1.一种车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：
步骤1.1，获取待标定的车载雷达原始数据，以及其他已标定传感器原始数据，并进行数据预处理；
步骤1.2，确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域，滤除待标定车载毫米波雷达及其他传感器的共同检测区域以外的数据；
步骤1.3，分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪，并分别对生成的目标轨迹按照轨迹起始点的速度进行排序；
步骤1.4，判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器获得的数据是否满足要求：判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标数量是否满足条件一，若不满足条件一，返回步骤1.1；若满足条件一，判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标速度是否满足条件二，若不满足条件二，返回步骤1.1；若满足条件二，判断同一传感器获得的不同目标的速度是否满足条件三，若满足条件三，进行步骤1.5；若不满足条件三，判断不满足条件三的目标尺寸信息是否满足条件四；若满足条件四，则进行步骤1.6，若不满足条件四，则返回步骤1.1；
步骤1.5，根据目标函数e0，求解第一标定结果r0和t0，进行步骤1.7；
步骤1.6，对不满足条件三的目标，根据目标的尺寸大小排序，并根据该顺序调整所有目标序列的顺序，进入步骤1.5；
步骤1.7，根据步骤1.5所获得的第一标定结果r0和t0和标定目标函数ec，求解第二标定结果rc和tc；
所述实时监测步骤包括：
步骤2.1，根据当前外参数rr和tr以及在线标定步骤中步骤1.7获得的第二标定结果rc和tc计算外参数误差函数；
步骤2.2，判断外参数误差函数是否满足条件五，若不满足则当前时刻标定模块的第二标定结果rc和tc更新标定外参数rr和tr；
其中，在步骤1.4中，条件一为车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标数量相等，条件二为车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的每个对应目标初始速度之差小于设定的速度阈值δv，条件三为同一传感器获得的不同目标的速度之差均大于设定的速度阈值，即vd＝0，条件四为不满足条件三的目标在车载毫米波雷达或其他已标定传感器的观测尺寸小于设定阈值δs，条件五为当前外参数rr和tr与在线标定模块当前第二标定结果误差大小rc和tc的误差小于设定阈值ε0。
2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：所述步骤1.1中，获取的待标定的车载毫米波雷达原始数据为极坐标系下的数据，其他传感器的原始数据是极坐标系下或直角坐标系下的数据，对于极坐标系下的数据需要转换到直角坐标系下。
3.根据权利要求1或2所述的车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：所述步骤1.3中，目标跟踪即确定车载毫米波雷达及其他已标定传感器观测的目标数量及目标的位置、速度，具体确定公式如下：
第t时刻，车载毫米波雷达的测量集合为：
其他传感器的测量集合为：
其中，t＝1,2…k；n和m为车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标个数；
4.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：所述步骤1.3中，对于待标定的车载毫米波雷达，根据步骤1.1获得的数据可以直接进行多目标跟踪。
5.根据权利要求4所述的车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：所述步骤1.3中，对于其他传感器，若获取的数据包括目标的数量、位置、速度和尺寸信息，可以采用与待测车载毫米波雷达同样的多目标跟踪算法；若获取的数据不包括目标的数量、位置、速度或尺寸信息，则需要对数据进行处理，获取目标数量、位置、速度或尺寸信息。
6.根据权利要求5所述的车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：所述步骤1.3中，对生成的目标轨迹按照轨迹起始点的速度进行排序，即在所获取的k个时刻中，对t＝1时刻的各目标速度进行排序，排序后速度满足：
式中，
7.根据权利要求1或2所述的车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：所述步骤2.1中，外参数误差函数表示当前外参数rr和tr和在线标定模块当前第二标定结果大小rc和tc的误差，误差函数为：