技术特征：
1.一种用于自动泊车中的车位融合识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤s11，使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位，所述可泊车位至少为垂直车位或斜列车位；步骤s12，使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定所述可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；步骤s13，使用车载的环视摄像头对所述有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定所述有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；步骤s14，根据所述识别出来的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s11进一步包括：识别出车位空间的空间参数，所述空间参数包括车位空间宽度以及车位空间深度；将所述空间参数与预定的阈值进行比较，在所识别出的空间参数超过所述预定的阈值时，将所述车位空间确定为有效的可泊车位。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤s12进一步包括：使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧预定范围内的障碍物进行识别；如果识别到至少一侧存在障碍物，且障碍物存在长度、宽度和轮胎尺寸信息，并满足对应的预定阈值，则确定所述可泊车位至少一侧存在有效的障碍车辆，并存储所述长度、宽度和轮胎尺寸信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤s13进一步包括：对所述可泊车位至少一侧的有效障碍车辆进行角度识别，获得所述有效障碍车辆相对于本车行驶方向的相对角度；当所述相对角度处于一预定角度阈值之内时，存储所述相对角度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤s14进一步包括：根据所述有效的障碍车辆数量，以及障碍车辆的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，获得调整后的泊车车位空间；所述调整后的泊车车位空间为类平行四边形空间或梯形空间；判断所述调整后的泊车车位空间是否为有效车位；在判断结果为有效车位后，将所述调整后的泊车车位空间确定为最终用于自动泊车的泊车车位空间，供自动泊车系统使用。6.一种用于自动泊车中的车位融合识别系统，其特征在于，包括：车位空间识别单元，用于使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位，所述可泊车位至少为垂直车位或斜列车位；障碍车辆识别单元，用于使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定所述可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；障碍车辆角度识别单元，用于使用车载的环视摄像头对所述有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定所述有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；车位空间融合调整单元，用于根据所述识别出来的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述车位空间识别单元进一步包括：
空间参数识别单元，用于识别出车位空间的空间参数，所述空间参数包括车位空间宽度以及车位空间深度；可泊车位确定单元，用于将所述空间参数与预定的阈值进行比较，在所识别出的空间参数超过所述预定的阈值时，将所述车位空间确定为有效的可泊车位。8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述障碍车辆识别单元进一步包括：障碍物识别单元，用于使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧预定范围内的障碍物进行识别；障碍车辆确认单元，用于在障碍物识别单元识别到至少一侧存在障碍物，且障碍物存在长度、宽度和轮胎尺寸信息，并满足对应的预定阈值时，则确定所述可泊车位至少一侧存在有效的障碍车辆，并存储所述长度、宽度和轮胎尺寸信息。9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述障碍车辆角度识别单元进一步包括：角度识别单元，用于对所述可泊车位至少一侧的有效障碍车辆进行角度识别，获得所述有效障碍车辆相对于本车行驶方向的相对角度；确定存储单元，用于当所述相对角度处于一预定角度阈值之内时，存储所述相对角度。10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述车位空间融合调整单元进一步包括：调整单元，用于根据所述有效的障碍车辆数量，以及障碍车辆的停放角度，对所述有效的可泊车位的空间进行调整，获得调整后的泊车车位空间；所述调整后的泊车车位空间为类平行四边形空间或梯形空间；判断输出单元，用于判断所述调整后的泊车车位空间是否为有效车位；且在判断结果为有效车位后，将所述调整后的泊车车位空间确定为最终用于自动泊车的泊车车位空间，供自动泊车系统使用。
技术总结
本发明提供一种用于自动泊车中的车位融合识别方法，其包括步骤：步骤S11，使用车载的超声波传感器和环视摄像头对停车空位进行车位空间识别，确定有效的可泊车位；步骤S12，使用车载的环视摄像头对所述可泊车位两侧的障碍物进行识别，确定可泊车位两侧是否存在有效的障碍车辆；步骤S13，使用车载的环视摄像头对可泊车位车位空间两侧的有效的障碍车辆的停放角度进行识别，确定有效的障碍车辆相对于本车行驶方向的停放角度；步骤S14，根据识别出来的停放角度，对有效的可泊车位的空间进行调整，确定最终用于自动泊车的泊车车位空间。本发明还提供了相应的系统。实施本发明，可识别车位空间两侧车辆的角度，使得车辆车位识别更加准确，可提升泊车规划的准确性和效率。可提升泊车规划的准确性和效率。可提升泊车规划的准确性和效率。
技术研发人员：叶子亮 吴天弘 周厚金 陈彩霞 李晓平 张莹
受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司
技术研发日：2020.05.20
技术公布日：2021/11/25