磁干扰检测系统和方法与流程

本公开总体上涉及电磁导航系统和方法。更具体地，本公开是针对用于检测电磁导航系统和方法中的周围或外部磁场干扰的系统和方法。

背景技术：

电磁(em)导航系统包含多个线圈，所述多个线圈被激励和控制以产生低水平磁场以确定传感器(例如，贴附到仪器的远端部分的传感器)在磁场(例如，磁场的感测体积或em体积)内的位置。电磁导航系统附近的附加电子系统(包含其他电磁导航系统)可能会干扰低水平磁场。干扰可能导致传感器位置和定向测量不准确。例如，电磁导航系统可以表明传感器正在移动，而实际上传感器是固定的。结果，电磁导航系统的性能可能下降。

技术实现要素：

本公开涉及用于检测周围或外部磁干扰并向用户警告系统性能潜在下降的电磁导航系统和方法。

一个或多个计算机的系统可以被配置为通过在所述系统上安装软件、固件、硬件或它们的组合来执行特定操作或动作，所述软件、固件、硬件或它们的组合在操作中使所述系统执行所述动作。一个或多个计算机程序可以被配置为通过包含指令来执行特定操作或动作，所述指令在由数据处理设备执行时使所述设备执行所述动作。一个总体方面包含一种方法，所述方法包含：禁止导航系统产生电磁场。所述方法还包含通过传感器(例如，导航系统传感器或多个导航系统传感器)测量在由所述导航系统产生的所述电磁场的一个或多个频率下的磁场的强度。所述方法还包含确定所述磁场的所述强度大于阈值。所述方法还包含响应于确定所述磁场的所述强度大于所述阈值，在所述导航系统的显示器上显示所述磁场(例如，周围或背景磁场)可以影响所述导航系统的性能的消息。该方面的其他实施例包含相应计算机系统、设备以及记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行所述方法的动作。

实施方式可以包含以下一个或多个特征。所述磁场可以包含时变磁场。所述方法还可以包含测量与由所述导航系统产生的所述电磁场同相或异相的磁场的所述强度。所述传感器可以包含导航系统传感器、测试传感器或被动态地重新配置为充当大面积传感器的天线阵列。所述导航系统传感器可以包含患者传感器或患者传感器三联体。所述导航系统可以包含辐射器线圈或测试辐射器线圈。在各方面中，禁止所述导航系统产生所述电磁场可以包含发送停用所述辐射器线圈的信号。在各方面中，所述辐射器线圈可以是天线阵列，并且所述方法还可以包含将所述辐射器线圈重新配置为用作所述传感器。在各方面中，测量由所述导航系统产生的所述频率下的所述磁场可以包含测量相应的导航系统辐射器线圈或相应的导航测试辐射器线圈的所述频率下的所述磁场。所述方法还可以包含测量在由所述导航系统产生的所述电磁场的所述频率的谐波频率下的所述磁场的所述强度。所描述的技术的实施方式可以包含硬件、方法或过程或计算机可访问介质上的计算机软件。

另一个总体方面包含一种系统，所述系统包含控制器，所述控制器被配置为禁止导航系统产生电磁场。所述系统还包含传感器，所述传感器被配置为感测在由所述导航系统产生的所述电磁场的频率下的磁场。所述系统还包含计算装置，所述计算装置被配置为：从所述传感器获取磁场测量值；确定与所述磁场测量值相关联的所述磁场的强度大于阈值；以及响应于确定所述磁场的所述强度大于所述阈值，在所述导航系统的显示器上显示所述磁场可以影响所述导航系统的性能的警告。该方面的其他实施例包含相应计算机系统、设备以及记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行所述方法的动作。

实施方式可以包含以下一个或多个特征。所述磁场可以包含时变磁场。所述传感器可以测量在由所述导航系统产生的所述电磁场的一个或多个频率和相位下的磁场。所述传感器可以包含导航系统传感器、测试传感器或被动态地重新配置为充当大面积传感器的天线阵列。在各方面中，所述导航系统传感器可以包含患者传感器或患者传感器三联体。所述传感器可以包含设置在所述导航系统的可定位引导件上的传感器。所述传感器可以包含设置在所述导航系统的延伸工作通道上的传感器。所述导航系统可以包含辐射器线圈。在各方面中，测量由所述导航系统产生的所述频率下的所述磁场可以包含测量相应的辐射器线圈的频率下的所述磁场。所述计算装置还可以被配置为测量在由所述导航系统产生的所述电磁场的所述频率的谐波频率下的所述磁场的所述强度。所描述的技术的实施方式可以包含硬件、方法或过程或计算机可访问介质上的计算机软件。

另一个总体方面包含导航系统，所述导航系统包含辐射器线圈和驱动器电路，所述驱动器电路耦合到所述辐射器线圈并且被配置为产生不同频率的电磁能。所述导航系统还包含：一个或多个传感器线圈，其被配置为感测磁场；以及计算装置，其被配置为：发送信号以停用所述驱动器电路；从所述一个或多个传感器线圈获取磁场测量值；确定与所述磁场测量值相关联的所述磁场的强度是否大于阈值以形成确定；以及响应于所述确定，生成消息。所述导航系统还包含被配置为显示所述消息的显示器。该方面的其他实施例包含相应计算机系统、设备以及记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行所述方法的动作。

实施方式可以包含以下一个或多个特征。在各方面中，所述确定可以是所述磁场的所述强度大于所述阈值，并且所述消息可以指示所述磁场将会影响所述导航系统的性能。所述确定还可以是所述磁场的所述强度不大于所述阈值，并且所述消息指示所述磁场将不会影响所述导航系统的性能。所述计算装置可以被配置为确定在所述电磁能的不同频率下并且与所述电磁能同相或异相的磁场的所述强度。所描述的技术的实施方式可以包含硬件、方法或过程或计算机可访问介质上的计算机软件。

在附图及下文描述中陈述本公开的一个或多个方面的细节。从具体实施方式、附图以及权利要求书，本公开描述的技术的其他特征、目的和优点将显而易见。

附图说明

图1是本公开的实施例的导航系统的示意图；

图2示出了根据本公开的另一个实施例的实例性电磁导航(emn)系统；

图3是示出根据本公开的实施例的用于检测磁干扰的方法的流程图；

图4是根据本公开的实施例的图1和2的计算机或计算装置的框图。

具体实施方式

本公开涉及用于检测周围或外部磁干扰并向用户警告系统性能潜在下降的电磁导航系统和方法。在操作中，电磁导航系统产生各种预定频率的时变磁场。因此，本公开的电磁导航系统和方法禁止产生时变磁场，并且被动地监听和/或主动搜索处于预定频率并且与所产生的磁场同相和/或异相的周围或外部磁场干扰。通过这种方式，可以确定环境条件是否会降低系统性能并向用户提供适当的消息或警报。

现在参考图1，其示意性地示出了根据本公开的实例性实施例的用于导航探针20(例如，医用导管)的系统10。系统10包含辐射器线圈22、24和26，尽管本公开考虑了任何数量的辐射器线圈，例如，六个或九个辐射器线圈。在一些实施例中，系统10可以另外包含例如可以在设置手术室时使用的一个或多个测试辐射器线圈(未示出)。辐射器线圈22、24和26在探针20附近产生相应频率ω1、ω2和ω3的相应磁场h1、h2和h3，所述磁场可以是时变的。每个频率ω1、ω2和ω3可以被公共频率ω0整除，例如，ω1＝k1ω0，其中k1是整数。频率ω1、ω2和ω3的值可以包含在100hz至20khz范围内的频率。

系统10还包含变频驱动器电路30、32和33，其耦合到相应的辐射器线圈22、24和26，并且以相应的频率ω1、ω2和ω3驱动相应的辐射器线圈22、24和26。计算机36设置辐射器线圈22、24和26辐射时的频率ω1、ω2和ω3。在实施例中，频率ω1、ω2和ω3中的每一者可以包含存储在计算机36的存储器中的一系列频率。在一些实施例中，一系列频率可以是互斥的。在实施例中，每个驱动器电路30、32和33的至少一些频率被一起复用，并且在获取之后，在信号处理电路34中分析所得信号。替代地，每个驱动器电路的频率根据本领域中已知的其他方法而变化，诸如随时间周期性地扫描频率和/或使用一种或多种其他的时分复用方法。无论使用哪种方法来改变频率，在任何时刻，特定线圈辐射的频率都被设置为与所有其他线圈辐射的一个或多个频率不同。

探针包含传感器线圈27、28和29，尽管本公开考虑了在传感器中使用多于或少于三个传感器线圈的其他实施方式。传感器线圈27、28和29响应于磁场h1、h2和h3而生成电流信号。在任何时刻，电流信号都包含所产生的特定频率ω1、ω2和ω3的分量，其相应振幅取决于探针20的位置和定向。由传感器线圈27、28和29生成的信号被信号处理电路34接收和处理，然后由计算机36处理以：(a)在驱动器电路30、32和33没有激励辐射器线圈22、24和26时，测量周围或外部磁场的强度或其他特性(例如，方向)，或(b)当驱动器电路30、32和33激励辐射器线圈22、24和26时，计算探针20的位置和定向坐标。

图1示出了探针20中的三个辐射器线圈22、24和26以及三个传感器线圈27、28和29。然而，本公开的实施例可适用于包含一个、两个、四个或更多个辐射器线圈以及一个、两个或更多个传感器线圈的导航系统。例如，本公开适用于包含一个传感器线圈和九个辐射器线圈的单轴系统。

在没有寄生效应的情况下，由传感器线圈27、28和29在任何频率ω1下生成的信号与探针20中的磁场h1沿着传感器线圈的相应轴线的投影的时间导数的振幅成比例。在频率ω2和ω3的任一者下生成的信号类似地与h2和h3的投影成比例。

因为使用本领域已知的方法可以轻易计算出由辐射器线圈22、24和26中的任一者引起的磁场的方向和振幅，所以由相应的辐射器线圈磁场引起的传感器线圈信号可以与传感器线圈距辐射器线圈的距离和相对于辐射器线圈的定向直接相关。还应当明白，在没有寄生磁场的情况下，包含在ω1、ω2和ω3中的每个特定频率下的信号的相位相对于由辐射器线圈22、24和26产生的磁场的相位基本恒定，并且取决于传感器线圈27、28和29的位置和定向。

然而，如图1中所示，在探针20和辐射器线圈22、24和26附近可能存在由物体50表示并且可能或者可能不与电磁导航系统相关联的设备，所述设备产生或以其他方式发射周围或外部磁场h4或者被动或主动重定向系统10的磁场，这可能会对系统10的性能产生负面影响。例如，周围或外部磁场h4可能导致系统10不准确地确定探针20的位置和/或定向。在存在周围或外部磁场h4的情况下，即使探针20可能是静止的，计算机也可以确定它正在移动。源自物体50的周围或外部磁场h4可以是低水平磁场(例如，在毫特斯拉范围内的磁场)。周围或外部磁场h4随时间也可以是恒定或间歇的。物体50可以是医疗设备或其他电子设备，并且可以位于与系统10所处手术室相同或不同的手术室中。

图2示出了实例性电磁导航(emn)系统200，其可以采用本公开的周围或外部磁场检测系统和方法。emn系统200被配置为识别医疗装置或其传感器的位置和/或定向，从而通过使用包含多个天线并产生em场的天线组合件在患者体内进行导航(例如，导航到目标)。emn系统200还被配置为在朝向相关目标(诸如患者的肺部的管腔网络中的患病部分)导航通过患者体内方面增强ct、mri或荧光镜图像。

emn系统200包含导管引导组合件210、支气管镜215、计算装置220、监视装置230、病床240、产生em场的天线组合件245、跟踪装置260、参考传感器270以及任选的测试传感器275(或多个测试传感器)。导管引导组合件210经由有线连接(如图2中所示)或无线连接(未示出)可操作地耦合到计算装置220和监视装置230。

支气管镜215插入患者250的嘴中，并捕获肺部的管腔网络的图像。在emn系统200中，导管引导组合件210插入支气管镜215中以实现接近患者250的肺部的管腔网络的外围。导管引导组合件210可以包含延伸的工作通道(ewc)211，其中在ewc211的远侧部分具有em传感器212。可以将可定位引导导管(lg)插入ewc211中，其中另一个em传感器在lg的远端部分处。在一些实施例中，多个em传感器(例如，em传感器212)可以设置在ewc211和/或lg上，并且em传感器可以被布置在天线阵列中。天线阵列可以被配置为用作大型磁传感器以感测周围或外部磁场的强度。

在ewc211或lg的远端部分处的em传感器212用于在导航通过肺部的管腔网络时识别ewc211或lg的位置和/或定向。本公开的一些实施例，ewc211或lg的远端处的em传感器212或天线阵列还可以用于测量由天线组合件245产生的em场被关闭或禁止后的周围或外部磁场的强度。由于ewc211或lg中的尺寸限制，在一些实施例中，em传感器212可以仅包含一个线圈以检测患者250上方的em场的em场强度。然而，em传感器212中的线圈的数量不限于一个，而是可以是两个或更多个。可以通过类似于em传感器212的方式构造放置在患者外部并统称为患者传感器三联体(pst)的参考或患者传感器270，并且所述参考或患者传感器可以另外或替代地向计算装置220提供传感器数据以便于周围或外部干扰检测。

可以放置在例如患者外部、病床240上或em体积内的任何地方的测试传感器275也可以通过类似于em传感器212的方式、通过类似于校准天线的方式、通过使用天线组合件245的方式或者通过本领域技术人员已知的任何其他合适方式来构造。测试传感器275可以另外或替代地向计算装置220提供传感器数据以便于周围或外部干扰检测。在实施例中，参考传感器270或测试传感器275可以包含有源传感器和/或无源传感器。有源传感器可以在电磁导航过程开始之前主动寻找或搜索磁干扰信号。在电磁导航过程开始之后，无源传感器可以被动地寻找或搜索磁干扰信号。有源和/或无源传感器可以由emn系统200使用以被动地监听和/或主动搜索处于由emn系统200所产生的磁场的共振和/或中心频率并且与所产生的磁场同相和/或异相的周围或外部的磁干扰。

诸如膝上型计算机、台式计算机、平板计算机或其他类似的计算装置之类的计算装置220包含显示器222、一个或多个处理器224、存储器226、网卡228和输入装置229。计算装置220耦合到跟踪装置，所述跟踪装置可以包含用于将ac电流信号提供给天线组合件245的ac电流驱动器(未示出)。图2中所示的计算装置220和跟踪装置260的特定配置被提供作为实例，但是还可以预期图2中示为包含在计算装置220或跟踪装置260中的部件的其他配置。具体地，在一些实施例中，图2中示为包含在计算装置220中的一个或多个部件(222、224、226、228和/或229)反而可以与计算装置220分离，并且可以通过一个或多个相应的有线或无线路径耦合到计算装置220和/或emn系统200的任何其他部件以促进整个emn系统200的功率和/或数据信号的传输。例如，尽管未在图2中示出，但是在一些实例性方面，ac电流驱动器可以与跟踪装置260分离并且可以耦合到天线组合件245。在各方面中，根据本公开的实施例，计算装置220可以在检测或搜索周围或外部磁场并测量周围或外部磁场的强度之前禁用ac电流驱动器。

在一些方面，emn系统200还可以包含多个计算装置，其中所述多个计算装置用于计划、治疗、可视化、以适合于医疗手术的方式帮助临床医生，或检测和测量周围或外部磁场的强度。显示器222可以是触敏的和/或语音激活的，从而使得显示器222能够用作输入装置和输出装置两者。显示器222可以显示解剖特征的二维(2d)图像或三维(3d)模型。例如，显示器222可以显示肺部的二维(2d)图像或三维(3d)模型以定位和识别肺部的显示肺部疾病的症状的一部分。显示器222还可以显示指示检测到的周围或外部磁场是否将会影响emn系统200的性能的消息(例如，警报或弹出窗口)。

一个或多个处理器224执行计算机可执行指令。处理器224可以执行图像处理功能，使得可以在显示器222或位置算法上显示肺部的3d模型以识别em传感器212的位置和定向。在实施例中，计算装置220还可以包含执行图像处理功能或其他处理功能的单独的图形加速器(未示出)，使得一个或多个处理器224(例如，图形加速器)可以用于其他程序。存储器226存储数据和程序。例如，数据可以是用于emn的映射数据或任何其他相关数据，诸如hd图、图像数据、患者病历、处方和/或患者病史。数据还可以包含历史检测和测量数据，其来自检测和测量周围或外部磁场的强度。

hd图可以包含在em体积的精细坐标系中的多个网格点，其中医疗装置(例如，ewc211、lg、治疗探针或其他手术装置)将在其中导航，并且包含多个网格点中的每一者的预期em场强度。当em传感器212感测给定点处的em场强度时，一个或多个处理器224(例如，图形处理器)将感测到的em场强度与hd图中的预期em场强度进行比较，并识别em传感器212在em体积内的位置。此外，还可以基于感测到的em场强度和hd图中的预期em场强度来计算医疗装置的定向。

如图2中所示，病床240被配置为提供患者250可以躺在上面的平坦表面和放置天线组合件245的表面。当患者250躺在病床240和天线组合件245上时，天线组合件245产生足以投影穿过患者250的一部分或em体积的em场。天线组合件245包含多个天线，每个天线可以包含多个环路。每个天线被配置为产生具有对应频率的em波形。天线的数量可以为至少六个，并且在至少一个实施例中为九个，使得产生九个不同的em波形。

在产生em波形中可以采用时分复用方法。例如，天线组合件245的天线可以在一个时间段期间的不同时间产生具有相同频率的em波形。替代地，可以采用频分复用方法，其中每个天线产生具有彼此不同的频率的em波形。在又一配置中，可以采用时分复用方法与频分复用方法的组合。天线被分组为一个以上的群组。同一群组中的天线产生具有相同频率但在不同时间的em波形。不同群组中的天线可以产生具有彼此不同的频率的em波形。可以使用对应的解复用方法来分离em波形。

图3是示出根据本公开的实施例的用于检测周围或外部磁干扰的方法300的流程图。方法300可以由在图1的计算机36上运行的应用程序来实施。在方法300的框302处，禁止导航系统产生电磁场。例如，在计算机36上运行的应用程序可以将一个或多个命令传送到驱动器电路30、32和33，以使驱动器电路30、32和33停止通过驱动信号驱动辐射器线圈22、24和26。替代地，在计算机36上运行的应用程序可以关闭上面设置有驱动器电路30、32和33以及辐射器线圈22、24和26的印刷电路板。

在框304处，测量在由导航系统产生的电磁(em)场的全部或部分相位和/或频率下的磁场强度。在实施例中，测量在由导航系统辐射器线圈或导航测试辐射器线圈产生的em场的多个频率下的磁场强度。在其他实施例中，测量在与由导航系统辐射器线圈或导航测试辐射器线圈产生的em场相关联的一个或多个相位下的磁场强度，例如，同相和/或异相分量。在一些实施例中，辐射器线圈或天线组合件245中的天线被布置和/或配置为天线阵列，并且辐射器线圈被动态地重新配置以用作用于在禁止导航系统产生电磁场的同时测量磁场强度的传感器(例如，大型磁传感器)。

如图1中所示，在计算机36上运行的应用程序可以将一个或多个命令传送到信号处理电路34，以使信号处理电路34处理从传感器线圈27、28和29接收到的传感器信号。替代地或另外，在计算机36上运行的应用程序可以将一个或多个命令传送到信号处理电路34，以使信号处理电路34处理从辐射器线圈22、24和26或天线组合件245中的天线接收到的传感器信号，所述天线在不用于产生em场时被动态地重新配置为传感器。

信号处理电路34可以从传感器信号中获取相位和/或频率信息，并分析所述相位和/或频率信息以确定是否存在具有与由辐射器线圈22、24和26中的一者、天线组合件245中的天线或者一个或多个测试辐射器线圈产生的电磁场相同或相似的相位和/或频率的周围或外部磁场。一个或多个测试辐射器线圈可以用于在由一个或多个测试辐射器线圈产生的em场的各种频率下测试周围或外部磁场对导航系统的影响。在一些实施例中，频率信息可以包含谐波频率信息。

信号处理电路34还可以获取或计算周围或外部磁场在由辐射器线圈22、24和26、天线组合件245中的天线或测试辐射器线圈产生的电磁场的相同或相似相位和频率下的强度或大小。在一些实施例中，信号处理电路34可以获取或计算周围或外部磁场在由辐射器线圈22、24和26、天线组合件245中的天线或测试辐射器线圈产生的电磁场的频率的谐波下的强度或大小。

在本公开的实施例中，测量周期可以在8ms至10ms之间的范围内，在此期间可以在数百个相等的时间间隔(例如800个相等的时间间隔)内进行数百次测量(例如，800次测量)。例如可以驻留在信号处理电路34中并且可以耦合到传感器线圈27、28和29的模数转换器可以按与一个时间间隔相关联的频率的至少两倍的频率运行。

在框308处，将所测量的磁场强度测量值与在各种频率下的一个阈值或各种阈值进行比较。在一些实施例中，可以基于导航系统的先前实验测试来确定阈值，所述实验测试指示导航系统在暴露于不同磁场强度时的性能如何。

如果在框308处，一个或多个磁场强度测量值大于一个阈值或在各种频率下的各种阈值，则在框310处显示存在将会影响导航系统的性能的周围或外部磁场干扰消息(例如，警报)。另一方面，如果磁场强度测量值都不大于阈值，则在框309处不显示消息，这指示周围磁场将不会影响导航系统的性能。在其他实施例中，可以在框309处显示指示周围磁场将不会影响(impact/affect)导航系统的性能的消息。

现在转到图4，示出了计算装置400的框图，所述计算装置可以用于执行由图1的信号处理电路34和/或计算机36执行的或由图2的计算装置220执行的全部或部分功能(例如，图3的方法300)。计算装置400可以包含以下部件中的每一者中的一者或多者：存储器402、处理器404、显示器406、网络接口408、输入装置410和/或输出模块412。

存储器402包含用于存储可由处理器404执行并控制计算装置400的操作的数据和/或软件的任何非暂时性计算机可读存储介质。在实施例中，存储器402可以包含一个或多个固态存储装置，诸如快闪存储器芯片。替代地或者除了一个或多个固态存储装置之外，存储器402还可以包含通过大容量存储控制器(图4中未示出)和通信总线(图4中未示出)与处理器404耦合的一个或多个大容量存储装置。尽管对本文中包含的计算机可读介质的描述是指固态存储，但是本领域技术人员应当明白，计算机可读存储介质可以是处理器404可以存取的任何可用介质。即，计算机可读存储介质包含以任何方法或技术实施的用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的非暂时性、易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。例如，计算机可读存储介质包含ram、rom、eprom、eeprom、快闪存储器或其他固态存储器技术、cd-rom、dvd、蓝牙或其他光学存储装置、磁带盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储装置，或可以用于存储所需信息并且可以由计算装置400存取的任何其他介质。

存储器402可以存储应用程序416，其可以包含用于执行图3的方法300的实施例的指令和/或ct数据414。当由处理器404执行时，应用程序416可以使显示器406在显示器406上呈现用户界面418。

处理器404可以是通用处理器、被配置为执行特定图形处理任务或其他处理功能同时释放通用处理器以执行其他任务的专用图形处理单元(gpu)、诸如现场可编程门阵列(fpga)或复杂可编程逻辑装置(cpld)之类的可编程逻辑装置，和/或被配置为独立或协作工作的任何数量的此类处理器或装置或其组合。

显示器406可以是触敏的和/或语音激活的，从而使得显示器406能够用作输入装置和输出装置两者。替代地，可以采用键盘(未示出)、鼠标(未示出)或其他数据输入装置。

网络接口408可以被配置为连接到网络，诸如局域网(lan)(包含有线网络和/或无线网络)、广域网(wan)、无线移动网络、蓝牙网络和/或因特网。例如，计算装置400可以接收设置或参数(例如，用于分析周围或外部磁场的测量强度的阈值，和/或由导航系统产生的电磁场的场强和频率的值)以执行图3的方法300。计算装置400可以经由网络接口408的控制器接收对其软件(例如，应用程序416)的更新。计算装置400还可以在显示器406上显示关于软件更新可用的通知。

另一方面，计算装置400可以从服务器(例如，医院服务器、因特网服务器或其他类似服务器)接收患者的计算机断层摄影(ct)图像数据以在外科手术或导航计划期间使用。患者ct图像数据也可以经由可移动存储器(图4中未示出)提供给计算装置400。

输入装置410可以是用户可以通过其与计算装置400交互的任何装置，诸如例如鼠标、键盘、脚踏板、触摸屏和/或语音接口。

输出模块412可以包含任何连接性端口或总线，诸如例如并行端口、串行端口、通用串行总线(usb)或本领域技术人员已知的任何其他类似的连接性端口。

应用程序416可以是存储在存储器402中并由计算装置400的处理器404执行的一个或多个软件程序。在一些实施例中，在计划阶段期间，应用程序416中的一个或多个程序指导临病床医生通过一系列步骤来识别目标、设置目标的大小、设置治疗区的大小和/或确定到目标的访问路线以用于以后在导航或手术阶段使用。在其他实施例中，可以将应用程序416中的一个或多个软件程序加载到执行外科手术的手术室或其他设施中的计算装置上，并且将应用程序416用作指导临病床医生执行外科手术的计划或图。在执行外科手术之前，可以从存储器402加载应用程序416中的一个或多个软件程序，并由处理器404执行所述一个或多个软件程序以禁用提供ac电流信号以激励天线组合件245并检测/或测量周围或外部磁场的强度的ac电流驱动器。

应用程序416可以直接安装在计算装置400上，或者可以安装在另一计算机(例如中央服务器)上，并经由网络接口408在计算装置400上打开。应用程序416可以作为基于网络的应用程序或本领域技术人员已知的任何其他格式在计算装置400上本地运行。在一些实施例中，应用程序416将是具有本公开中描述的所有特征和功能性的单个软件程序。在其他实施例中，应用程序416可以是提供这些特征和功能性的各个部分的两个或更多个不同的软件程序。例如，应用程序416可以包含用于处理传感器数据以确定周围磁场的强度的一个软件程序、用于确定所确定的强度是否大于阈值的另一个软件程序，以及用于生成适当的消息并将消息传输到显示器406的第三程序。在此类情况下，可以使得形成应用程序416的一部分的各种软件程序彼此通信和/或导入和导出各种数据，所述各种数据包含与检测和测量周围或外部磁场的强度有关的设置和参数。

应用程序416可以与用户界面418进行通信，所述用户界面生成用于例如在显示器46上向用户呈现视觉交互特征并且用于例如经由用户输入装置(410)接收输入的用户界面。例如，用户界面418可以生成图形用户界面(gui)，并将gui输出到显示器46以供用户查看。gui可以包含显示关于可能影响emn系统200的性能的周围或外部磁场的信息的窗口。所述信息可以包含从emn系统200到磁场源的估计距离，或者可以帮助emn系统200的操作者定位磁场源并且最小化其对emn系统200的操作的影响的其他信息。

在其中计算装置400被配置为实施emn系统200、计算装置220或跟踪装置260的情况下，计算装置400可以链接到监视装置230，因此使得计算装置400能够控制监视装置230上的输出以及显示器406上的输出。计算装置400可以控制监视装置230以显示与在显示器406上显示的输出相同或相似的输出。例如，显示器406上的输出可以镜像到监视装置230上。替代地，计算装置400可以控制监视装置230显示与显示器406上显示的输出不同的输出。例如，监视装置230可以被控制为在外科手术或导航过程期间显示指导图像和信息，而显示器406被控制为显示其他输出，诸如高频手术电刀的配置或状态信息(图2中未示出)。

应当理解，本文所公开的各个方面可以与具体实施方式和附图中具体呈现的组合不同的组合进行组合。还应当理解，取决于实例，本文描述的任何过程或方法的某些动作或事件可以不同顺序执行，可以被添加、合并或完全省略(例如，所有描述的动作或事件对于执行这些技术可能不是必需的)。另外，尽管为了清楚起见，本公开的某些方面被描述为由单个模块或单元执行，但是应当理解，本公开的技术可以由与例如医疗装置相关联的单元或模块的组合来执行。

在一个或多个实例中，所描述的技术可以在硬件、软件、固件或其任何组合中实施。如果以软件实施，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上并由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可以包含非暂时性计算机可读介质，其对应于有形介质，诸如数据存储介质(例如，ram、rom、eeprom、快闪存储器或可以用于存储指令或数据结构形式的所需程序代码并且可以由计算机访问的任何其他介质)。

指令可以由一个或多个处理器执行，所述处理器诸如一个或多个数字信号处理器(dsp)、通用微处理器、专用集成电路(asic)、现场可编程逻辑阵列(fpga)或其他等效的集成或离散逻辑电路。因此，如本文所使用的术语“处理器”可以指代任何前述结构或者适合于实施所描述的技术的任何其他物理结构。同样，所述技术可以在一个或多个电路或逻辑元件中完全实施。

尽管已经在附图中示出了本公开的几个实施例，但是不旨在将本公开限制于此，因为旨在使本公开的范围与本领域所允许的一样宽，并且同样地阅读说明书。也可以设想上述实施例的任何组合，并且上述实施例的任何组合在所附权利要求的范围内。因此，以上描述不应被解释为限制性的，而仅仅是特定实施例的范例。本领域技术人员将在所附权利要求的范围内设想其他修改。