1.一种导航系统的完好性监测方法，其特征在于，包括：
获取信号模拟器输出的轨迹真值及导航信号，其中，所述导航信号及所述轨迹真值与载体运动过程相关联；
获取所述信号模拟器的漏仿概率，其中，所述漏仿概率用于指示与真实的载体运动过程相比，所述信号模拟器遗漏输出导航信号的概率；
将所述导航信号输入至待检验的导航系统，得到所述导航系统输出的轨迹估计值；
将所述轨迹估计值与所述轨迹真值进行比对，得到误差定位数，其中，所述误差定位数为所述轨迹估计值与所述轨迹真值相比，存在误差的定位点的数量；
基于所述漏仿概率、所述误差定位数、所述轨迹估计值的总定位数及预设的完好性风险总和，计算得到所述导航系统的完好性监测结果，其中，所述总定位数为所述轨迹估计值所包含的定位点的数量。
2.如权利要求1所述的完好性监测方法，其特征在于，所述将所述轨迹估计值与所述轨迹真值进行比对，得到误差定位数，包括：
记所述轨迹估计值中的定位点为定位估计点，所述轨迹真值中的定位点为定位真值点，则针对所述轨迹估计值中的每个定位估计点，在所述轨迹真值中确定与所述定位估计点相对应的定位真值点，并检测所述定位估计点与相对应的所述定位真值点是否存在误差；
将与相对应的所述定位真值点存在误差的定位估计点的数量确定为所述误差定位数。
3.如权利要求2所述的完好性监测方法，其特征在于，所述检测所述定位估计点与相对应的所述定位真值点是否存在误差，包括：
在目标坐标轴下，计算所述定位估计点与相对应的所述定位真值点的分量差值，其中，所述目标坐标轴为与完好性监测相关联的任一坐标轴；
若所述分量差值大于预设的告警门限，则确定所述定位估计点与相对应的所述定位真值点存在误差，其中，所述告警门限与所述目标坐标轴相关联。
4.如权利要求1所述的完好性监测方法，其特征在于，所述获取所述信号模拟器的漏仿概率，包括：
根据预设的完好性风险分配树模型，确定所述信号模拟器中每个子系统的的完好性风险；
基于预设的完好性风险总和及所述信号模拟器中每个子系统的的完好性风险，计算得到所述信号模拟器的漏仿概率。
5.如权利要求1所述的完好性监测方法，其特征在于，所述基于所述漏仿概率、所述误差定位数、所述轨迹估计值的总定位数及预设的完好性风险总和，计算得到所述导航系统的完好性监测结果，包括：
根据预设的完好性计算公式，基于所述漏仿概率、所述误差定位数、所述轨迹估计值的总定位数及所述完好性风险总和，计算得到所述导航系统的完好性监测结果，其中，所述完好性计算公式为：
其中，所述pprior,risk为所述完好性监测结果，所述nrisk为所述误差定位数，所述ntotal为所述总定位数，所述pms为所述漏仿概率，所述prisk为所述完好性风险总和。
6.如权利要求1所述的完好性监测方法，其特征在于，所述获取信号模拟器输出的轨迹真值及导航信号，包括：
获取所述信号模拟器通过重放功能或仿真功能所输出的轨迹真值及导航信号。
7.一种导航系统的完好性监测装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取信号模拟器输出的轨迹真值及导航信号，其中，所述导航信号及所述轨迹真值与载体运动过程相关联；
第二获取单元，用于获取所述信号模拟器的漏仿概率，其中，所述漏仿概率用于指示与真实的载体运动过程相比，所述信号模拟器遗漏输出导航信号的概率；
导航输出单元，用于将所述导航信号输入至待检验的导航系统，得到所述导航系统输出的轨迹估计值；
轨迹比对单元，用于将所述轨迹估计值与所述轨迹真值进行比对，得到误差定位数，其中，所述误差定位数为所述轨迹估计值与所述轨迹真值相比，存在误差的定位点的数量；
结果计算单元，用于基于所述漏仿概率、所述误差定位数、所述轨迹估计值的总定位数及预设的完好性风险总和，计算得到所述导航系统的完好性监测结果，其中，所述总定位数为所述轨迹估计值所包含的定位点的数量。
8.如权利要求7所述的完好性监测装置，其特征在于，记所述轨迹估计值中的定位点为定位估计点，所述轨迹真值中的定位点为定位真值点，所述轨迹比对单元包括：
误差检测子单元，用于针对所述轨迹估计值中的每个定位估计点，在所述轨迹真值中确定与所述定位估计点相对应的定位真值点，并检测所述定位估计点与相对应的所述定位真值点是否存在误差；
数量统计子单元，用于将与相对应的所述定位真值点存在误差的定位估计点的数量确定为所述误差定位数。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。