1.一种指令传感器，包括壳体、活塞、拉线式位移传感器、弹簧、活动支架和固定支架；所述活塞位于壳体敞口端的内表面，并通过安放在该活塞外圆周表面的两个球窝内的钢球在壳体滑道内滑动，沿做轴向的移动；活动支架的一端通过螺纹安装在该活塞的活动支架安装杆的内螺纹盲孔中；所述固定支架固定在位于壳体封闭端的拉线式位移传感器安装室上；通过壳体、盖板和固定支架组成的封闭的拉线式位移传感器安装室；所述拉线式位移传感器安放在该拉线式位移传感器安装室内；该拉线式位移传感器的拉线穿过壳体内的端板固定在所述活塞的端板上；在固定支架的支撑架上和活动支架上分别安装有万向轴承；其特征在于：
在所述壳体内安装有拉簧，并使该拉簧的一端固定在该活塞的内端面，该拉簧的另一端固定在该壳体端板的内端面；在所述拉簧上套装有弹簧，并使该弹簧的两端分别固定活塞的内端面和壳体端板的内端面；所述拉簧、弹簧和活塞三者同轴；所述活塞的内端面与位于该壳体上的限位台阶端面之间的距离为l；所述所述活动支架的中心线与支撑架的中心线空间重合；当活动支架处于初始状态时，位于所述活动支架上的万向轴承的中心线与位于所述支撑架的万向轴承的中心线之间的距离为l1。
2.如权利要求1所述指令传感器，其特征在于，所述活动支架上的万向轴承的中心线与位于所述支撑架的万向轴承的中心线之间的距离l1＝180mm；所述活塞内端面与限位台阶端面之间的距离l＝30mm；所述滑道的长度为40mm。
3.如权利要求1所述指令传感器，其特征在于，在所述活动支架上自外向内依次套装有锁紧螺母和齿形垫圈，并使该齿形垫圈与所述活塞的活动支架安装杆外端面贴合；在所述锁紧螺母的外圆周表面套装有防护套，并使该防护套与锁紧螺母之间间隙配合，该防护套用于防止齿形垫圈将防尘套划伤。
4.如权利要求1所述指令传感器，其特征在于，所述壳体内通过端板将壳体分为两个腔室：该壳体敞口一端为操纵力腔室，另一端与盖板和固定支架组成拉线式位移传感器安装室；所述操纵力腔室与拉线式位移传感器的安装室不同轴；该壳体操纵力腔室靠近壳体开口处的内圆周表面对称的加工有两条轴向延伸的半圆形滑道；在该壳体端板的内表面有轴向凸出的拉簧固定块和条形孔，并使该条形孔位于所述凸台的下方。
5.如权利要求1所述指令传感器，其特征在于，所述活塞的外径略小于所述壳体操纵力腔室的内径；在该活塞的外圆周表面对称的分布有两个用于安放钢球的球窝；在该活塞的筒底板的中心有轴向凸出的拉簧固定块。
6.如权利要求5所述指令传感器，其特征在于，所述球窝两侧壁之间的夹角为90°；
所述球窝开口处的半径为2.1mm，孔深为1.7mm。
7.一种确定如权利要求1所述指令传感器结构参数的方法，其特征在于，
步骤一、确定指令传感器的行程与电压的关系：
所述指令传感器最大行程l为30mm；该指令传感器最大行程l为30mm时对应输出电压为6.0v.dc±0.1v.dc；
步骤二、确定指令传感器弹簧和拉簧结构参数：
通过弹簧及拉簧确定指令传感器操纵力q；
根据所述对弹簧和拉簧的使用要求，分别确定弹簧和拉簧的参数；具体是：
i确定弹簧的参数：
所述弹簧选用65si2mnwa材料；选取常温下弹簧；
分别通过公式(1)～(4)确定所述弹簧的弹簧中径d、旋绕比c、弹簧曲度系数k和最大许用载荷p：
d1＝dw1-d1(1)
公式中：d1为钢丝直径；dw1为弹簧外径；k为弹簧曲度系数；[τ]为弹簧钢丝的许用应力；f1为弹簧单圈变形量，
确定弹簧刚度k1：
通过公式k1＝(q1max-q1min)÷s确定弹簧刚度；该公式中，q1max是弹簧的最大操纵力，q1min是弹簧的最小操纵力；
确定弹簧总变形量f1：
通过公式f1＝p÷k1确定总变形量f1；其中，p为最大许用载荷；k1为弹簧刚度；确定弹簧工作圈数n1：
通过公式n1＝f1÷f1确定工作圈数n1；公式中，f1为单圈变形量；
确定弹簧节距t1：
通过公式h01＝t1×n1+(nz-0.5)d确定节距t；该公式中，h0为弹簧自由尺寸；nz为支承圈数；
ⅱ确定拉簧的参数：
所述拉簧材料选用65si2mnwa，常温、i级精度，b型弹簧；分别得到该拉簧的参数为：拉簧钢丝直径d2、拉簧外径dw2和单圈变形量f2；
确定拉簧刚度：k2＝(p2max-p2min)÷s2；
确定拉簧总变形量f2：f2＝p2÷k2；
拉簧内径dn2＝dw2-2d2；
拉簧工作圈数n2：
n2＝f2÷f2；f2是拉簧单圈变形量
拉簧自由高度h02：h02＝dn2+(n2+1)d2；
拉簧许用载荷下的高度h2：h2＝h02+f2；
步骤三、确定指令传感器钢球和滑道参数：
i确定钢球的直径：确定钢球的直径为3mm；
ⅱ确定钢球球窝的参数：所述钢球球窝的参数包括该球窝的最大直径、孔深，以及该窝两侧壁之间的夹角；
ⅲ确定滑道参数：所述滑道的参数是滑道横截面的半径和滑道的粗糙度；
ⅳ确定滑道数量和钢球数量；
至此，确定了所述指令传感器的结构参数。