1.一种传感器标定方法，其特征在于，包括：
获取传感器自身的重力和所述传感器处于静止状态且无外力作用时所测量得到的静态力；
对所述重力和所述静态力进行等效标定处理，得到标定后的静态力；
获取所述传感器处于运动状态且无外力作用时所测量得到的动态力；
根据所述标定后的静态力对所述动态力进行零漂处理，得到标定后的动态力；
将所述标定后的动态力，作为所述传感器进行外部作用力测量时用于进行标定的标定参数，以得到具有所述标定参数的标定后的传感器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静态力包括所述传感器自身的重力引起的重力分量和所述传感器的偏置力；所述对所述重力和所述静态力进行等效标定处理，得到标定后的静态力，包括：
对所述传感器的偏置力进行清零标定处理，并对所述重力和所述重力分量进行所述等效标定处理，得到所述标定后的静态力。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述传感器处于所述静止状态时，所述传感器包括处于三维坐标系下的第一位置姿态和处于三维坐标系下的第二位置姿态；
对应地，获取所述传感器处于静止状态且无外部作用力作用时所测量得到的静态力，包括：
获取所述传感器处于所述第一位置姿态下的第一静态力和处于所述第二位置姿态下的第二静态力；
将所述第一静态力与所述第二静态力的均值，确定为所述静态力。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定互不相同的预设数量的位置；
分别获取所述传感器在所述预设数量的位置下，处于静止状态且无外部作用力作用时所测量得到的静态力；
对应地，对所述重力和所述预设数量的静态力进行等效标定处理，得到标定后的静态力。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述重力和所述预设数量的静态力进行等效标定处理，得到标定后的静态力，包括：
对所述重力和所述预设数量的静态力进行数据变换处理，得到准则函数；
采用最小二乘法对所述准则函数进行极小化处理，得到所述标定后的静态力。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述重力和所述预设数量的静态力进行数据变换处理，得到准则函数，包括：
根据所述重力和所述预设数量的静态力，确定每一静态力在至少三个维度上对应的输出矩阵；
对所述输出矩阵进行力分解处理，得到分解后的与所述静态力对应的测量矩阵和待估计参数；
根据所述预设数量的静态力中的每一静态力对应的所述输出矩阵、所述测量矩阵和所述待估计参数，确定所述准则函数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采用最小二乘法对所述准则函数进行极小化处理，得到所述标定后的静态力，包括：
采用最小二乘法对所述准则函数进行极小化处理，得到所述待估计参数对应的估计值；
将所述估计值确定为所述标定后的静态力。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态力包括传感器零漂值；对应地，所述根据所述标定后的静态力对所述动态力进行零漂处理，得到标定后的动态力，包括：
确定所述标定后的静态力与所述传感器零漂值之间的差值；
将所述差值确定为标定后的动态力。
9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述动态力包括噪声干扰引起的力；所述方法还包括：
采用均值滤波的方式对所述噪声干扰引起的力进行去除。
10.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括六维力传感器；
所述静态力包括在三维坐标方向上的三个静态力分量和在三维坐标方向上的三个静态力矩分量；
所述动态力包括在三维坐标方向上的三个动态力分量和在三维坐标方向上的三个动态力矩分量。
11.一种数据测量方法，其特征在于，应用于上述权利要求1至10任一项所提供的方法进行传感器标定，得到标定后的传感器；
采用所述标定后的传感器进行数据测量。
12.一种传感器标定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取传感器自身的重力和所述传感器处于静止状态且无外力作用时所测量得到的静态力；
等效标定处理模块，用于对所述重力和所述静态力进行等效标定处理，得到标定后的静态力；
第二获取模块，用于获取所述传感器处于运动状态且无外力作用时所测量得到的动态力；
零漂处理模块，用于根据所述标定后的静态力对所述动态力进行零漂处理，得到标定后的动态力；
处理模块，用于将所述标定后的动态力，作为所述传感器进行外部作用力测量时用于进行标定的标定参数，以得到具有所述标定参数的标定后的传感器。
13.一种传感器标定设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现权利要求1至10任一项所述的方法。
14.一种存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现权利要求1至10任一项所述的方法。