的内壁贴合，所述第二通孔被用于穿过驱动轴。
6.根据权利要求5所述编码器，其特征在于，所述第二段的外径大于所述第三段的外径。
7.根据权利要求6所述编码器，其特征在于，所述码盘的刻度面远离所述第三段，所述检测电路板的检测端靠近所述码盘的刻度面。
8.根据权利要求1所述编码器，其特征在于，所述检测电路板容纳于所述容纳腔，所述检测电路板与所述密封件固定连接。
9.根据权利要求1所述编码器，其特征在于，所述码盘为反射式光电码盘。
10.一种机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括驱动装置和根据权利要求1-9任一项所述的编码器，所述驱动装置包括驱动轴，所述驱动轴在所述第一通孔与所述码盘组件传动连接。