一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台与流程
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台。
背景技术：
目前关于目标检测技术在各领域的应用越来越广泛，以自动驾驶领域中的卡车为例，近年来高级辅助驾驶(advanceddriverassistantsystem,adas)和自动驾驶(autonomousdriving,ad)领域发展迅速，毫米波雷达因其全天时、全天候、作用距离远、测速精度高等优点而被广泛使用。
然而，物体识别一直是毫米波雷达的缺点，尤其是在检测卡车、大巴士和集装箱卡车等物体时，毫米波雷达往往会发生目标分裂、航迹分裂等情况，从而无法确定目标的正确类型，对自动驾驶和辅助驾驶造成大量误判和虚警，这对于adas系统和ad系统来说会带来安全隐患。因此，如何更有效地提高目标识别效率和系统的安全性具有十分重要的意义。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台，可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。
第一方面，本发明实施例提供了一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，包括：
获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；
根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；
根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；
根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。
第二方面，本发明实施例提供了另一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，包括：
获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；
根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。
第三方面，本发明实施例提供了一种目标检测设备，应用于毫米波雷达，包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：
获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；
根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；
根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；
根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。
第四方面，本发明实施例提供了另一种目标检测设备，应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达能够获取检测目标的反射强度信息以及聚类反射点的数目，并根据所述反射强度信息，以及所述聚类反射点的数目确定所述检测目标的置信度；所述设备包括一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：
获取所述检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；
根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。
第五方面，本发明实施例提供了一种毫米波雷达，包括：
天线，所述天线用于获取回波信号；
处理器，与所述天线通信连接，所述处理器用于执行以下操作：
获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；
根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；
根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；
根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。
第六方面，本发明实施例提供了另一种毫米波雷达，包括：
天线，所述天线用于获取回波信号；
处理器，与所述天线通信连接，所述处理器用于执行以下操作：
获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；
根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。
第七方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，包括：
机体；
动力系统，安装在所述可移动平台，用于为所述可移动平台提供移动的动力；
如上述第三方面或第四方面提供的所述设备。
第八方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。
本发明实施例中，目标检测设备可以获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度，并根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，以及确定所述聚类反射点的数目。目标检测设备可以根据所述聚类反射点的数目以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度，并根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。通过这种实施方式，可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图；
图2a是本发明实施例提供的一种卡车的反射点的分布示意图；
图2b是本发明实施例提供的另一种卡车的反射点的分布示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种目标检测方法的流程示意图；
图4a是本发明实施例提供的一种能量包络与距离的关系示意图；
图4b是本发明实施例提供的一种无人车的能量与距离的关系示意图；
图5是本发明实施例提供的一种卡车的坐标系的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种目标检测设备的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种目标检测设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中提供的目标检测方法可以由一种目标检测设备执行，所述目标检测设备可以应用于毫米波雷达。在某些实施例中，所述毫米波雷达可以设置于可移动平台上；在某些实施例中，所述毫米波雷达可以在空间上独立于所述可移动平台。在某些实施例中，所述可移动平台可以应用于无人车、无人船、无人机等智能终端。
以自动驾驶领域的无人车为例，目前在自动驾驶领域的实际道路中，卡车等大型无人车通常会被毫米波雷达误认为是多个目标点，从而导致adas系统对目标是否为同一物体，目标的位置是否处于危险区域造成误判从而导致误报或者报警延迟等恶劣情况。
本发明实施例中目标检测设备在检测目标时，首先可以利用毫米波雷达选取检测目标的航迹，然后可以根据检测目标的距离信息、速度信息等信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以选取聚类反射点。所述目标检测设备在选取聚类反射点之后，可以根据前一帧聚类反射点的置信度和当前帧聚类反射点个数来确定检测目标的置信度，并根据所述检测目标的置信度确定所述检测目标为预设类型。所述目标检测设备在确定出所述检测目标为预设类型后，可以根据所述聚类反射点的位置坐标，并结合前一帧检测目标的长度与宽度进行滤波处理，以确定所述检测目标的长度和宽度。所述目标检测设备在确定出所述检测目标的长度与宽度之后，还可以扩展检测范围搜索所述检测目标的航迹上是否还存在其他聚类反射点，如果存在，则重新计算所述检测目标的长度和宽度，并标记所述检测目标的位置信息。
通过本发明实施例提出的目标检测方法，可以在不新增毫米波雷达硬件和处理器的基础上，利用检测目标的各反射点之间的空间拓扑关系和反射强度关系，达到高效和高准确率地完成目标识别，从而解决了上述问题，并提高了整个adas和ad系统的鲁棒性、提升了用户体验。
不仅如此，对于超大型检测目标的识别一直是业内的难点与痛点，本发明实施例所提出的方法还可以估计检测目标的宽度、长度和检测目标的位置信息，可以有效地识别大型检测目标等不同类型的检测目标，有效地解决了该难题。
下面结合附图对本发明实施例提供的目标检测方法进行示意性说明。
具体请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图，所述方法可以由目标检测设备执行，所述目标检测设备应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达设置于可移动平台上，具体如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
s101：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度。
本发明实施例中，目标检测设备可以获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度。在某些实施例中，所述检测目标包括但不限于无人车、无人船、无人机等智能终端。
在一些实施例中，所述检测目标的检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。在某些实施例中，所述目标检测设备可以通过获取多普勒bin确定所述检测目标的反射点的速度信息。在某些实施例中，所述多普勒bin指的是多普勒频点，所述多普勒频点与所述检测目标的反射点的速度信息成正比关系。在某些实施例中，所述目标检测设备可以通过毫米波雷达确定所述检测目标的反射点的距离信息；某些实施例中，所述距离信息可以包括横向距离和纵向距离。
在一个实施例中，所述目标检测设备在获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度之前，可以对所述检测目标进行探测，并记录所述检测目标的航迹。在某些实施例中，所述目标检测设备可以根据记录的所述检测目标的航迹，选取成熟航迹作为所述检测目标的航迹。在某些实施例中，所述成熟航迹可以是用户选取的，也可以是根据预置条件选取的，本发明实施例不做具体限定。
以无人车为例，所述目标检测设备可以获取无人车的反射点的多普勒bin如dbincandi，以及获取所述无人车的航迹的多普勒bin如dbintrack，以获取所述无人车反射点的速度信息。所述目标检测设备可以获取所述无人车的航迹的纵向距离rytrack和横向距离rxtrack，以及获取所述无人车的反射点的纵向距离rycandi和横向距离rxcandi。
s102：根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目。
本发明实施例中，目标检测设备可以根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目。
在某些实施例中，所述检测目标的反射点可以包括多个。假设所述检测目标为卡车，以图2a和图2b为例对卡车的反射点进行举例说明，图2a是本发明实施例提供的一种卡车的反射点的分布示意图，图2b是本发明实施例提供的另一种卡车的反射点的分布示意图。如图2a和2b所示，包括本车道21、相邻车道22、卡车23以及毫米波雷达24，所述卡车23的反射点的分布特性与毫米波雷达24之间的视角有关。如图2a所示，当卡车23处于毫米波雷达24侧方的相邻车道22时，卡车23的反射点集中在毫米波雷达24照射面侧，且反射点密度随距离的增加而逐渐降低，此外车轮处的反射点也比较集中。如图2b所示，当卡车23处于毫米波雷达24所在本车道21的正前方时，反射点集中在卡车23的车头和车尾两处，车身中间由于地面多径效应，存在零星反射点。
在一个实施例中，所述目标检测设备在根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类时，可以获取所述检测目标的多个反射点的检测信息，并检测所述多个反射点的检测信息是否满足第一预设条件，若是，则可以对满足所述第一预设条件的反射点进行聚类。
在某些实施例中，所述检测信息包括所述检测目标的反射点的距离信息和速度信息；所述满足第一预设条件，包括：所述距离信息在预设距离阈值范围内，以及所述速度信息在预设速度信息阈值范围内。在某些实施例中，所述速度信息是通过获取所述反射点的多普勒频点确定的。在某些实施例中，所述距离信息包括纵向距离和横向距离；在某些实施例中，所述预设距离范围包括预设纵向距离范围以及预设横向距离范围。
以无人车为例，假设无人车的反射点的多普勒bin为dbincandi、无人车的航迹的多普勒bin为dbintrack、无人车的航迹的纵向距离为rytrack和横向距离为rxtrack、无人车的反射点的纵向距离为rycandi和横向距离为rxcandi，则满足的所述第一预设条件可以为如下公式(1)所示：
其中，所述公式(1)中的1.2>rytrack-rycandi>-7.0表示所述距离信息中的纵向距离满足预设纵向距离范围，|rxtrack-rxcandi|<2.0表示所述距离信息中的横向距离满足预设横向距离范围，由于所述速度信息是通过多普勒bin确定的，因此所述公式(1)中的|dbintrack-dbincandi|<5表示所述速度信息在预设速度信息阈值范围内。
本发明实施例通过利用检测目标的检测信息和第一预设条件，对检测目标的反射点进行聚类，以提高聚类的准确性和有效性，为提高检测目标的置信度做准备。
s103：根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度。
本发明实施例中，目标检测设备可以根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度。
在一个实施例中，所述目标检测设备在根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度时，可以获取所述聚类反射点的数目，若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则可以更新所述置信度；以及所述目标检测设备可以获取所述检测目标的航迹反射强度，若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则可以更新所述置信度。
在一个实施例中，若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则所述目标检测设备可以确定所述置信度增加第一预设值；和/或，若所述聚类反射点的数目不满足第二预设条件，则所述目标检测设备可以确定所述置信度为原值。在某些实施例中，所述第二预设条件是指所述聚类反射点的数目大于预设数量阈值。
在某些实施例中，假设cref表示所述聚类反射点的数目，所述聚类反射点的数目满足第二预设条件可以为所述聚类反射点的数目cref>5。在其他实施例中，所述满足第二预设条件还可以是所述聚类反射点的数目大于其他数值，本发明实施例不做具体限定。
在某些实施例中，假设cref表示所述聚类反射点的数目，pn表示检测目标的当前置信度，pn-1表示所述检测目标的上一次置信度，如果所述预设数量阈值为5，第一预设值为5，则所述聚类反射点的数目在满足第二预设条件时，更新所述置信度的方式如下公式(2)所示：
根据公式(2)可知，若所述聚类反射点的数目大于5，则所述目标检测设备可以确定所述置信度增加5即pn＝pn-1+5；若所述聚类反射点的数目不大于5，则所述目标检测设备可以确定所述置信度为原值即pn＝pn-1。
例如，假设所述聚类反射点的数目cref为10，所述检测目标的上一次置信度pn-1为15，则所述聚类反射点的数目10>5，满足第二预设条件，因此根据上述公式(2)可知，所述检测目标的当前置信度pn＝15+5＝20。
又例如，假设所述聚类反射点的数目cref为4，所述检测目标的上一次置信度pn-1为5，则所述聚类反射点的数目4<5，因此根据上述公式(2)可知，所述检测目标的当前置信度pn＝pn-1＝5。
在一些实施例中，所述目标检测设备在检测到所述检测目标的航迹反射强度满足第三预设条件，更新所述置信度时，若检测到所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值，则所述置信度可以增加第二预设值；和/或，若所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值，则所述置信度可以减去第一预设值；和/或，若所述检测目标的反射强度信息介于第一预设强度阈值与第二预设强度阈值之间，则所述置信度可以为原值。
在某些实施例中，假设所述powertrack表示所述检测目标的航迹反射强度，所述powertruck表示所述检测目标的第一预设强度阈值，powercar表示第二预设强度阈值，如果所述第一预设值为5，第二预设值为2，则所述目标检测设备在检测到所述检测目标的航迹反射强度满足第三预设条件时，可以根据如下公式(3)更新所述置信度。
根据公式(3)可知，若所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值即powertrack>powertruck，则所述置信度可以增加第二预设值即pn+2；若所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值即powertrack<powercar，则所述置信度可以减去第一预设值即(pn-5)。
例如，假设所述第一预设值为5，第二预设值为2，所述当前置信度pn为5，如果所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值，则所述置信度pn增加2为10，如果所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值，则所述置信度pn减去5为0。如果所述检测目标的反射强度信息介于第一预设强度阈值与第二预设强度阈值之间，则所述置信度为原值5。
本发明实施例通过利用聚类反射点的数目和所述检测目标的航迹反射强度来确定所述检测目标的置信度的这种方式，可以提高所述置信度的准确性，以提高判断检测目标的类型的准确性。
s104：根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。
本发明实施例中，目标检测设备可以根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。
在一个实施例中，所述目标检测设备在根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型时，可以多次探测同一检测目标，并根据所述检测目标的当前反射强度以及聚类反射点的数目，以及所述检测目标的上一次置信度，确定所述检测目标的当前置信度，从而根据所述当前置信度，确定所述检测目标为预设类型。
在一些实施例中，若所述当前置信度大于第三预设值，则所述目标检测设备可以确定所述检测目标为预设类型。在某些实施例中，所述所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。
例如，假设预设类型为卡车，与卡车对应的第三预设值为k，如果根据上述公式(2)和/或公式(3)计算得到当前置信度pn＝m，且m>k，则所述目标检测设备可以确定所述检测目标为卡车。
在一个实施例中，可以通过上述s101、s102的方法获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度，并根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目。目标检测设备可以根据所述聚类反射点的数目，之后根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标为预设类型。从而减少对目标进行识别的时间。本发明实施例中，目标检测设备可以获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度，并根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目。目标检测设备可以根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度，以使所述目标检测设备可以根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。通过这种实施方式可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。
具体请参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种目标检测方法的流程示意图，所述方法可以由目标检测设备执行，所述目标检测设备应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达设置于可移动平台上。需要注意的是，本实施例中可以通过图1所述实施例提供的目标检测方法中用于确定聚类反射点的方法来确定聚类反射点。可以理解的是，本实施例中聚类反射点的确定方法包括但不限于此。例如，根据反射点的位置–反射强度对反射点进行聚类。本发明实施例是根据所述聚类反射点的位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度的示意性说明，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
s301：获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标。
本发明实施例中，目标检测设备可以获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的。在某些实施例中，所述预先建立的坐标系可以是以所述检测目标的任意位置点为原点建立的坐标系，本发明实施例不做具体限定。以无人车为例，所述预先建立的坐标系可以是以车头最前端为原点，车头水平向右为横坐标，车头往车尾为纵坐标建立坐标系。
在某些实施例中，所述聚类反射点是根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类确定得到的。在某些实施例中，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。具体实施例如前所述，此处不再赘述。
s302：根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。
本发明实施例中，目标检测设备可以根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。
在一些实施例中，所述位置坐标包括横向坐标以及纵向坐标；所述目标检测设备可以根据所述横向坐标以及所述纵向坐标确定所述检测目标的长度与宽度。
在一些实施例中，所述目标检测设备可以根据所述聚类反射点的横向坐标以及纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度，并根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度。
在一些实施例中，所述目标检测设备在根据所述聚类反射点的横向坐标和纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度时，可以根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度，以及根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度。
在一些实施例中，所述目标检测设备在根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度时，可以获取所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值，并确定所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的宽度。
在一些实施例中，所述目标检测设备在根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度时，可以获取所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值，并确定所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的长度。
在某些实施例中，所述目标检测设备在根据所述聚类反射点的横向坐标以及纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度时，可以根据所述聚类反射点的横向坐标确定所述聚类反射点的横向距离，以及根据所述聚类反射点的纵向坐标确定所述聚类反射点的纵向距离。
假设xi表示第i个聚类反射点的横向距离，yi表示第i个聚类反射点的纵向向距离，如果wtruckn表示当前所述检测目标的宽度，ltruckn表示当前所述检测目标的长度，则当前所述检测目标的长度与宽度的计算公式如下公式(4)所示：
其中，所述max(xi)表示横向坐标的最大值，所述min(xi)表示横向坐标的最小值，所述max(yi)表示纵向坐标的最大值，所述min(yi)表示纵向坐标的最小值。以图5所示的卡车为例，图5是本发明实施例提供的一种卡车的坐标系的示意图。假设所述预先建立的坐标系的原点在卡车车头最前端的中心位置51，车头水平向右为横坐标，从车头向车位方向为纵坐标，如果所述检测到聚类反射点52的横向坐标最小值为-0.8m，最大值为0.8，则可以确定所述聚类反射点52的横向距离为0.8-(-0.8)＝1.6m。
在一些实施例中，所述目标检测设备在根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度时，可以获取上一次探测所述检测目标得到的长度与宽度，并根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，对所述检测目标的长度与宽度进行滤波处理，以及根据滤波处理的结果，确定所述检测目标的长度和宽度。
在某些实施例中，假设wtruckn-1为上一次探测所述检测目标的宽度，ltruckn-1为上一次探测所述检测目标的长度，如果wtruckn表示当前所述检测目标的宽度，ltruckn表示当前所述检测目标的长度，则当前所述检测目标的长度与宽度的计算公式可以为如下公式(5)所示：
例如，假设上一次探测所述检测目标的宽度wtruckn-1为1.6m，上一次探测所述检测目标的长度ltruckn-1为4.6，则将所述上一次探测的检测目标的宽度1.6和上一次探测的检测目标的长度4.6带入上述公式(5)计算得到wtruckn等于1.6，ltruckn等于4.6。
在一个实施例中，所述目标检测设备在根据所述聚类反射点的位置坐标，确定所述检测目标的长度与宽度之后，还可以检测所述毫米波雷达获取到的其他发射点是否满足第四预设条件，若是，则将满足所述第四预设条件的反射点加入到当前的所述聚类反射点中，并根据所述聚类反射点的位置坐标，重新确定所述检测目标的长度与宽度。
在某些实施例中，所述满足第四预设条件，包括：所述其他反射点的纵向坐标与所述当前的所述聚类反射点的纵向坐标之差大于所述检测目标当前的长度且小于指定的搜索距离；以及，当前的所述聚类反射点与所述其他反射点的横向坐标之差的绝对值小于第一预设阈值；以及，所述其他反射点的速度信息在预设速度信息阈值范围内；以及，所述检测目标的航迹反射强度与其他反射点的反射强度之差大于所述检测目标的能量包络；以及，所述其他反射点的反射强度大于预设的反射强度阈值。
在某些实施例中，假设lexpand表示指定的搜索距离，ltruckn表示当前所述检测目标的长度，powertrack表示航迹反射强度，powercandi表示反射点的反射强度，powerdelta_cri表示所述检测目标的能量包络，dbincandi表示反射点的多普勒bin，dbintrack表示航迹的多普勒bin，所述第一预设阈值为2，所述预设速度信息阈值范围为小于5的范围，则所述第四预设条件可以为如下公式(6)所示：
在某些实施例中，所述检测目标的反射点的能量包络包括多个能量点，所述能量包络与距离满足一定的统计规律。以图4a为例，图4a是本发明实施例提供的一种能量包络与距离的关系示意图，由图4a可知，最强能量点在离毫米波雷达最近处，由于有面反射的效应其余反射点的能量处于该包络线处或略低于包络线。
以图4b所示的无人车的能量与距离的关系为例，图4b是本发明实施例提供的一种无人车的能量与距离的关系示意图，如图4b所示，所述无人车的能量与距离的关系包括卡车的能量与距离的关系，以及小汽车的能量与距离的关系。由图4b可知，卡车的最强点能量在各个距离上均大于普通车辆。
在某些实施例中，所述指定的搜索距离是根据所述检测目标的长度计算得到的；在某些实施例中，所述指定的搜索距离包括所述检测目标的最大长度。其中，所述指定的搜索距离可以通过如下公式(7)计算得到：
lexpand＝max(ltruck*1.5,40)(7)
例如，假设所述检测目标的长度ltruck为5m，则将所述检测目标的长度5m带入上述公式(7)计算得到所述指定的搜索距离为40。
本发明实施例通过扩大搜索范围，如果检测搭配所述检测目标所在的航迹上存在其他满足第四预设条件的聚类反射点，则可以重新确定检测目标的长度和宽度的这种实施方式，可以避免误判检测目标的类型，识别出超大型检测目标，提高检测效率。
在一些实施例中，所述目标检测设备在确定所述检测目标的长度和宽度之后，还可以获取所述检测目标的位置信息，并根据所述位置信息和预设的位置补偿值，确定所述检测目标的指定中心位置。在某些实施例中，所述位置信息包括但不限于根据所述反射点的横向坐标确定得到。在某些实施例中，所述预设的位置补偿值包括但不限于横向位置补偿值，其中，所述预设的位置补偿值由经验值提供。
以卡车为例，假设所述检测目标的指定中心位置为卡车的车头中心位置，xcenter表示车头中心位置，xoffset表示横向位置补偿值，xi表示第i个聚类反射点的横向坐标，n表示聚类反射点个数。则xcenter计算公式可以为如下公式(8)所示：
其中，所述
本发明实施例通过确定检测目标的指定中心位置的这种实施方式，可以对所述检测目标的的位置进行调整，避免检测目标偏离航迹而导致的碰撞等问题，提高了检测目标的安全性。解决了雷达对车头位置估计不准的问题。
在一些实施例中，所述目标检测设备在确定所述检测目标的长度和宽度之后，还可以根据所述检测目标的长度和宽度，确定所述检测目标为预设类型。在某些实施例中，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。
本发明实施例中，目标检测设备可以获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，并根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度，可以更准确和有效地确定出检测目标的长度和宽度，识别出超大型检测目标，以便更有效地判断所述检测目标的类型，提高了检测效率。通过确定检测目标的指定中心位置，避免了检测目标偏离航迹而导致的碰撞等问题，提高了检测目标的安全性。
请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种目标检测设备的结构示意图，所述设备包括存储器601、处理器602和数据接口603；
所述存储器601可以包括易失性存储器(volatilememory)；存储器601也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)；存储器601还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器602可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。所述处理器602还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或其任意组合。
所述处理器602，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；
根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；
根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；
根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。
进一步地，所述检测目标的反射点为多个。
进一步地，所述处理器602在获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的所述航迹反射强度之前，还用于：
对所述检测目标进行探测，并记录所述检测目标的航迹。
进一步地，所述处理器602根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类时，具体用于：
获取所述检测目标的多个反射点的检测信息；
检测所述多个反射点的检测信息是否满足第一预设条件；
若是，则对满足所述第一预设条件的反射点进行聚类。
进一步地，所述处理器602根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的反射强度信息，确定所述检测目标的类型的置信度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的数目，若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则更新所述置信度；
获取所述检测目标的所述航迹反射强度，若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度。
进一步地，所述处理器602具体用于：
若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则确定所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述聚类反射点的数目不满足第二预设条件，则确定所述置信度为原值。
进一步地，所述检测信息包括所述检测目标的反射点的距离信息和速度信息；
所述满足第一预设条件，包括：所述距离信息在预设距离阈值范围内，以及所述速度信息在预设速度信息阈值范围内。
进一步地，所述速度信息是通过获取所述反射点的多普勒频点确定的。
进一步地，所述第二预设条件是指所述聚类反射点的数目大于预设数量阈值。
进一步地，所述处理器602若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度时，具体用于：
若所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值，则所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值，则所述置信度减去第二预设值；和/或，
若所述检测目标的反射强度信息介于第一预设强度阈值与第二预设强度阈值之间，则所述置信度为原值。
进一步地，所述第三预设条件是指所述反射强度信息大于预设的反射强度阈值。
进一步地，所述处理器602根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型时，具体用于：
多次探测同一检测目标；
根据所述检测目标的当前反射强度以及聚类反射点的数目，以及所述检测目标的上一次置信度，确定所述检测目标的当前置信度；
根据所述当前置信度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述处理器602根据所述当前置信度，确定所述检测目标的类型时，具体用于：
若所述当前置信度大于第三预设值，则确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。
本发明实施例中，目标检测设备可以获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度，并根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目。目标检测设备可以根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度，以使所述目标检测设备可以根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。通过这种实施方式可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。
请参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种目标检测设备的结构示意图，所述设备包括存储器701、处理器702和数据接口703；
所述存储器701可以包括易失性存储器(volatilememory)；存储器701也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)；存储器701还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器702可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。所述处理器702还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或其任意组合。
所述处理器702，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取所述检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；
根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述聚类反射点是根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类确定得到的。
进一步地，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。
进一步地，所述位置坐标包括横向坐标以及纵向坐标；所述处理器702根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度时，具体用于：
根据所述横向坐标以及所述纵向坐标确定所述检测目标的长度与宽度。
进一步地，所述处理器702具体用于：
根据所述聚类反射点的横向坐标以及纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度；
根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述处理器702根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度时，具体用于：
获取上一次探测所述检测目标得到的长度与宽度；
根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，对所述检测目标的长度与宽度进行滤波处理；
根据滤波处理的结果，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述处理器702根据所述聚类反射点的横向坐标和纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度时，具体用于：
根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度；
根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度。
进一步地，所述处理器702根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值；
确定所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的宽度。
进一步地，所述处理器702根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值；
确定所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的长度。
进一步地，所述处理器702根据所述聚类反射点的位置坐标，确定所述检测目标的长度与宽度之后，还用于：
检测所述毫米波雷达获取到的其他发射点是否满足第四预设条件；
若是，则将满足所述第四预设条件的反射点加入到当前的所述聚类反射点中，并根据所述聚类反射点的位置坐标，重新确定所述检测目标的长度与宽度。
进一步地，所述满足第四预设条件，包括：
所述其他反射点的纵向坐标与所述当前的所述聚类反射点的纵向坐标之差大于所述检测目标当前的长度且小于指定的搜索距离；
以及，当前的所述聚类反射点与所述其他反射点的横向坐标之差的绝对值小于第一预设阈值；
以及，所述其他反射点的速度信息在预设速度信息阈值范围内；
以及，所述检测目标的航迹反射强度与其他反射点的反射强度之差大于所述检测目标的能量包络；
以及，所述其他反射点的反射强度大于预设的反射强度阈值。
进一步地，所述指定的搜索距离是根据所述检测目标的长度计算得到的。
进一步地，所述指定的搜索距离包括所述检测目标的最大长度。
进一步地，所述处理器702确定所述检测目标的长度和宽度之后，还用于：
获取所述检测目标的位置信息；
根据所述位置信息和预设的位置补偿值，确定所述检测目标的指定中心位置。
进一步地，所述处理器702确定所述检测目标的长度和宽度之后，还用于：
根据所述检测目标的长度和宽度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。
本发明实施例中，目标检测设备可以获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，并根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。通过这种实施方式可以更准确和有效地确定出检测目标的长度和宽度，以便更有效地判断所述检测目标的类型。
本发明实施例提供了一种毫米波雷达，包括：天线，所述天线用于获取回波信号；处理器，与所述天线通信连接，所述处理器用于执行以下操作：
获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；
根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；
根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；
根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。
进一步地，所述检测目标的反射点为多个。
进一步地，所述处理器在获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的所述航迹反射强度之前，还用于：
对所述检测目标进行探测，并记录所述检测目标的航迹。
进一步地，所述处理器根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类时，具体用于：
获取所述检测目标的多个反射点的检测信息；
检测所述多个反射点的检测信息是否满足第一预设条件；
若是，则对满足所述第一预设条件的反射点进行聚类。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的反射强度信息，确定所述检测目标的类型的置信度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的数目，若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则更新所述置信度；
获取所述检测目标的所述航迹反射强度，若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度。
进一步地，所述处理器具体用于：
若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则确定所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述聚类反射点的数目不满足第二预设条件，则确定所述置信度为原值。
进一步地，所述检测信息包括所述检测目标的反射点的距离信息和速度信息；
所述满足第一预设条件，包括：所述距离信息在预设距离阈值范围内，以及所述速度信息在预设速度信息阈值范围内。
进一步地，所述速度信息是通过获取所述反射点的多普勒频点确定的。
进一步地，所述第二预设条件是指所述聚类反射点的数目大于预设数量阈值。
进一步地，所述处理器若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度时，具体用于：
若所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值，则所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值，则所述置信度减去第二预设值；和/或，
若所述检测目标的反射强度信息介于第一预设强度阈值与第二预设强度阈值之间，则所述置信度为原值。
进一步地，所述第三预设条件是指所述反射强度信息大于预设的反射强度阈值。
进一步地，所述处理器根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型时，具体用于：
多次探测同一检测目标；
根据所述检测目标的当前反射强度以及聚类反射点的数目，以及所述检测目标的上一次置信度，确定所述检测目标的当前置信度；
根据所述当前置信度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述处理器根据所述当前置信度，确定所述检测目标的类型时，具体用于：
若所述当前置信度大于第三预设值，则确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。
本发明实施例中，毫米波雷达可以获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度，并根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目。目标检测设备可以根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度，以使所述目标检测设备可以根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。通过这种实施方式可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。
本发明实施例还提供了另一种毫米波雷达，包括：天线，所述天线用于获取回波信号；处理器，与所述天线通信连接，所述处理器用于执行以下操作：
获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；
根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述聚类反射点是根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类确定得到的。
进一步地，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。
进一步地，所述位置坐标包括横向坐标以及纵向坐标；所述处理器根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度时，具体用于：
根据所述横向坐标以及所述纵向坐标确定所述检测目标的长度与宽度。
进一步地，所述处理器具体用于：
根据所述聚类反射点的横向坐标以及纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度；
根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述处理器根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度时，具体用于：
获取上一次探测所述检测目标得到的长度与宽度；
根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，对所述检测目标的长度与宽度进行滤波处理；
根据滤波处理的结果，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的横向坐标和纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度时，具体用于：
根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度；
根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值；
确定所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的宽度。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值；
确定所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的长度。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的位置坐标，确定所述检测目标的长度与宽度之后，还用于：
检测所述毫米波雷达获取到的其他发射点是否满足第四预设条件；
若是，则将满足所述第四预设条件的反射点加入到当前的所述聚类反射点中，并根据所述聚类反射点的位置坐标，重新确定所述检测目标的长度与宽度。
进一步地，所述满足第四预设条件，包括：
所述其他反射点的纵向坐标与所述当前的所述聚类反射点的纵向坐标之差大于所述检测目标当前的长度且小于指定的搜索距离；
以及，当前的所述聚类反射点与所述其他反射点的横向坐标之差的绝对值小于第一预设阈值；
以及，所述其他反射点的速度信息在预设速度信息阈值范围内；
以及，所述检测目标的航迹反射强度与其他反射点的反射强度之差大于所述检测目标的能量包络；
以及，所述其他反射点的反射强度大于预设的反射强度阈值。
进一步地，所述指定的搜索距离是根据所述检测目标的长度计算得到的。
进一步地，所述指定的搜索距离包括所述检测目标的最大长度。
进一步地，所述处理器确定所述检测目标的长度和宽度之后，还用于：
获取所述检测目标的位置信息；
根据所述位置信息和预设的位置补偿值，确定所述检测目标的指定中心位置。
进一步地，所述处理器确定所述检测目标的长度和宽度之后，还用于：
根据所述检测目标的长度和宽度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。
本发明实施例中，毫米波雷达可以获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，并根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。通过这种实施方式可以更准确和有效地确定出检测目标的长度和宽度，以便更有效地判断所述检测目标的类型。
本发明实施例提供了一种可移动平台，包括：机体；动力系统，安装在所述可移动平台，用于为所述可移动平台提供移动的动力；
处理器，用于获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。
进一步地，所述检测目标的反射点为多个。
进一步地，所述处理器在获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的所述航迹反射强度之前，还用于：
对所述检测目标进行探测，并记录所述检测目标的航迹。
进一步地，所述处理器根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类时，具体用于：
获取所述检测目标的多个反射点的检测信息；
检测所述多个反射点的检测信息是否满足第一预设条件；
若是，则对满足所述第一预设条件的反射点进行聚类。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的反射强度信息，确定所述检测目标的类型的置信度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的数目，若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则更新所述置信度；
获取所述检测目标的所述航迹反射强度，若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度。
进一步地，所述处理器具体用于：
若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则确定所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述聚类反射点的数目不满足第二预设条件，则确定所述置信度为原值。
进一步地，所述检测信息包括所述检测目标的反射点的距离信息和速度信息；
所述满足第一预设条件，包括：所述距离信息在预设距离阈值范围内，以及所述速度信息在预设速度信息阈值范围内。
进一步地，所述速度信息是通过获取所述反射点的多普勒频点确定的。
进一步地，所述第二预设条件是指所述聚类反射点的数目大于预设数量阈值。
进一步地，所述处理器若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度时，具体用于：
若所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值，则所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值，则所述置信度减去第二预设值；和/或，
若所述检测目标的反射强度信息介于第一预设强度阈值与第二预设强度阈值之间，则所述置信度为原值。
进一步地，所述第三预设条件是指所述反射强度信息大于预设的反射强度阈值。
进一步地，所述处理器根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型时，具体用于：
多次探测同一检测目标；
根据所述检测目标的当前反射强度以及聚类反射点的数目，以及所述检测目标的上一次置信度，确定所述检测目标的当前置信度；
根据所述当前置信度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述处理器根据所述当前置信度，确定所述检测目标的类型时，具体用于：
若所述当前置信度大于第三预设值，则确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。
本发明实施例中，可移动平台可以获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度，并根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目。目标检测设备可以根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度，以使所述目标检测设备可以根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。通过这种实施方式可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。
本发明实施例还提供了另一种可移动平台，包括：机体；动力系统，安装在所述可移动平台，用于为所述可移动平台提供移动的动力；
处理器，用于获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述聚类反射点是根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类确定得到的。
进一步地，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。
进一步地，所述位置坐标包括横向坐标以及纵向坐标；所述处理器根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度时，具体用于：
根据所述横向坐标以及所述纵向坐标确定所述检测目标的长度与宽度。
进一步地，所述处理器具体用于：
根据所述聚类反射点的横向坐标以及纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度；
根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述处理器根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度时，具体用于：
获取上一次探测所述检测目标得到的长度与宽度；
根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，对所述检测目标的长度与宽度进行滤波处理；
根据滤波处理的结果，确定所述检测目标的长度和宽度。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的横向坐标和纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度时，具体用于：
根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度；
根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值；
确定所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的宽度。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值；
确定所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的长度。
进一步地，所述处理器根据所述聚类反射点的位置坐标，确定所述检测目标的长度与宽度之后，还用于：
检测所述毫米波雷达获取到的其他发射点是否满足第四预设条件；
若是，则将满足所述第四预设条件的反射点加入到当前的所述聚类反射点中，并根据所述聚类反射点的位置坐标，重新确定所述检测目标的长度与宽度。
进一步地，所述满足第四预设条件，包括：
所述其他反射点的纵向坐标与所述当前的所述聚类反射点的纵向坐标之差大于所述检测目标当前的长度且小于指定的搜索距离；
以及，当前的所述聚类反射点与所述其他反射点的横向坐标之差的绝对值小于第一预设阈值；
以及，所述其他反射点的速度信息在预设速度信息阈值范围内；
以及，所述检测目标的航迹反射强度与其他反射点的反射强度之差大于所述检测目标的能量包络；
以及，所述其他反射点的反射强度大于预设的反射强度阈值。
进一步地，所述指定的搜索距离是根据所述检测目标的长度计算得到的。
进一步地，所述指定的搜索距离包括所述检测目标的最大长度。
进一步地，所述处理器确定所述检测目标的长度和宽度之后，还用于：
获取所述检测目标的位置信息；
根据所述位置信息和预设的位置补偿值，确定所述检测目标的指定中心位置。
进一步地，所述处理器确定所述检测目标的长度和宽度之后，还用于：
根据所述检测目标的长度和宽度，确定所述检测目标为预设类型。
进一步地，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。
本发明实施例中，可移动平台可以获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，并根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。通过这种实施方式可以更准确和有效地确定出检测目标的长度和宽度，以便更有效地判断所述检测目标的类型。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
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