清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置与流程

本发明属于移动机器人技术领域，尤其涉及一种清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置。

背景技术：

随着物联网的发展，智能家居设备不断被研发并应用在实际的生活中，以将人们从烦锁的事务性工作中解放出来，比如，洗地机、扫地车等地面清扫设备可以帮助人们打扫家居、办公、公共等各个场景的地面卫生，以解放对应的人力。

现有清扫路径的生方式为自主规划式，自主规划式是一般通过雷达或者传感器采集环境信息，根据环境信息建立的地图，再根据地图自主规划生成清扫路径。但在复杂场景中，针对实时地图改变而进行的局部覆盖规划会导致全局覆盖的效率低下。另外，还存在车体模型受限的问题；特别是自行车模型、三轮模型、四轮汽车模型等可执行路线受限，例如在交错通道、窄通道等复杂环境中，几乎不能自主完成全局覆盖规划。

因此，如何实现一种更便捷且更高效的清扫路径生成方法，一直是本领域技术人员重点研究的问题之一。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种清扫路径生成方法，旨在解决现有的清扫方式中无法实现既便捷又高效的生成清扫路径的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清扫路径生成方法，所述方法包括：

s1、获取与实际地图等比例缩放的地图信息；

s2、向用户输出所述地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库；

s3、接收用户在所述数据库中选择的所述规划路径方式，并根据所述清扫路径方式生成清扫路径；

s4、接收用户在所述清扫路径中框选出的重建路径区域；

s5、接收用户针对所述重建路径区域所选择的所述规划路径方式，并根据所述清扫路径生成所述清扫路径；

s6、判断是否接收到用户在所述清扫路径中框选出的所述重建路径区域，若是，返回执行s5，若否，根据所有清扫路径生成完整清扫路径。

更进一步的，所述向用户输出所述地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库的步骤之后，还包括：

接收用户针对所述地图信息所输入的划分区域指令，并根据所述划分区域指令将所述地图信息划分为多个设定区域，所述划分区域指令包括密闭边界区域信息以及移动轨迹信息；

根据所述移动轨迹信息生成所述清扫路径。

更进一步的，所述接收用户在所述数据库中选择的所述规划路径方式，并根据所述清扫路径方式生成清扫路径的步骤具体包括：

接收用户针对各个所述密闭边界区域信息所选择的所述规划路径方式，并根据所述清扫路径方式生成所述清扫路径。

更进一步的，所述根据所述划分区域指令将所述地图信息划分为多个设定区域的步骤之后，还包括：

接收用户针对多个所述设定区域输入的生成编号指令，并根据所述生成编号指令对各个设定区域进行编号；

接收用户针对多个所述设定区域输入的选择编号指令，并针对所述选择编号指令相对应的所述设定区域生成所述清扫路径。

更进一步的，所述根据所有清扫路径生成完整清扫路径的步骤具体包括：

接收用户输入的选择清扫路径指令以及与所述选择清扫路径指令相对应的选择清扫机器人指令；

根据所述选择清扫路径指令以及所述选择清扫机器人指令将各个所述清扫路径下发到相对应的各个清扫机器人，所有清扫机器人的清扫路径生成完整清扫路径。

更进一步的，所述根据所有清扫路径生成完整清扫路径的步骤之前，还包括：

接收用户输入的删除指令，并根据所述删除指令实时删除对应的所述清扫路径。

更进一步的，在生成清扫路径时，还包括以下步骤：

向用户输出所述清扫路径在所述地图信息中的覆盖率、所述清扫路径的路径长度，以及所述清扫路径的重复率。

本发明另一实施例还提供一种清扫路径生成装置，所述清扫路径生成装置包括：

地图信息获取单元，用于获取与实际地图等比例缩放的地图信息；

地图信息及数据库输出单元，用于向用户输出所述地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库；

第一清扫路径生成单元，用于接收用户在所述数据库中选择的所述规划路径方式，并根据所述清扫路径方式生成清扫路径；

框选单元，用于接收用户在所述清扫路径中框选出的重建路径区域；

第二清扫路径生成单元，用于接收用户针对所述重建路径区域所选择的所述规划路径方式，并根据所述清扫路径生成所述清扫路径；

判断单元，用于判断是否接收到用户在所述清扫路径中框选出的所述重建路径区域，若是，返回执行所述第二清扫路径生成单元，若否，根据所有清扫路径生成完整清扫路径。

更进一步的，所述清扫路径生成装置还包括：

划分单元，用于接收用户针对所述地图信息所输入的划分区域指令，并根据所述划分区域指令将所述地图信息划分为多个设定区域，所述划分区域指令包括密闭边界区域信息以及移动轨迹信息；

第一清扫路径生成模块，用于根据所述移动轨迹信息生成所述清扫路径。

更进一步的，所述第一清扫路径生成单元包括：

第二清扫路径生成模块，用于接收用户针对各个所述密闭边界区域信息所选择的所述规划路径方式，并根据所述清扫路径方式生成所述清扫路径。

更进一步的，所述划分单元包括：

编号模块，用于接收用户针对多个所述设定区域输入的生成编号指令，并根据所述生成编号指令对各个设定区域进行编号；

第三清扫路径生成模块，用于接收用户针对多个所述设定区域输入的选择编号指令，并针对所述选择编号指令相对应的所述设定区域生成所述清扫路径。

更进一步的，所述判断单元包括：

指令接收单元，用于接收用户输入的选择清扫路径指令以及与所述选择清扫路径指令相对应的选择清扫机器人指令；

下发单元，用于根据所述选择清扫路径指令以及所述选择清扫机器人指令将各个所述清扫路径下发到相对应的各个清扫机器人，所有清扫机器人的清扫路径生成完整清扫路径。

更进一步的，所述清扫路径生成装置还包括：

删除单元，用于接收用户输入的删除指令，并根据所述删除指令实时删除对应的所述清扫路径。

更进一步的，所述清扫路径生成装置还包括：

参数输出单元，用于向用户输出所述清扫路径在所述地图信息中的覆盖率、所述清扫路径的路径长度，以及所述清扫路径的重复率。

本发明另一实施例还提供一种计算机装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例中任一项所述清扫路径生成方法的步骤。

本发明另一实施例还提供一种存储装置，所述存储装置存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以实现如本发明实施例中任一项所述清扫路径生成方法的步骤。

本发明实施例提供的清扫路径生成方法，通过向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库，接收用户在选择的规划路径方式，生成对应清扫路径，并接收用户对清扫路径的重建路径区域以及重建路径区域中的清扫路径，从而生成完整清扫路径，实现根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例提供的地图框选方法的示意图；

图3是本发明另一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图；

图4是本发明一实施例提供的地图区域划分的示意图；

图5是本发明一实施例提供的清扫路径删除的示意图；

图6是本发明一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

图7是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

图8是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

图9是本发明一实施例提供的划分单元的结构示意图；

图10是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图；

图11是本发明一实施例提供的判断单元的结构示意图；

图12是本发明另一实施例提供的清扫路径生成装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明通过向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库，接收用户在选择的规划路径方式，生成对应清扫路径，并接收用户对清扫路径的重建路径区域以及重建路径区域中的清扫路径，从而生成完整清扫路径，实现根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

实施例一

请参阅图1，是本发明第一实施例提供的清扫路径生成方法的流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。该清扫路径生成方法包括以下步骤：

步骤s1，获取与实际地图等比例缩放的地图信息。

其中，上述的实际地图指的是待清扫区域的实际地图，比如，用户想要清扫客厅，则实际地图为该客厅的实际地图；用户想要清扫办公室，则实际地图为该办公室的实际地图；用户想要清扫广场，则实际地图为该广场的实际地图。

上述的实际地图可以通过测绘、视觉扫描等方式进行获取，通过将实际地图等比例缩放，可以得到多分辨率尺度的地图信息，以适应不同分辨率的用户终端界面。

步骤s2，向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库。

在该步骤中，在接收到用户终端发送的地图信息请求后，向用户终端展示输出地图信息，其中，上述的地图信息为与用户终端界面分辨率相适应的地图信息。

上述的包含有多个规划路径方式的数据库可以理解为包含有多个规划路径方式的数据包，上述规划路径方式可以是针对所述地图信息的规划路径方式。上述规划路径方式可以通用方式，比如弓字形、回字形、弧形等方式；或者是用户自定义的规划路径方式，依据用户的个人需求实现规划清扫路径。

用户可通过用户终端界面，选取对应的规划路径方式，比如，选取弓字形、回字形、弧形、自定义等规划路径方式。

步骤s3，接收用户在数据库中选择的规划路径方式，并根据清扫路径方式生成清扫路径。

用户在通过用户终端界面选取数据库中对应的规划路径方式后，会根据用户选取的规划路径，在地图信息中生成对应的清扫路径，比如，用户选取的规划路径方式为弓字形方式，则会生成弓字形的清扫路径，用户选取的规划路径方式为回字形，则会生成回字形的清扫路径，并将生成的清扫路径在用户终端界面进行展示。

步骤s4，接收用户在清扫路径中框选出的重建路径区域。

在用户终端界面生成的清扫路径中，用户可以通过对用户终端界面进行框选操作，在地图信息中框选出对应的重建路径区域，如图2所示，在图2的地图21中，用户通过用户终端界面选取数据库中的规划路径方式为弓字形，生成弓字形的清扫路径，用户通过在地图中框选出第一重建路径区域22、第二重建路径区域23。

步骤s5，接收用户针对重建路径区域所选择的规划路径方式，并根据清扫路径生成清扫路径。

用户在地图中框选出第一重建路径区域22、第二重建路径区域23后，可以分别在第一重建路径区域22、第二重建路径区域23中选取对应的规划路径方式，如图2所示，在第一重建路径区域22中，选取的规划路径方式为回字形，则在该第一重建路径区域22中生成回字形的清扫路径，在第二重建路径区域23中，选取的规划路径方式为弧形，则在该第二重建路径区域23中生成弧形的清扫路径。

可以理解的是，上述的清扫路径由一个或多个重建路径区域所对应的规划路径方式进行生成。当然，上述的重建路径区域中除了选取对应的规划路径方式生成清扫路径外，还可以在重建路径区域中通过用户手动绘制的路径来生成清扫路径。

进一步的，在同一重建路径区域中，由于一种规划路径方式生成的清扫路径可能存在不完备，比如有些地方对于该规划路径方式生成的清扫路径而言是死角，清扫设备无法清扫该死角，此时，可以为该死角自动区域另一种规划路径方式(可以是用户手动绘制)来生成该死角的清扫路径，从而完成对死角区域的清扫路径生成。这样，通过不同重建路径区域可以采用不同的规划路径方式，使得清扫路径生成更加灵活，通过同一重建路径区域采用不同的规则路径方式，使得清扫路径生成更加的完备。

以生成弓字形的清扫路径为例，选取规划路径方式为弓字形后，将重建路径区域划分为多条线，然后每条线的顶点分为别为point_max最大点、point_min最小点。

根据current当前位置点，向point_max和point_min两个方向搜索路径。

如果双向搜索成功，先规划路径点少的方向，再掉头规划路径点较多的方向，如果单向搜索成功，直接单向规划；如果双向搜索失败，加入a*算法进行直接搜索(a*(a-star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法)。

进一步的，在规划过程中，遇到障碍物进行左右沿边，选择路径点较少的一边进行沿边规划。如果双向搜索与单向搜索都不成功，本条清扫路径结束，更新current，point_max，point_min；同时每次换线都搜索上一条清扫路径未清扫区域。

其余的规划路径方式对应清扫路径生成与上述弓字形对应清扫路径生成相类似，在此不另行赘述。

s6、判断是否接收到用户在清扫路径中框选出的所述重建路径区域，若是，返回执行s5，若否，根据所有清扫路径生成完整清扫路径。

在该步骤中，若接收到用户在清扫路径中框选出的重建路径区域以及重建路径区域的清扫路径，则根据地图中的清扫路径与重建路径区域中的清扫路径生成完整清扫路径。

进一步的，清扫机器人可以是一个或多个，在清扫机器人为多个情况下，可以接收用户输入的选择清扫路径指令以及与选择清扫路径指令相对应的选择清扫机器人指令，并根据选择清扫路径指令以及选择清扫机器人指令将各个清扫路径下发到相对应的各个清扫机器人，所有清扫机器人的清扫路径生成完整清扫路径。

需要说明的是，上述的用户终端可以是具有交互界面的手机、计算机、笔记本、物联网关等设备。

在本发明实施例中，通过向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库，接收用户在选择的规划路径方式，生成对应清扫路径，并接收用户对清扫路径的重建路径区域以及重建路径区域中的清扫路径，从而生成完整清扫路径，实现根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

实施例二

请参阅图3，是本发明第二实施例提供的另一种清扫路径生成方法的流程示意图。该方法包括：

步骤s31，获取与实际地图等比例缩放的地图信息。

其中，上述的实际地图指的是待清扫区域的实际地图，比如，用户想要清扫客厅，则实际地图为该客厅的实际地图；用户想要清扫办公室，则实际地图为该办公室的实际地图；用户想要清扫广场，则实际地图为该广场的实际地图。

上述的实际地图可以通过测绘、视觉扫描等方式进行获取，通过将实际地图等比例缩放，可以得到多分辨率尺度的地图信息，以适应不同分辨率的用户终端界面。

步骤s32，向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库。

在该步骤中，在接收到用户终端发送的地图信息请求后，向用户终端展示输出地图信息，其中，上述的地图信息为与用户终端界面分辨率相适应的地图信息。

上述的包含有多个规划路径方式的数据库可以理解为包含包含有多个规划路径方式的数据包，上述规划路径方式可以是针对所述地图信息的规划路径方式。上述规划路径方式可以通用方式，比如弓字形、回字形、弧形等方式。

用户可通过用户终端界面，选取对应的规划路径方式，比如，选取弓字形、回字形、弧形等规划路径方式。

步骤s33，接收用户针对地图信息所输入的划分区域指令，并根据划分区域指令将地图信息划分为多个设定区域。

其中，上述划分区域指令包括密闭边界区域信息以及移动轨迹信息。

上述的密闭边界区域信息可为正方形、三角形，上述的移动轨迹信息可为任意画的线，上述的任意画的线也可以称为未密闭边界。如图4所示，图4中，地图400中包括正方形41、三角形42的密闭边界区域，以及移动轨迹信息43。

用户可以在用户终端界面上对密闭边界区域信息与移动轨迹信息进行编辑，得到对应的密闭边界区域信息或移动轨迹信息。

步骤s34，接收用户针对多个设定区域输入的生成编号指令，并根据生成编号指令对各个设定区域进行编号。

用户在用户终端界面中对设定区域进行编号操作，可以生成对应于各个设定区域的生成编号指令，在根据生成编号指令对各个设定区域进行编号后，将各个编号返回到用户终端界面中对应的设定区域进行展示。

步骤s35，接收用户在数据库中选择的规划路径方式，并根据清扫路径方式生成清扫路径。

具体的，接收用户针对多个设定区域输入的选择编号指令，并针对选择编号指令相对应的设定区域生成清扫路径。

用户在对设定区域进行编号后，可以通过选取设定区域或设定区域对应编号的方式，生成对应的选择编号指令，上述选择编号指令用于指示用户所选择的设定区域。

用户在用户终端界面选取设定区域或设定区域对应编号后，可以在该设定区域中选取规划路径方式，比如，图4中，在正方形41中选取回字形规划路径方式，并在正方形41中生成回字形的清扫路径；在三角形42中选取弧形规划路径方式，并在三角形42中生成弧形的清扫路径。

以生成弓字形的清扫路径为例，选取规划路径方式为弓字形后，将设定区域划分为多条线，然后每条线的顶点分为别为point_max最大点、point_min最小点。

根据current当前位置点，向point_max和point_min两个方向搜索路径。

如果双向搜索成功，先规划路径点少的方向，再掉头规划路径点较多的方向，如果单向搜索成功，直接单向规划；如果双向搜索失败，加入a*算法进行直接搜索(a*(a-star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法)。

进一步的，在规划过程中，遇到障碍物进行左右沿边，选择路径点较少的一边进行沿边规划。如果双向搜索与单向搜索都不成功，本条清扫路径结束，更新current，point_max，point_min；同时每次换线都搜索上一条清扫路径未清扫区域。

其余的规划路径方式对应清扫路径生成与上述弓字形对应清扫路径生成相类似，在此不另行赘述。

另外，上述划分区域指令包括移动轨迹信息，还可以根据移动轨迹信息生成所述清扫路径。比如，用户在用户终端界面画了一条s形的曲线，则可以根据该条s形的曲线，生成s形的清扫路径。

步骤s36，接收用户在清扫路径中框选出的重建路径区域。

在用户终端界面生成的清扫路径中，用户可以通过对用户终端界面进行框选操作，在地图信息中框选出对应的重建路径区域，如图2所示，在图2的地图21中，用户通过用户终端界面选取数据库中的规划路径方式为弓字形，生成弓字形的清扫路径，用户通过在地图中框选出第一重建路径区域22、第二重建路径区域23。

步骤s37，接收用户针对重建路径区域所选择的规划路径方式，并根据清扫路径生成清扫路径。

用户在地图中框选出第一重建路径区域22、第二重建路径区域23后，可以分别在第一重建路径区域22、第二重建路径区域23中选取对应的规划路径方式，如图2所示，在第一重建路径区域22中，选取的规划路径方式为回字形，则在该第一重建路径区域22中生成回字形的清扫路径，在第二重建路径区域23中，选取的规划路径方式为弧形，则在该第二重建路径区域23中生成弧形的清扫路径。

s38、接收用户输入的删除指令，并根据删除指令实时删除对应的所述清扫路径。

用户通过用户终端界面对清扫路径的全部路径或部分路径进行选取，并通过用户终端界面的删除或擦除功能对上述全部路径或部分路径进行删除或擦除，并根据删除或擦除的结果，实时更新用户终端界面中的清扫路径。

如图5所示，图5中，选取第一清扫路径51进行删除或擦除。画出新的清扫路径，并根据新的清扫路径生成第二清扫路径52，第二清扫路径52；或选取新位置点，生成到新位置点的第二清扫路径52。

s39、判断是否接收到用户在清扫路径中框选出的所述重建路径区域，若是，返回执行s38，若否，根据所有清扫路径生成完整清扫路径。

在该步骤中，若接收到用户在清扫路径中框选出的重建路径区域以及重建路径区域的清扫路径，则根据地图中的清扫路径与重建路径区域中的清扫路径生成完整清扫路径。

进一步的，清扫机器人可以是一个或多个，在清扫机器人为多个情况下，可以接收用户输入的选择清扫路径指令以及与选择清扫路径指令相对应的选择清扫机器人指令，并根据选择清扫路径指令以及选择清扫机器人指令将各个清扫路径下发到相对应的各个清扫机器人，所有清扫机器人的清扫路径生成完整清扫路径。

更进一步的，在清扫机器人为多个情况下，每个清扫机器人执行一个或多个清扫路径的清扫任务。

具体的，用户在地图中框选出重建路径区域，并在重建路径区域中生成对应的清扫路径后，将各个重建路径区域中的清扫路径以及地图中的清扫路径形成对应的清扫任务，并发送到对应的清扫机器人，以使各个清扫机器人执行对应的清扫任务。

另外，重建路径区域也可以设置对应的区域编号，并与设定区域的编号相区别。在重建路径区域中生成的清扫路径形成第一清扫任务，在设定区域中生成的清扫路径形成第二清扫任务，通过重建路径区域的编号、设定区域的编号分别进行第一清扫任务、第二清扫任务的分配。

在一种可能的实施例中，可以根据各个清扫机器人的位置，将各个清扫任务根据就近原则，分配到对应的清扫机器人中，以使清扫机器人就近执行清扫任务。

可选的，在生成清扫路径时，根据用户所选择的清扫路径，计算该清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫路径的重复率，以方便用户根据上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度、清扫路径的清扫预计时间，以及清扫路径的重复率，对清扫路径进行调整。

路径是由地图中的点构成的，将每个点按照有效清洗面积(清扫机器人的刷盘覆盖区域)扩展，这样整个路径扩张后就是覆盖过的区域，可以根据刷盘覆盖区域以及清扫机器人的清扫路径长度计算出可清扫面积，除以需要覆盖的总面积，得到上述覆盖率。

由路径中的点的数量或者清扫路径长度，并根据绽放比例进行计算就可以得到路径长度。

依据清扫机器人的运动特性，根据车体模型的加速、减速，转弯加减速的参数，计算得到清扫预计时间。

可以根据刷盘覆盖区域以及清扫机器人的清扫路径计算得到重复清扫面积，除以可清扫面积，得到上述重复率。

上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫路径的重复率可以是实时显示在用户终端界面，也可以是根据用户选择，生成对应清扫路径之后才显示在用户终端界面。

在本发明实施例中，通过向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库，接收用户在选择的规划路径方式，生成对应清扫路径，并接收用户对清扫路径的重建路径区域以及重建路径区域中的清扫路径，从而生成完整清扫路径，实现根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

实施例三

请参阅图6，是本发明第三实施例提供的一种清扫路径生成装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

该清扫路径生成装置600包括：地图信息获取单元61、地图信息及数据库输出单元62、第一清扫路径生成单元63、框选单元64、第二清扫路径生成单元65、判断单元66。

地图信息获取单元61用于获取与实际地图等比例缩放的地图信息。

其中，上述的实际地图指的是待清扫区域的实际地图，比如，用户想要清扫客厅，则实际地图为该客厅的实际地图；用户想要清扫办公室，则实际地图为该办公室的实际地图；用户想要清扫广场，则实际地图为该广场的实际地图。

上述的实际地图可以通过测绘、视觉扫描等方式进行获取，通过将实际地图等比例缩放，可以得到多分辨率尺度的地图信息，以适应不同分辨率的用户终端界面。

地图信息及数据库输出单元62用于向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库。

在该单元中，在接收到用户终端发送的清扫请求或清扫路径请求后，向用户终端输出地图信息，其中，上述的地图信息为与用户终端界面分辨率相适应的地图信息。

上述的包含有多个规划路径方式的数据库可以理解为包含有多个规划路径方式的数据包，上述规划路径方式可以是针对所述地图信息的规划路径方式。上述规划路径方式可以通用方式，比如弓字形、回字形、弧形等方式；或者是用户自定义的规划路径方式，依据用户的个人需求实现规划清扫路径。

用户可通过用户终端界面，选取对应的规划路径方式，比如，选取弓字形、回字形、弧形、自定义等规划路径方式。

参见图7，该清扫路径生成装置600还包括：划分单元67、第一清扫路径模块68。

划分单元67用于接收用户针对地图信息所输入的划分区域指令，并根据划分区域指令将地图信息划分为多个设定区域。

其中，上述划分区域指令包括密闭边界区域信息以及移动轨迹信息。

所述第一清扫路径生成单元63用于接收用户在数据库中选择的规划路径方式，并根据清扫路径方式生成清扫路径，进一步的，参见图8，上述第一清扫路径生成单元63包括：第二清扫路径生成模块631。

第二清扫路径生成模块631用于接收用户针对各个所述密闭边界区域信息所选择的所述规划路径方式，并根据所述清扫路径方式生成所述清扫路径。

上述的密闭边界区域信息可为正方形、三角形，上述的移动轨迹信息可为任意画的线，上述的任意画的线也可以称为未密闭边界。如图4所示，图4中，地图400中包括正方形41、三角形42的密闭边界区域，以及移动轨迹信息43。

用户可以在用户终端界面上对密闭边界区域信息与移动轨迹信息进行编辑，得到对应的密闭边界区域信息或移动轨迹信息。

参见图9，上述的划分单元67包括：编号模块671、第三清扫路径生成模块672。

编号模块671用于接收用户针对多个设定区域输入的生成编号指令，并根据生成编号指令对各个设定区域进行编号。

用户在用户终端界面中对设定区域进行编号操作，可以生成对应于各个设定区域的生成编号指令，在根据生成编号指令对各个设定区域进行编号后，将各个编号返回到用户终端界面中对应的设定区域进行展示。

第三清扫路径生成模块672用于接收用户在数据库中选择的规划路径方式，并根据清扫路径方式生成清扫路径。

具体的，接收用户针对多个设定区域输入的选择编号指令，并针对选择编号指令相对应的设定区域生成清扫路径。

用户在对设定区域进行编号后，可以通过选取设定区域或设定区域对应编号的方式，生成对应的选择编号指令，上述选择编号指令用于指示用户所选择的设定区域。

用户在用户终端界面选取设定区域或设定区域对应编号后，可以在该设定区域中选取规划路径方式，并在设定区域生成对应的清扫路径，比如，图4中，在正方形41中选取回字形规划路径方式，并在正方形41中生成回字形的清扫路径；在三角形42中选取弧形规划路径方式，并在三角形42中生成弧形的清扫路径。

以生成弓字形的清扫路径为例，选取规划路径方式为弓字形后，将设定区域划分为多条线，然后每条线的顶点分为别为point_max最大点、point_min最小点。

根据current当前位置点，向point_max和point_min两个方向搜索路径。

如果双向搜索成功，先规划路径点少的方向，再掉头规划路径点较多的方向，如果单向搜索成功，直接单向规划；如果双向搜索失败，加入a*算法进行直接搜索(a*(a-star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法)。

进一步的，在规划过程中，遇到障碍物进行左右沿边，选择路径点较少的一边进行沿边规划。如果双向搜索与单向搜索都不成功，本条清扫路径结束，更新current，point_max，point_min；同时每次换线都搜索上一条清扫路径未清扫区域。

其余的规划路径方式对应清扫路径生成与上述弓字形对应清扫路径生成相类似，在此不另行赘述。

另外，上述划分区域指令包括移动轨迹信息，第一清扫路径模块68用于根据移动轨迹信息生成所述清扫路径。比如，用户在用户终端界面画了一条s形的曲线，则可以根据该条s形的曲线，生成s形的清扫路径。

框选单元64用于接收用户在清扫路径中框选出的重建路径区域。

在用户终端界面生成的清扫路径中，用户可以通过对用户终端界面进行框选操作，在地图信息中框选出对应的重建路径区域，如图2所示，在图2的地图21中，用户通过用户终端界面选取数据库中的规划路径方式为弓字形，生成弓字形的清扫路径，用户通过在地图中框选出第一重建路径区域22、第二重建路径区域23。

第二清扫路径生成单元65用于接收用户针对重建路径区域所选择的规划路径方式，并根据清扫路径生成清扫路径。

用户在地图中框选出第一重建路径区域22、第二重建路径区域23后，可以分别在第一重建路径区域22、第二重建路径区域23中选取对应的规划路径方式，如图2所示，在第一重建路径区域22中，选取的规划路径方式为回字形，则在该第一重建路径区域22中生成回字形的清扫路径，在第二重建路径区域23中，选取的规划路径方式为弧形，则在该第二重建路径区域23中生成弧形的清扫路径。

可以理解的是，上述的清扫路径由一个或多个重建路径区域所对应的规划路径方式进行生成。当然，上述的重建路径区域中除了选取对应的规划路径方式生成清扫路径外，还可以在重建路径区域中通过用户手动绘制的路径来生成清扫路径。

进一步的，在同一重建路径区域中，由于一种规划路径方式生成的清扫路径可能存在不完备，比如有些地方对于该规划路径方式生成的清扫路径而言是死角，清扫设备无法清扫该死角，此时，可以为该死角自动区域另一种规划路径方式(可以是用户手动绘制)来生成该死角的清扫路径，从而完成对死角区域的清扫路径生成。这样，通过不同重建路径区域可以采用不同的规划路径方式，使得清扫路径生成更加灵活，通过同一重建路径区域采用不同的规则路径方式，使得清扫路径生成更加的完备。

参见图10，该清扫路径生成装置600还包括：删除单元69。

删除单元69用于接收用户输入的删除指令，并根据删除指令实时删除对应的所述清扫路径。

用户通过用户终端界面对清扫路径的全部路径或部分路径进行选取，并通过用户终端界面的删除或擦除功能对上述全部路径或部分路径进行删除或擦除，并根据删除或擦除的结果，实时更新用户终端界面中的清扫路径。

如图5所示，图5中，选取第一清扫路径51进行删除或擦除。画出新的清扫路径，并根据新的清扫路径生成第二清扫路径52，第二清扫路径52；或选取新位置点，生成到新位置点的第二清扫路径52。

判断单元66用于判断是否接收到用户在清扫路径中框选出的所述重建路径区域，若是，返回第二清扫路径生成单元65进行处理，若否，根据所有清扫路径生成完整清扫路径。

参见图11，上述的判断单元66包括：指令接收单元661、下发单元662。

指令接收单元661用于若接收到用户在清扫路径中框选出的重建路径区域以及重建路径区域的清扫路径，则根据地图中的清扫路径与重建路径区域中的清扫路径生成完整清扫路径。

进一步的，清扫机器人可以是一个或多个，在清扫机器人为多个情况下，指令接收单元661接收用户输入的选择清扫路径指令以及与选择清扫路径指令相对应的选择清扫机器人指令，下发单元662根据选择清扫路径指令以及选择清扫机器人指令将各个清扫路径下发到相对应的各个清扫机器人，所有清扫机器人的清扫路径生成完整清扫路径。

更进一步的，在清扫机器人为多个情况下，每个清扫机器人执行一个或多个清扫路径的清扫任务。

具体的，用户在地图中框选出重建路径区域，并在重建路径区域中生成对应的清扫路径后，将各个重建路径区域中的清扫路径以及地图中的清扫路径形成对应的清扫任务，并发送到对应的清扫机器人，以使各个清扫机器人执行对应的清扫任务。

另外，重建路径区域也可以设置对应的区域编号，并与设定区域的编号相区别。在重建路径区域中生成的清扫路径形成第一清扫任务，在设定区域中生成的清扫路径形成第二清扫任务，通过重建路径区域的编号、设定区域的编号分别进行第一清扫任务、第二清扫任务的分配。

在一种可能的实施例中，可以根据各个清扫机器人的位置，将各个清扫任务根据就近原则，分配到对应的清扫机器人中，以使清扫机器人就近执行清扫任务。

参见图12，该清扫路径生成装置600还包括：参数输出单元610。

参数输出单元610用于在生成清扫路径时，根据用户所选择的清扫路径，计算该清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫路径的重复率，以方便用户根据上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度、清扫路径的清扫预计时间，以及清扫路径的重复率，对清扫路径进行调整。

路径是由地图中的点构成的，将每个点按照有效清洗面积(清扫机器人的刷盘覆盖区域)扩展，这样整个路径扩张后就是覆盖过的区域，可以根据刷盘覆盖区域以及清扫机器人的清扫路径长度计算出可清扫面积，除以需要覆盖的总面积，得到上述覆盖率。

由路径中的点的数量或者清扫路径长度，并根据绽放比例进行计算就可以得到路径长度。

依据清扫机器人的运动特性，根据车体模型的加速、减速，转弯加减速的参数，计算得到清扫预计时间。

可以根据刷盘覆盖区域以及清扫机器人的清扫路径计算得到重复清扫面积，除以可清扫面积，得到上述重复率。

上述的清扫路径在地图信息中的覆盖率、清扫路径的路径长度，以及清扫路径的重复率可以是实时显示在用户终端界面，也可以是根据用户选择，生成对应清扫路径之后才显示在用户终端界面。

在本发明实施例中，通过向用户输出地图信息以及包含有多个规划路径方式的数据库，接收用户在选择的规划路径方式，生成对应清扫路径，并接收用户对清扫路径的重建路径区域以及重建路径区域中的清扫路径，从而生成完整清扫路径，实现根据用户的选择生成对应清扫路径的效果，从而提高清扫路径的灵活性，进而提高清扫效率，既便捷又高效的实现生成清扫路径。

实施例四

本发明实施例四提供了一种计算机装置，所述计算机装置包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述所述的清扫路径生成方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，其特征在于，所述计算机程序(指令)被处理器执行时实现如上述的清扫路径生成方法的步骤。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在计算机装置中的执行过程。例如，计算机程序可以被分割成上述各个方法实施例提供的清扫路径生成方法的步骤。

本领域技术人员可以理解，上述计算机装置的描述仅仅是示例，并不构成对计算机装置的限定，可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如界面显示功能、界面交互功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如地图界面、选取界面等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述计算机装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信号以及软件分发介质等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。