执行测量过程的方法与流程

[0001]
本发明涉及一种控制lidar测量系统的传感器元件的方法。


背景技术：

[0002]
wo 2017 081 294中描述了一种lidar测量系统。该测量系统是静态设计的，包括具有多个发射器元件的发射器单元和具有多个传感器元件的接收器单元。发射器元件和传感器元件以焦平面阵列配置实现，并且布置在相应的发射透镜和接收透镜的焦点处。关于接收器单元和发射器单元，传感器元件和相应的发射器元件被分配给特定的立体角。因此，传感器元件被分配给特定的发射器元件。


技术实现要素：

[0003]
本发明的目的是提供一种方法，其中防止检测位于限定测量范围之外的高反射物体。
[0004]
通过根据本专利权利要求1所述的方法来实现该目的。从属专利权利要求包含该方法的有利实施例的描述。
[0005]
这种方法特别适用于根据tcspc方法(时间相关单光子计数法)工作的lidar测量系统。在下文中，特别是在附图说明中，将更详细地解释这种tcspc方法。尤其是，该方法被设想用于机动车辆中使用的lidar测量系统。
[0006]
适用于此目的的lidar测量系统包括传感器元件和发射器元件。发射器元件发射激光，并且例如由vcsel(垂直腔面发射激光器)实现。发射的激光可以由传感器元件检测，该传感器元件例如由spad或单光子雪崩二极管形成。物体与lidar测量系统的距离由激光或激光脉冲的飞行时间确定。
[0007]
发射器元件优选地在发射器单元的发射器芯片上实现。传感器元件优选地在接收器单元的接收器芯片上实现。发射器单元和接收器单元分别被分配给发射透镜和接收透镜。发射器元件发射的光被发射透镜分配到立体角。类似地，传感器元件总是通过接收透镜观察相同的立体角。因此，一个传感器元件被分配给一个发射器元件，或者两者被分配给同一立体角。发射的激光总是在远场反射后照射到同一传感器元件上。
[0008]
传感器元件和发射器元件有利地以焦平面阵列配置fpa具体实施。在这种布置中，特定单元的元件被布置在平面中，例如，传感器芯片的平面上的传感器元件。该平面布置在相应透镜的焦平面中，和/或元件布置在相应透镜的焦点处。
[0009]
fpa配置允许lidar测量系统及其发射器单元和接收器单元的静态设计，因此系统不包括任何移动部件。尤其是，lidar测量系统静态地布置在机动车辆上。
[0010]
发射器元件方便地被分配多个传感器元件，这些传感器元件一起形成由多个传感器元件组成的宏单元。该宏单元或宏单元的所有传感器元件被分配给一个发射器元件。这允许补偿成像效应或成像误差，例如由透镜引起的视差效应或成像误差。
[0011]
在lidar测量系统上进行测量，以便检测物体并确定它们的距离。对每对发射器元
件/传感器元件执行测量过程。
[0012]
测量过程包括多个测量循环。在测量循环期间，发射器元件发射激光脉冲，该激光脉冲在物体上反射后可以被一个或多个传感器元件再次检测到。测量周期至少足够长，以使激光脉冲能够传播到测量系统的最大范围并返回。
[0013]
例如，在这样的测量循环中，通过不同的测量范围。为此，例如，传感器元件或传感器组可以在不同的时间被激活和去激活，以实现最佳的检测。测量过程的测量循环不需要具有相同的顺序。尤其是，传感器元件或传感器组被激活和去激活的不同时间可能受到测量循环之间的特定时间偏移的影响。因此，测量循环优选地具有相似的性质，因此不一定彼此相同。
[0014]
直方图是测量过程的结果。一个测量循环至少具有激光来回传播到最大测量距离处的物体所需的持续时间。直方图将测量循环的测量周期分为多个时间段，也称为时段(bin)。一个时段对应于整个测量周期的某个时间周期。
[0015]
如果传感器元件由入射光子触发，则对应于相关飞行时间(从发射激光脉冲开始)的时段递增值1。传感器元件或传感器组由tdc时间数字转换器读出，并通过直方图中的光子存储传感器元件的触发，该直方图例如由存储元件或短期存储器形成。该检测结果被添加到对应于检测时间的时段中的直方图。
[0016]
传感器元件只能检测光子，但不能区分它是来自反射的激光脉冲还是背景辐射。通过在每个测量过程中执行大量的测量循环，直方图被多次填充，其中背景噪声提供了统计分布的噪声基线，但是反射的激光脉冲总是同时到达。因此，在直方图中物体作为峰从背景噪声中显现出来，并且因此可以被评估。这本质上就是tcspc方法。例如，通过检测上升沿或局部最大值来进行评估。
[0017]
在测量过程中，可以根据对于所有连续测量循环都相同的时序方案来执行测量循环。在这种情况下，可能发生的是，位于最大测量距离之外的高反射物体反射前一测量循环的激光脉冲，然后这被传感器元件检测到。结果，不在测量范围内的物体可能在随后的测量循环中被检测到。例如，即使物体实际上位于很大距离外，它也能在近程被检测到。
[0018]
因此，允许在每个测量循环之后经过等待时间。替代地，等待时间也可以解释为测量循环持续时间的变化。该等待时间因测量循环而异。结果，在随后的测量循环中的不同时间点检测到远处高反射物体的反射激光脉冲。因此，在其持续时间内，连续的等待时间必须不同。这导致高反射物体在测量循环内在直方图中的宽度被拖尾。因此，在评估直方图时，不再检测到远处的物体。
[0019]
第一测量循环相应地具有第一等待时间，第二测量循环具有第二等待时间，其中第一等待时间和第二等待时间不同。
[0020]
有利的是，测量过程的测量循环的等待时间至少在高反射物体在直方图中被充分拖尾的程度上不同。
[0021]
例如，在每次测量过程后，等待时间会改变一个时段。对于x次测量，高反射物体在x个时段中分布在物体上，并被检测为噪声背景的一种增加。
[0022]
在下文中，解释了该方法的有利设计变型。
[0023]
建议等待时间在预定义的时间段内。
[0024]
为了使测量周期尽可能短，可以预先定义等待时间。因此，等待时间的选择可以仅
对应于位于时间段内的值。例如，给定测量循环数x，该时间段的宽度可以是例如x个时段。
[0025]
在有利的实施例中，测量循环的等待时间是随机选择的。
[0026]
这允许引入统计分量。例如，通过等待时间的线性增加，有可能物体当前正以适当的速度移动，从而消除拖尾效应。有利的是，随机选择与预定义的时间段相结合。一方面，这允许统计分量与短时间持续的测量过程相结合。
[0027]
有利的是，已经在测量过程中使用的等待时间在随后的测量循环中用完。
[0028]
因此，每个等待时间只出现一次。在预定时间段的情况下，使用每个等待时间。但是，时间周期也可以更宽，以便有比测量所需更多的可用等待时间段。通过选择适当的时间段，整个测量过程及其整个测量周期可以保持尽可能短。
[0029]
还提出等待周期可用于多次使用。
[0030]
例如，如果每个等待时间重复，时间间隔的宽度可以减半。物体的拖尾仍然足够，并且测量过程的测量周期可以保持最小。
[0031]
在另一变型中，确定地指定等待时间。
[0032]
例如，这可以是测量循环的所选择的等待时间，其中不同测量循环的至少一些等待时间彼此不同，尤其是因为确定性选择是以精确地没有检测到重影物体的方式做出的。这些预定义的等待时间可以例如通过模数计数器来选择，该计数器也保持测量循环数的计数，从而选择相应的值。
[0033]
例如，短等待时间和长等待时间交替，其中长等待时间和短等待时间也彼此不同。
[0034]
尤其是，等待时间可以在整个测量过程中重复多次，其中连续的等待时间优选不同。尤其是，连续的等待时间也可以是相同的，只要这种重复只发生几次。
[0035]
附图简要说明
[0036]
在下文中，使用几幅图再次详细解释该方法。
[0037]
图1示出了lidar测量系统的示意性表示；
[0038]
图2示出了图1的lidar测量系统的发射器单元和接收器单元的正视图；
[0039]
图3示出了测量循环的时序图和相应的直方图；
[0040]
图4示出了具有多个测量循环的测量过程的图形表示；
[0041]
图5示出了具有多个测量循环的另一测量过程的图形表示。
具体实施方式
[0042]
图1以示意形式示出了lidar测量系统10的结构。这种测量系统10旨在用于机动车辆上。尤其是，测量系统10静态地布置在机动车辆上，此外，其本身被方便地静态设计。这意味着测量系统10及其部件和模块不能或不执行任何相对于彼此的相对运动。
[0043]
测量系统10包括lidar发射器单元12、lidar接收器单元14、发射透镜16、接收透镜18和电子单元20。
[0044]
发射器单元12形成发射器芯片22。该发射器芯片22具有多个发射器元件24，为了清楚起见，发射器元件24示意性地示出为正方形。在相对侧，接收器单元14由接收器芯片26形成。接收器芯片26包括多个传感器元件28。传感器元件28由三角形示意性示出。然而，发射器元件24和传感器元件28的实际形状可以不同于示意性图示。发射器元件24优选由vcsel垂直腔面发射激光器形成。传感器元件28优选由spad单光子雪崩二极管形成。
[0045]
发射器单元12和接收器单元14被设计成fpa配置，焦平面阵列。这意味着芯片及其相关元件布置在平面上，特别是平坦平面上。相应的平面也布置在光学元件16、18的焦点上或焦平面中。类似地，发射器元件24布置在发射器芯片22的平面上，并且位于测量系统10上的发射透镜16的焦平面内。这同样适用于相对于接收透镜18的接收器芯片26的传感器元件28。
[0046]
发射透镜16分配给发射器单元12，接收透镜18分配给接收器单元14。由发射器元件24发射的激光或入射到传感器元件28上的光穿过相应的光学元件16、18。发射透镜16为每个发射器元件24分配特定的立体角。同样，接收透镜18为每个传感器元件28分配特定的立体角。由于图1示出的是示意图，图1中的立体角没有正确示出。尤其是，从测量系统到物体的距离比测量系统本身的尺寸大很多倍。
[0047]
由各个发射器元件24发射的激光总是由发射透镜16辐射到相同的立体角。由于接收透镜18，传感器元件28也总是观察到相同的立体角。因此，传感器元件28总是被分配给相同的发射器元件24。尤其是，传感器元件28和发射器元件24观察到相同的立体角。在该lidar测量系统10中，多个传感器元件28被分配给单个发射器元件24。分配给共同发射器元件24的传感器元件28是宏单元36的一部分，宏单元36被分配给发射器元件24。
[0048]
发射器元件24在测量循环开始时以激光脉冲30的形式发射激光30。该激光脉冲30穿过发射透镜16，并发射到分配给发射器元件24的立体角中。如果物体32位于该立体角内，则至少部分激光30从其反射。来自相应立体角的反射激光脉冲30通过接收透镜18被引导到相关的传感器元件28或属于宏单元36的传感器元件28上。传感器元件28检测入射激光脉冲30，其中传感器元件28的触发由tdc 38时间数字转换器读出，并写入直方图。使用飞行时间方法，可以由激光脉冲30的传输时间来确定从物体32到测量系统10的距离。物体32及其距离有利地使用tcspc方法(时间相关单光子计数法)来确定。下面将更详细地描述tcspc方法。
[0049]
这种测量循环的顺序由电子器件20控制，电子器件20至少可以读出传感器元件28。电子器件20也通过连接34连接或可以连接到机动车辆的其他电子部件，尤其是用于数据交换。电子器件20在这里被示出为示意性的构造框。然而，将不提供对此的进一步详细描述。应当注意，电子器件20可以分布在测量系统10的多个部件或组件上。在这种情况下，例如，电子器件20的一部分在接收器单元14上实现。
[0050]
图2示意性地示出了发射器芯片22和接收器芯片26的正视图。仅示出了部分细节，附加区域与所示区域基本相同。发射器芯片22包括已经描述的发射器元件24，发射器元件24以行和列布置。然而，这种行和列的布置只是被选为例子。列标有大写罗马数字，行标有大写拉丁字母。
[0051]
接收器芯片26包括多个传感器元件28。传感器元件28的数量大于发射器元件24的数量。传感器元件28也以行和列的布置实现。这种行和列的布置也纯粹只是为选为例子。列用小写罗马数字编号，行用小写拉丁字母编号。然而，接收器芯片26的行或列与各个传感器元件28无关，而是与具有多个传感器元件28的宏单元36相关。为了更好地呈现，宏单元36由虚线彼此分开。宏单元36的传感器元件28全部被分配给单个发射器元件24。例如，宏单元i,a被分配给发射器元件i,a。由传感器元件24发射的激光30对相关联的宏单元36的传感器元件28的至少一部分进行成像。
[0052]
传感器元件28可以有利地单独或至少成组地被激活和去激活。结果，可以激活宏单元36的相关传感器元件28，并且可以去激活不相关的传感器元件。这使得能够补偿成像误差。这种成像误差可以是例如静态误差，例如光学元件16、18的成像误差或者视差误差，其示例将在下一节中解释。
[0053]
由于视差，例如，在近程(即，离物体32很小的距离)发射的激光30被成像到布置在图2顶部的宏单元36的传感器元件28上。然而，如果物体远离测量系统10，则反射的激光30将照射宏单元36的下部区域，并因此照射下部传感器元件28。由于视差导致的入射激光的位移尤其取决于单元的布置和测量系统10的物理设计。
[0054]
因此，宏单元36的传感器元件28在测量循环期间被激活和去激活，使得未照明的传感器元件被去激活。因为每个活动传感器元件将环境辐射检测为背景噪声，所以禁用未照明的传感器元件将测量的背景噪声保持在最小。例如，在图2的接收器芯片26上画出了三个传感器组。
[0055]
举例来说，这里示出了传感器组α、β和γ，它们仅用于解释该方法。原则上，也可以以不同的方式选择传感器组。传感器组α包括单个传感器元件28，利用该传感器元件28，在测量循环开始时将检测近程。传感器组β包括多个传感器元件28，这些传感器元件在中等测量距离处起作用。传感器组γ包括在远程起作用的几个传感器元件28。传感器组β的传感器元件28的数量最大，其次是传感器组γ。
[0056]
用于传感器组α、β和γ的所选的传感器元件28纯粹是被选为例子的，并且在应用情况下，它也可以不同于所示的那些，传感器元件28的设计和相对于发射器元件24的布置也可以不同。
[0057]
在近程内，通常只有少量传感器元件28是活动的。例如，这些传感器元件28在设计上也可以不同于其他传感器元件28，以满足近程的特定要求。
[0058]
传感器组γ是传感器组β的一部分，但是还包括传感器组γ专有的两个传感器元件28。例如，不同的传感器组也可以完全重叠，即具有多个共同的传感器元件28。然而，所有传感器元件28也可以专门分配给该传感器组。也可能是这样的情况，只有一部分传感器元件28是一个传感器组专有的，剩余的传感器元件28是不止一个传感器组的一部分。
[0059]
在从第一测量范围到第二测量范围的转变中，例如从中程到远处范围，只有先前活动的传感器组的一些传感器元件被去激活，其中一些传感器元件保持激活，并且更多数量的传感器元件28可以被激活。
[0060]
传感器元件28连接到tdc 38，即时间数字转换器。该tdc 38是电子器件20的一部分。tdc 38在每个宏单元36的接收单元上实现，并且连接到宏单元36的所有传感器元件28。然而，tdc 38的这个实施例仅仅是一个例子。
[0061]
实现为同时活动的spad的传感器元件28可以由入射光子触发。该触发由tdc 38读出。然后，tdc 38将该检测结果输入到测量过程的直方图中。下面将更详细地解释这个直方图。检测后，必须首先在spad上重新建立所需的偏置电压。在此期间，spad是盲的，不能被入射光子触发。充电所需的时间也称为死区时间。还应该注意的是，在这种情况下，不活动的spad需要一定的时间来建立工作电压。
[0062]
测量系统10的发射器元件24依次发射它们的光脉冲，例如逐排或逐行。这样能防止一行或一列发射器元件24触发相邻行或列宏单元36的传感器元件28。尤其是，宏单元36
的仅有的活动的传感器元件28是那些相应的发射器元件24已经发射激光30的传感器元件。
[0063]
如前所述，tcspc方法用于确定物体的距离。这是基于图3解释的。在tcspc中，执行测量过程以确定存在的任何物体及其与测量系统10的距离。测量过程包括多个基本相似的测量循环，这些测量循环被相同地重复以产生直方图。
[0064]
然后评估该直方图，以识别任何物体及其距离。图3包括许多子图a、b、c、d、e、f、g。每副图都有自己的y轴，但共用绘制时间的共同x轴。图3a至图3f示出了单个测量循环，其中图3g示出了整个测量过程的结果。测量过程开始于时间t
start
并在时间t
ende
结束。
[0065]
图3a示出了发射器元件46在测量循环过程中的活动。此时发射器元件在时间t2被激活并且之后不久在时间t
2*
被去激活，引起激光脉冲的发射。
[0066]
图b、c和d示出了测量循环内传感器组α、β和γ的传感器元件28的活动阶段。在发射激光脉冲之前，传感器组α的传感器元件在时间t0已经充电并且在时间t1已经是活动的。时间t1和t2可以暂时重合或者相对于彼此偏移。因此，传感器组α最迟在发射激光脉冲30时是活动的。这对应的是近程。
[0067]
传感器组β的传感器元件在传感器组α被去激活之前不久在时间t3被充电，并且在传感器组α被去激活时在时间t4是活动的。覆盖中程的传感器组β在较长一段时间内保持活动，直到在转换到远程时关闭。
[0068]
传感器组γ的传感器元件28的活动如图3d所示。由于传感器组γ部分是β的子组，所以重叠的传感器元件28在时间t7保持活动，而传感器组β的其他传感器元件28被去激活。传感器组γ的剩余传感器元件28已经在时间t6预先充电。传感器组γ也将在更长的一段时间内保持活动，直到在时间t8被去激活。时间t8也对应于测量循环在时间t
ende
的结束。然而，在其他示例性实施例中，测量循环的结束不需要与最后一个活动传感器组的去激活完全相同。测量循环42的开始由时间t
start
定义，并且测量循环44的结束由时间t
ende
定义。
[0069]
因此，测量循环包括激光脉冲46的发射、传感器组之间的切换以及近程48、中程50和远程52中的入射光的检测。
[0070]
图3e示出了位于中程内的物体32的例子。该图对应于物体32的反射表面。在物体32处反射的激光脉冲30可以被传感器组β的活动传感器元件28在时间t5检测到。
[0071]
图3f示出了直方图54，其表示多个测量循环的示例性填充。直方图将整个测量循环分为单独的时间段。直方图54的这种时间间隔也被称为时段56。填充直方图54的tdc 38读出传感器元件28。只有主动传感器元件28可以将检测结果传输到tdc 38。如果光子触发了spad，则tdc 38在例如由存储器表示的直方图中输入数字1或检测结果58。tdc将该检测结果58与当前时间相关联，并且用数字值填充直方图54的相应时段56。
[0072]
因为在中程内只有一个物体32，所以只能检测到这一个物体32。然而，在整个测量循环中用检测结果58填充直方图。这些检测结果58由背景辐射产生。背景光线的光子可以触发spad。因此，产生的背景噪声的水平取决于活动spad的数量，即传感器组的传感器元件28的数量。
[0073]
可以看出，在近程48中，只有两个时段56被填充，每个时段被填充一个检测结果58，而第三个时段仍然是空的。这对应于检测到的背景辐射。检测结果数量非常少，因为只有一个spad是活动的。
[0074]
在随后的中程50中，传感器组β是活动的，其具有多个活动的传感器元件28。因此，
检测到的背景辐射也更大，使得一个时段平均填充有三个检测结果58，有时也是4个或2个检测结果58。在物体32的反射表面在测量循环的时间t5所处的区域32中，检测结果58的数量明显更高。在这种情况下，直方图54中记录了七个或八个检测结果58。
[0075]
在远程52中没有可以检测到的物体。这里，仅背景辐射用每个时段平均一至两个检测结果58表示。因此，噪声背景的平均值低于中程50中，因为spads的数量也较低。然而，检测结果58的平均值高于近程48中的平均值，因为使用传感器组α的近程48仅示出了传感器组γ的传感器元件28的数量的一部分。
[0076]
如上所述，所示的直方图仅以示例方式被填充。在实际测量循环中，时段的数量及其填充水平可能会有很大差异。通常，从单个测量循环还不能检测到物体32。因此，利用tcspc方法，连续执行多个测量循环。每个测量循环填充相同的直方图。图3g示出了已经由多个测量循环填充的这种直方图。
[0077]
图3g的直方图也是由数字填充的时段形成的。然而，为了提供更清晰的图片，在该图中省略了每个时段的表示，并用对应于时段填充水平的单线代替。
[0078]
在近程48中获得低噪声背景，并且在中程50中获得最高噪声背景，因为正是在这里大多数传感器元件也是活动的。在远程52中，确定的噪声背景在近程48的噪声背景和远程50的噪声背景之间。此外，由中程50内的物体32反射的激光30的检测结果以峰33的形式可见。检测到的背景辐射在统计上是均匀分布的，因此根据活动传感器元件的数量提供了基本上直的线。然而，物体及其反射表面总是在同一位置，并且在测量循环的总和上，峰33在背景噪声水平上突出显现。
[0079]
峰33现在可以通过其最大值或其陡升沿检测为物体32，并且到物体32的距离可以从其在直方图中的位置来确定。
[0080]
在根据图3g确定直方图的过程中，图3的测量循环同样被重复多次。尤其是，所有描述的动作总是在相同时间t0到t8执行。
[0081]
为了改进检测，测量循环也可以设计成本质上仅仅是相似的，而不是相同的。为了做到这一点，传感器组的激活和去激活在测量循环之间略微时移。这使得陡升沿和陡降沿能在测量范围之间的连接处变平。然而，为了进一步解释，图3g的使用已经足够了。
[0082]
图4示出了包括多个测量循环60、62和64的测量过程。关于第一测量循环60、第二测量循环62和第三测量循环64，画出相应的时间轴，其延伸超过测量循环的测量周期t
mess
。
[0083]
测量周期t
mess
包括由传感器元件28在所示时间检测到的物体32。正是这个物体32在根据图3f的直方图中产生峰33。
[0084]
此外，示出了物体66。该物体66位于lidar测量系统10的限定最大测量范围之外。此外，物体具有反射性，这使得在随后的测量循环中由传感器元件28进行检测。在第一测量循环60开始时发射并在物体66处反射的激光脉冲30现在在第二测量循环62中被检测到。在时间t
g
发生第二测量循环中的检测。
[0085]
为了简单起见，在测量过程的测量周期内，物体不会相对于lidar测量系统移动。此外，测量过程中的下一个测量循环在测量循环结束时立即开始。因此，第三测量循环64中的第二测量循环62的激光脉冲也在时间t
g
被检测到。
[0086]
直方图中形成峰67。尽管物体66实际上位于最大测量范围之外，但是该峰67被检测为短距离处的重影物体。
[0087]
通过参考图5解释的方法可以忽略这种重影物体。
[0088]
图5还示出了测量过程的多个测量循环中的三个测量循环60、62和64。物体32和66的行为与图4中解释的方法相同。
[0089]
允许在第一测量循环60结束和第二测量循环62开始之间经过第一等待时间δt1。结果，在物体66处反射的激光脉冲在时间t1检测到。允许在第二测量循环62结束和第三测量循环64开始之间经过第二等待时间δt2。第一等待时间δt1和第二等待时间δt2是不同的。结果，在物体66上反射的激光在时间t2被检测到。其他等待时间也以同样的方式彼此不同。
[0090]
峰67因此被拖尾到拖尾峰68中。评估直方图时，现在没有检测到重影物体。
[0091]
等待时间可以线性增加，即可以从一个测量循环到另一个测量循环延长某个值。然而，这里，在最大测量范围之外的物体可以执行抵消等待时间变化的运动。
[0092]
因此，建议从测量循环到测量循环随机选择等待时间的持续时间。物体当前相对于测量系统进行这种相对运动的概率几乎为零。然而，为了让测量过程的测量周期始终很短，可以指定包括等待时间的时间范围。这样的时间范围有利地包括多个时段。
[0093]
为了实现均匀拖尾，已经使用的等待时间也可以再次用于随后的测量循环。这确保了时间范围内的每个等待时间仅使用一次或使用有限的频率。此外，时间范围可以选择为小于测量循环次数乘以一个时段的持续时间。尤其是，这使得可以非常精确地定义重影物体的峰被拖尾的形状。
[0094]
作为随机选择等待时间的替代方案，也可以使用确定性选择的等待时间。在这种情况下，等待时间已经预先定义，并用于连续的测量循环。确定性选择以检测不到重影物体的方式提供等待时间。例如，也在时间范围内选择等待时间，其中等待时间彼此相距最小距离。尤其是，交替地选择长等待时间和短等待时间。
[0095]
最小距离对于统计分布也是可能的，以便在直方图中最优地分布远处物体的检测结果。
[0096]
原则上，关于等待时间的统计选择的评论可参照适用于等待时间的确定性选择，反之亦然。
[0097]
在测量系统上的电子器件20上实现时间控制单元，用于执行该方法。该电子器件控制测量过程的时序，尤其是各个测量循环，以及测量系统各个元件的定时激活和去激活。例如，该时间控制单元具有时序控制器。因此，时间控制单元控制测量循环之间等待时间的精确观察。
[0098]
元件参考符号
[0099]
10 lidar测量系统
[0100]
12 lidar发射器单元
[0101]
14 lidar接收器单元
[0102]
16 透射透镜
[0103]
18 接收透镜
[0104]
20 电子器件
[0105]
22 发射器芯片
[0106]
24 发射器元件
[0107]
26 接收器芯片
[0108]
28 传感器元件
[0109]
30 激光/激光脉冲
[0110]
32 物体
[0111]
33 峰
[0112]
34 连接
[0113]
36 宏单元
[0114]
38 tdc
[0115]
40 x轴(时间)
[0116]
42 测量循环开始
[0117]
44 测量循环结束
[0118]
46 激光脉冲发射
[0119]
48 近程检测结果
[0120]
50 中程检测结果
[0121]
52 远程检测结果
[0122]
54 直方图
[0123]
56 时段
[0124]
58 检测结果
[0125]
60 第一测量循环
[0126]
62 第二测量循环
[0127]
64 第三测量循环
[0128]
66 物体
[0129]
67 峰
[0130]
68 拖尾峰
[0131]
α、β、γ 传感器组
[0132]
i、ii
…ꢀ
发射器芯片的列
[0133]
i、ii
…ꢀ
接收器芯片的列
[0134]
a、b
…ꢀ
发射器芯片的行
[0135]
a、b
…ꢀ
接收器芯片的行
[0136]
t
start 时间
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t
ende 时间
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t
0 时间
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t
1 时间
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2 时间
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2* 时间
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3 时间
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g 时间
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