1.一种多毫米波雷达联合自标定方法，其特征在于，在车辆上安装多个毫米波雷达，多个所述毫米波雷达进行联合自标定的方法包括：
判断车辆是否满足进入标定模式的条件，若满足条件，则进入标定模式；
通过gps和/或惯导系统、各个毫米波雷达分别获取车辆运动轨迹；
利用高可信度的车辆运动轨迹对低可信度的车辆运动轨迹进行迭代修正，直至gps和/或惯导系统以及各个毫米波雷达获取的车辆运动轨迹可信度全部达到设定的可信度范围，联合标定结束；
将所述联合标定得到的各个毫米波雷达角度修正系数写入对应的各个毫米波雷达，实现各个毫米波雷达的标定。
2.根据权利要求1所述的多毫米波雷达联合自标定方法，其特征在于，所述迭代修正过程包括：
步骤1，设定gps和/或惯导系统获取的车辆运动轨迹初始可信度高于所有毫米波雷达获取的车辆运动轨迹初始可信度；
步骤2，在获取的第一段车辆运动轨迹中，将gps和/或惯导系统获取的车辆运动轨迹作为目标轨迹对各个毫米波雷达的角度进行修正，使各个毫米波雷达获取的下一段车辆运动轨迹可信度大于其设定的初始可信度；
步骤3，继续获取下一段车辆运动轨迹，将可信度最高的运动轨迹作为目标轨迹，对gps和/或惯导系统获取的车辆运动轨迹或毫米波雷达的角度进行修正，使gps和/或惯导系统或被修正的毫米波雷达获取的下一段车辆运动轨迹可信度大于当前运动轨迹的可信度；
步骤4，重复步骤3，直至gps和/或惯导系统以及各个毫米波雷达获取的车辆运动轨迹可信度全部达到设定的可信度范围。
3.根据权利要求1所述的多毫米波雷达联合自标定方法，其特征在于，所述迭代修正过程需重复多次，将多次迭代修正得到的数据组带入实际环境中验证可信度，验证结束后，将可信度较高的一组或多组数据带入毫米波雷达进行新目标跟踪验证，并在新目标跟踪验证结束后将可信度最高的一组数据作为最终的标定数据；
所述一组数据由各个毫米波雷达角度修正系数组成。
4.根据权利要求1所述的多毫米波雷达联合自标定方法，其特征在于，所述车辆运动轨迹可信度的高低判断方法如下：
当所有车辆运动轨迹中存在多条车辆运动轨迹趋于重合，且存在一条或数条车辆运动轨迹偏离重合区域，则认为偏离重合区域程度最高的车辆运动轨迹可信度最低，靠近重合区域的车辆运动轨迹可信度居中，位于重合区域的车辆运动轨迹可信度最高。
5.根据权利要求1所述的多毫米波雷达联合自标定方法，其特征在于，所述联合标定结束后，先对联合标定得到的各个毫米波雷达角度修正系数进行存储，当车辆低速行驶且周围无威胁目标物或停车休眠之前，将存储的所述各个毫米波雷达角度修正系数写入对应的各个毫米波雷达。
6.一种多毫米波雷达联合自标定系统，其特征在于，包括：
车辆传感器组，用于结合gps和/或惯导系统得到车辆运动轨迹；
gps和/或惯导系统，用于结合车辆传感器组得到车辆运动轨迹；
感知模块，包括多个待标定毫米波雷达，多个毫米波雷达用于获取多条车辆运动轨迹；
标定控制模块，用于利用高可信度的车辆运动轨迹对低可信度的车辆运动轨迹进行迭代修正，直至gps和/或惯导系统以及各个毫米波雷达获取的车辆运动轨迹可信度全部达到设定的可信度范围，联合标定结束；以及将所述联合标定得到的各个毫米波雷达角度修正系数写入对应的各个毫米波雷达，实现各个毫米波雷达的标定。
7.如权利要求6所述的多毫米波雷达联合自标定系统，其特征在于，所述标定控制模块包括：
联合标定模块，用于根据gps和/或惯导系统以及各个毫米波雷达获取的车辆运动轨迹进行联合标定，得到各个毫米波雷达角度修正系数；
标定结果存储及输出模块，用于存储联合标定得到的各个毫米波雷达角度修正系数，并在车辆低速行驶且周围无威胁目标物或停车休眠之前，将存储的所述各个毫米波雷达角度修正系数写入对应的各个毫米波雷达。
8.如权利要求6所述的多毫米波雷达联合自标定系统，其特征在于，所述标定控制模块还包括状态判定及开关控制模块，所述状态判定及开关控制模块用于判断车辆是否满足进入标定模式的条件，所述进入标定模式的条件为车辆的转向半径不小于设定的阈值r。
9.如权利要求6所述的多毫米波雷达联合自标定系统，其特征在于，所述标定控制模块还包括数据转化模块，所述数据转化模块用于将车辆传感器组和感知模块发送的数据信息转化为标定控制模块所需的信号格式。
10.如权利要求6所述的多毫米波雷达联合自标定系统，其特征在于，所述车辆每行驶一段设定距离，则对车辆进行重新标定，且在每次联合标定失败时将故障码反馈至云服务平台或售后平台。