1.一种燃气输送管道内表面缺陷检测方法，其特征在于，该方法包括：
在光照系统的辅助作用下，对燃气输送管道内表面进行图像采集，获得平面条形图像；
检测平面条形图像中的缺陷，提取缺陷图像；
根据缺陷图像计算燃气输送管道内表面缺陷的危害程度值；
根据燃气输送管道内表面缺陷的危害程度值判断该燃气输送管道需要修复或更换；若判断结果是燃气输送管道需要修复，执行缺陷修复方法，若判断结果是燃气输送管道需要更换，则对燃气输送管道进行更换。
2.根据权利要求1所述的一种燃气输送管道内表面缺陷检测方法，其特征在于，燃气输送管道的缺陷修复方法包括：
将缺陷图像输入到预先构建的缺陷类别识别模型中，判断缺陷图像的缺陷类型；
获取缺陷图像中的缺陷对应在燃气输送管道上的缺陷位置；
根据获得的缺陷类型，采用相应的缺陷修复方法对缺陷位置处的缺陷进行修复。
3.根据权利要求1所述的一种燃气输送管道内表面缺陷检测方法，其特征在于，图像采集的方法为：沿燃气输送管道的长度方向向前移动一个步长，对燃气输送管道内表面的圆周方向采集一次环形图像；将环形图像展开为平面图像；将多个环形图像展开后的平面图像无缝拼接为平面条形图像。
4.根据权利要求1所述的一种燃气输送管道内表面缺陷检测方法，其特征在于，检测平面条形图像中的缺陷，提取缺陷图像的方法包括：
对平面条形图像进行灰度处理,获得灰度图像；
对灰度处理后的平面条形图像进行滤波处理，得到滤波后的图像t(i,j)；
计算滤波后图像横向方向任意相邻两个像素点的灰度值之差,计算公式为：t1(i,j)＝|t(i,j)-t(i,j-1)|,其中，t1(i,j)表示相邻两个像素点的灰度差值；
设定灰度阈值α；将计算的灰度差值与灰度阈值进行比较，获得缺陷图像t2(i,j)；计算公式如下：
其中，缺陷图像中有缺陷的位置显示为黑色，无缺陷的位置显示为白色。
5.根据权利要求1所述的一种燃气输送管道内表面缺陷检测方法，其特征在于，计算燃气输送管道内表面缺陷的危害程度值的公式如下：
其中，s表示燃气输送管道内表面缺陷的危害程度值，l表示一节燃气输送管道的长度；n表示一节燃气输送管道出现缺陷的总数量，k表示第k个缺陷，lk表示第k个缺陷的长度,bk表示第k个缺陷的危害系数；dk(k+1)表示相邻的第k个缺陷和第k+1个缺陷之间的距离。
6.根据权利要求5所述的一种燃气输送管道内表面缺陷检测方法，其特征在于，
预先设定燃气输送管道缺陷的危害程度阈值，若燃气输送管道缺陷的危害程度值大于所述危害程度阈值，则判断结果为该燃气输送管道需要更换，反之，判断结果为该燃气输送管道需要修复。
7.根据权利要求2所述的一种燃气输送管道内表面缺陷检测方法，其特征在于，预先构建缺陷类别识别模型的方法为：
将多个已知的燃气管道内表面缺陷特征图像构建成训练样本；
将训练样本输入到多层神经网络中进行训练，得到缺陷类别识别模型。
8.一种燃气输送管道内表面缺陷检测系统，其特征在于，该系统包括：
光照模块，用于对燃气输送管道内部进行照明；
图像采集装置，用于在光照模块的辅助作用下，对燃气输送管道内表面进行图像采集，获得平面条形图像；
运动控制器，与图像采集装置连接，用于带动图像采集装置在燃气输送管道内移动；
提取模块，用于检测平面条形图像中的缺陷，提取缺陷图像；
数据分析处理装置，用于根据缺陷图像计算燃气输送管道内表面缺陷的危害程度值；
判断模块，用于根据燃气输送管道内表面缺陷的危害程度值判断该燃气输送管道需要修复或更换；若判断结果是燃气输送管道需要修复，执行缺陷修复方法，若判断结果是燃气输送管道需要更换，则对燃气输送管道进行更换。
9.根据权利要求8所述的燃气输送管道内表面缺陷检测系统，其特征在于，还包括：缺陷修复模块，用于执行缺陷修复方法；
缺陷修复模块包括：
缺陷类型判断单元，用于将缺陷图像输入到预先构建的缺陷类别识别模型中，判断缺陷图像的缺陷类型；
缺陷位置获取单元，用于获取缺陷图像中的缺陷对应在燃气输送管道上的缺陷位置；
修复单元，用于根据获得的缺陷类型，采用相应的缺陷修复方法对缺陷位置处的缺陷进行修复。
10.根据权利要求8所述的燃气输送管道内表面缺陷检测系统，其特征在于，该系统还包括：
行走定位装置，安装在运动控制器上，用于对运动控制器的位置进行定位。