自身位置共享系统、车辆以及终端的制作方法

本发明涉及能够在车辆与搭载于车辆的终端之间共享自身位置的测位(位置测定)结果的自身位置共享系统、以及这种自身位置共享系统所包含的车辆和终端。

背景技术：

近年来，对于便携终端，搭载gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)接收机，从而能够测定自身装置的位置(以下称为自身位置)。而且，利用测定出的自身位置的用于导航的应用(application)程序也能够在便携终端中利用。

在便携终端中，有时除了gps接收机以外不存在其他单元作为用于测定自身位置的单元。而且，基于由gps接收机接收到的gps信号所测定的自身位置包含某种程度的误差。于是，提出了一种便携终端与汽车导航系统协同工作从而修正便携终端的位置信息的技术(例如，参照专利文献1)。在该技术中，便携终端对其邻近车辆发送请求该车辆进行位置信息的误差运算的信号，搭载于接收到该信号的邻近车辆的汽车导航系统对gps的位置信息的误差进行运算，并将运算出的误差的信息发送给便携终端。然后，便携终端基于误差信息，修正由自身装置的gps测定出的位置信息。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2008-209346号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

然而，在便携终端利用自身装置的位置信息期间，若为了修正该位置信息而在便携终端与汽车导航系统之间一直进行通信，则各装置的负荷以及通信负荷会增大，所以非优选。

于是，本发明的目的在于提供一种自身位置共享系统，其能够在车辆与搭载于车辆的终端之间共享准确的自身位置的测位结果，且能够减轻终端的负荷。

用于解决问题的技术方案

根据一个实施方式，提供一种具有车辆以及搭载于车辆并且能够与车辆通信的终端的自身位置共享系统。在该自身位置共享系统中，终端具有测位部，该测位部测定终端的自身位置。另外，车辆具有：位置推定部，其按预定的周期，以比终端高的测位精度推定车辆的自身位置；通知频率设定部，其判定由终端测定自身位置的测位精度是否降低，在测位精度不降低的情况下，将向终端通知所推定出的车辆的自身位置的通知频率设定为第1频率，另一方面，在测位精度降低的情况下，将该通知频率设定为比第1频率高的第2频率；以及通知部，其以第1频率和第2频率中的所设定的通知频率向终端通知所推定出的车辆的自身位置。

在该自身位置共享系统中，优选为，车辆的通知频率设定部还判定使车辆的行驶状态变化的地点与车辆间的距离是否成为预定距离以下，在该距离为预定距离以下并且测位精度降低的情况下，将通知所推定出的车辆的自身位置的通知频率设定为比第1频率高的第3频率。

另外，在该自身位置共享系统中，优选为，终端还具有：存储部，其存储地图信息；显示部；以及控制部，其使从车辆通知来的所推定出的车辆的自身位置与地图信息所示的车辆行驶中的道路的车道一起显示于显示部。

根据另一实施方式，提供一种具有车辆以及搭载于车辆并且能够与车辆通信的终端的自身位置共享系统。在该自身位置共享系统中，车辆具有：位置推定部，其按预定的周期推定车辆的自身位置；以及通知部，其向终端通知所推定出的车辆的自身位置。另外，终端具有：测位部，其以比车辆低的测位精度测定终端的自身位置；以及控制部，其使从车辆通知了所推定出的车辆的自身位置的情况下的、由测位部测定自身位置的频率低于没有从车辆通知所推定出的车辆的自身位置的情况下的、由测位部测定自身位置的频率。

在该情况下，优选为，终端还具有电力供给部，该电力供给部向终端供给电力，终端的控制部仅在从车辆通知了所推定出的车辆的自身位置并且电力供给部的电力余量为预定的余量阈值以下的情况下，使由测位部测定自身位置的频率低于没有从车辆通知所推定出的车辆的自身位置的情况下的、由测位部测定自身位置的频率。

或者，优选为，终端的控制部仅在从车辆通知了所推定出的车辆的自身位置并且终端的温度为预定的温度阈值以上的情况下，使由测位部测定自身位置的频率低于没有从车辆通知所推定出的车辆的自身位置的情况下的、由测位部测定自身位置的频率。

另外，在该自身位置共享系统中，优选为，终端还具有：存储部，其存储地图信息；以及显示部，控制部使从车辆通知来的所推定出的车辆的自身位置与地图信息所示的车辆行驶中的道路的车道一起显示于显示部。

根据另一实施方式，提供一种搭载有能够测定自身位置的终端的车辆。该车辆具有：位置推定部，其按预定的周期，以比终端高的测位精度推定车辆的自身位置；通知频率设定部，其判定由终端测定自身位置的测位精度是否降低，在测位精度不降低的情况下，将向终端通知所推定出的车辆的自身位置的通知频率设定为第1频率，另一方面，在测位精度降低的情况下，将该通知频率设定为比第1频率高的第2频率；以及通知部，其以第1频率和第2频率中的所设定的通知频率向终端通知所推定出的车辆的自身位置。

根据又一实施方式，提供一种搭载于能够按预定的周期推定自身位置的车辆并且能够与车辆通信的终端。该终端具有：测位部，其以比车辆低的测位精度测定终端的自身位置；以及控制部，其使从车辆通知了所推定出的车辆的自身位置的情况下的、由测位部测定自身位置的频率低于没有从车辆通知所推定出的车辆的自身位置的情况下的、由测位部测定自身位置的频率。

发明效果

本发明涉及的自身位置共享系统取得如下效果：能够在车辆与搭载于车辆的终端之间共享准确的自身位置的测位结果，且能够减轻终端的负荷。

附图说明

图1是自身位置共享系统的概略构成图。

图2是与自身位置推定关联的车辆的硬件构成图。

图3是导航装置的硬件构成图。

图4是与自身位置共享处理有关的车辆的ecu的处理器的功能框图。

图5是用于对本实施方式的通知频率设定的概要进行说明的图。

图6是由车辆的ecu的处理器所执行的自身位置共享处理的动作流程图。

图7是变形例的由导航装置的处理器所执行的自身位置共享处理的动作流程图。

标号说明

1自身位置共享系统；2车辆；3导航装置；11gps接收机；12摄像头(camera)；13车辆行为(举动)测量部；14通信器；15储存装置(storagedevice)；16电子控制装置(ecu)；21用户界面(userinterface)；22gps接收机；23无线通信器；24近距离通信器；25存储器(memory)；26处理器；31通信接口(i/f)；32存储器；33处理器；41位置推定部；42通知频率设定部；43通知部。

具体实施方式

以下，参照附图，对自身位置共享系统、以及自身位置共享系统所包含的车辆和搭载于该车辆的终端进行说明。该自身位置共享系统所包含的车辆与终端能够相互通信。而且，虽然终端和车辆中的任一方都能够测定自身位置，但是车辆比终端容易较高地保持自身位置的测位精度。于是，该自身位置共享系统通过使终端中的自身位置的测位精度不降低时的、向终端通知由车辆推定出的自身位置的频率低于终端中的自身位置的测位精度降低时的该通知的频率，由此减轻通信负荷。另外，在该自身位置共享系统中，在终端由车辆通知自身位置期间，终端通过降低由自身装置进行自身位置的测位的频率，由此减轻终端的负荷。

图1是自身位置共享系统的概略构成图。图2是与自身位置推定关联的车辆2的硬件构成图。自身位置共享系统1具有车辆2以及搭载于车辆2的导航装置3。导航装置3是终端的一例，在车辆2的车室内，以使导航装置3的显示画面朝向搭乘车辆2的用户(例如，车辆2的驾驶员)的方式，例如将其设置在车辆2的仪表板的附近。另外，车辆2(尤其是控制车辆2的ecu)与导航装置3能够相互通信。

如图2所示，车辆2具有gps接收机11、摄像头12、车辆行为测量部13、通信器14、储存装置15以及电子控制装置(ecu)16。gps接收机11、摄像头12、车辆行为测量部13、通信器14以及储存装置15与ecu16以能够经由遵照如控制器局域网(controllerareanetwork)这样的标准的车内网络进行通信的方式连接。此外，车辆2也可以具有如激光雷达(lidar)或者雷达(radar)这样的对车辆2到车辆2周围存在的物体的距离进行测量的距离传感器(未图示)。再者，车辆2也可以具有遵照预定的移动通信标准而用于与无线基站之间进行无线通信的无线通信器(未图示)。更进一步，车辆2也可以具有遵照其他卫星测位系统的接收机以取代gps接收机11。

gps接收机11每隔预定的周期接收来自gps卫星的gps信号，基于接收到的gps信号测定车辆2的自身位置。而且，gps接收机11每隔预定的周期，将基于gps信号的车辆2的自身位置的测位结果、以及表示接收到的gps信号的强度、品质或者能够接收到gps信号的gps卫星的数量等的接收等级(level，水平)经由车内网络输出给ecu16。此外，接收到的gps信号的强度以及品质越高，并且能够接收到gps信号的gps卫星的数量越多，则接收等级越高。因此，接收等级越高，基于gps信号的测位精度也越高。此外，在车辆2具有除了gps接收机11以外的遵照卫星测位系统的接收机的情况下，由该接收机测定车辆2的自身位置即可。

摄像头12是拍摄部的一例，具有由ccd(电荷耦合器件)或者c-mos(互补金属氧化物半导体)等对可见光具有敏感度的光电转换元件的阵列所构成的二维检测器、以及形成在该二维检测器上成为拍摄对象的区域的像的成像光学系统。而且，摄像头12例如以朝向车辆2的前方的方式，例如安装在车辆2的车室内。而且，摄像头12每隔预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)拍摄车辆2的前方区域，生成映现出该前方区域的图像。由摄像头12得到的图像可以是彩色图像，或者也可以是灰度图像。此外，在车辆2中，也可以设置有拍摄方向或者焦点距离不同的多个摄像头。

摄像头12每次生成图像就将该生成的图像经由车内网络输出给ecu16。

车辆行为测量部13每隔预定的周期测量车辆2的行为。为此，车辆行为测量部13例如具有车速传感器(未图示)、加速度传感器(未图示)以及螺旋仪传感器(未图示)，利用这些传感器取得表示车辆2的速度、加速度以及偏航率(yawrate)这样的车辆2的行为的测量信号。而且，车辆行为测量部13每隔预定的周期，基于测量信号生成表示车辆2的行为的车辆行为信息，将该车辆行为信息经由车内网络通知给ecu16。

通信器14与导航装置3进行通信。为此，通信器14例如具有用于发送或者接收遵照预定的近距离无线通信标准的无线信号的天线、和用于发送或者接收该无线信号的通信电路。预定的近距离无线通信标准例如可以为蓝牙(bluetooth)(注册商标)。此外，在通信器14与导航装置3以有线方式连接的情况下，通信器14也可以具有遵照如通用串行总线(universalserialbus：usb)这样的总线标准的通信接口以及通信电路。而且，通信器14在从ecu16收取到表示所推定出的车辆2的自身位置以及进行该测位的时刻的测位信息时，将该测位信息发送给导航装置3。另外，通信器14将表示车辆2的目的地以及直到目的地的行驶路线(route)的路线信息等从导航装置3接收到的信息传给ecu16。

储存装置15例如具有硬盘装置、非易失性的半导体存储器或者光记录介质及其访问(access，存取)装置。而且，储存装置15存储地图信息。在地图信息中，按道路的每个预定的区间，包含表示该区间的位置以及该区间内的如车道标记线或者停止线这样的道路标示的信息以及表示道路标识的信息。再者，地图信息中也可以包含表示基于gps信号的自身位置的测位精度相比于通常降低的区域(以下称为精度降低区域)的信息。而且，储存装置15按照来自ecu16的对地图信息的读取请求读取地图信息，并经由车内网络将地图信息传给ecu16。

ecu16基于从摄像头12得到的图像、从储存装置15读入(加载)的地图信息以及从导航装置3通知的行驶路线，对车辆2进行自动驾驶控制，或者在用户驾驶车辆2的情况下，为了进行如冲突回避(避撞)辅助、自动巡航或者车道保持辅助这样的驾驶辅助而控制车辆2。另外，在本实施方式中，ecu16基于由gps接收机11得到的车辆2的自身位置的测位结果、由摄像头12得到的图像、从车辆行为测量部13接收到的行为信息以及从储存装置15读入的地图信息，以比基于gps信号的自身位置的测位高的精度推定车辆2的自身位置。而且，ecu16生成表示所推定出的车辆2的自身位置以及进行该测位的时刻的测位信息，将该测位信息经由通信器14发送给导航装置3。

此外，将会在后面说明由ecu16进行的处理的详情。

图3是导航装置3的硬件构成图。导航装置3例如是手机这样的便携终端，具有用户界面21、gps接收机22、无线通信器23、近距离通信器24、存储器25、处理器26以及电池(battery)27。用户界面21、gps接收机22、无线通信器23、近距离通信器24以及存储器25与处理器26以能够经由总线这样的信号线路相互通信的方式连接。另外，导航装置3也可以还具有加速度传感器或者螺旋仪传感器。再者，导航装置3也可以具有测量电池27的余量的电池余量计(未图示)。更进一步，导航装置3也可以具有遵照其他卫星测位系统的接收机以取代gps接收机22。此外，导航装置3也可以是固定地设置在车辆2车内的导航专用设备。

用户界面21是显示部的一例，例如具有触摸面板显示器。而且，用户界面21生成与导航装置3的启动、车辆2的目的地的输入或者直到目的地的路线搜索这样的由用户进行的操作相应的操作信号，将该操作信号传给处理器26。另外，用户界面21显示从处理器26收取到的表示车辆2周围的道路与车辆2的相对的位置关系的显示信息等。例如，用户界面21将所推定出的车辆的自身位置与地图信息所示的车辆行驶中的道路的车道一起进行显示。

gps接收机22是测位部的一例，每隔预定的周期接收来自gps卫星的gps信号，基于接收到的gps信号测定导航装置3的自身位置。而且，gps接收机22每隔预定的周期，将基于gps信号的导航装置3的自身位置的测位结果、以及接收等级输出给处理器26。此外，在导航装置3具有除了gps接收机22以外的遵照卫星测位系统的接收机的情况下，由该接收机测定导航装置3的自身位置即可。

无线通信器23遵照预定的移动通信标准在与无线基站之间进行无线通信。为此，无线通信器23具有：用于发送要向无线基站发送的上行链路(uplink)信号或者接收来自无线基站的下行链路(downlink)信号的天线；和用于执行与无线基站的无线连接处理、上行链路信号的发送处理以及下行链路信号的接收处理的通信电路。而且，无线通信器23生成包含从处理器26收取到的要向其他设备发送的信息的上行链路信号，将该上行链路信号经由天线向无线基站发送。另外，无线通信器23取出经由天线接收到的下行链路信号所包含的来自其他设备的信息(例如，来自地图管理服务器的地图信息、或者来自路线搜索服务器的行驶路线)并传给处理器26。

近距离通信器24与车辆2的通信器14进行通信。为此，近距离通信器24例如具有用于发送或者接收遵照预定的近距离无线通信标准的无线信号的天线、和用于发送或者接收该无线信号的通信电路。预定的近距离无线通信标准例如可以为蓝牙(bluetooth)(注册商标)。此外，在车辆2的通信器14与导航装置3以有线方式连接的情况下，近距离通信器24也可以具有遵照如通用串行总线(universalserialbus：usb)这样的总线标准的通信接口以及通信电路。而且，近距离通信器24在从车辆2的通信器14收取到测位信息时，将该测位信息传给处理器26。另外，近距离通信器24将表示车辆2的目的地以及直到目的地的行驶路线的路线信息等从处理器26接收到的信息发送给车辆2的通信器14。

存储器25是存储部的一例，例如具有非易失性的半导体存储器以及易失性的半导体存储器，存储在处理器26上执行的各种应用程序中利用的信息。例如，存储器25存储在导航用的应用程序中利用的导航用的地图信息。另外，存储器25将从车辆2接收到的测位信息存储一定期间。

处理器26是控制部的一例，例如具有一个或者多个cpu(centralprocessingunit)及其周边电路。处理器26也可以还具有如逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。而且，处理器26控制导航装置3的各部分。另外，处理器26按照在自身装置上工作的导航程序，执行对于车辆2的导航处理。此时，处理器26利用测定出的车辆2的自身位置或者导航装置3的自身位置。再者，处理器26执行自身位置共享处理中的、导航装置3负责的部分的处理。

为此，处理器26至少在导航程序工作期间，以预定的通知频率经由近距离通信器24从车辆2接收测位信息。此外，虽然将会在后面对预定的通知频率的详情进行说明，但是例如设定为，导航装置3中的自身位置的测位精度在降低时的通知频率高于导航装置3中的自身位置的测位精度没有在降低时的通知频率。此外，在最近的预定期间(例如，100毫秒～1秒间)内经由近距离通信器24从车辆2接收到的信号的预定的格式中的、预定的信号区域内存放有表示自身位置的测位结果的数据的情况下，处理器26能够判定为成功从车辆2接收到了测位信息。另外，在最近的预定期间内经由近距离通信器24从车辆2接收到的信号的预定的格式中的、预定的信号区域内存放有表示自身位置的测位失败了这一情况的数据的情况下，处理器26能够判定为没能从车辆2接收到测位信息。

处理器26在由经由用户界面21的用户的操作指示了导航程序的启动并且输入了车辆2的目的地时，按照迪杰斯特拉(dijkstra)算法这样的预定的路径搜索方法，决定从车辆2的当前位置到目的地的车辆2的行驶路线。此外，处理器26例如能够利用从gps接收机22接收到的导航装置3的最新的测位结果所示的自身位置、或者经由近距离通信器24从车辆2接收到的最新的测位信息所表示的车辆2的自身位置，作为车辆2的当前位置。或者，处理器26也可以让路线搜索服务器(未图示)求取行驶路线。在该情况下，处理器26将车辆2的当前位置以及目的地与车辆2的识别信息或者导航装置3的识别信息一起，经由无线通信器23以及无线基站通知给经由网络与无线基站连接的路线搜索服务器即可。而且，处理器26从路线搜索服务器经由无线基站以及无线通信器23接收表示行驶路线的信息即可。然后，处理器26将该行驶路线经由用户界面21通知给用户，并且，经由近距离通信器24通知给车辆2。

再者，处理器26在执行导航程序期间车辆2成为预定的行驶状况时，将由gps接收机22测定出的导航装置3的自身位置、或者经由近距离通信器24从车辆2接收到的测位信息所表示的车辆2的自身位置经由用户界面21通知给用户。尤其是，处理器26在接收到最近的预定期间内从车辆2接收到的测位信息的情况下，将该最新的测位信息所表示的车辆2的自身位置经由用户界面21通知给用户。由此，处理器26能够将比作为由导航装置3自身进行的测位的结果所得到的自身位置准确的车辆2的自身位置通知给用户。此外，处理器26也可以通过对最近得到的车辆2的自身位置添加从该自身位置的测位时到当前为止的导航装置3的位置变化量(即，搭载导航装置3的车辆2的位置变化量)，修正要通知给用户的车辆2的自身位置。位置变化量例如通过将从自身位置的测位时到当前为止的由导航装置3的加速度传感器所得到的加速度以及由螺旋仪传感器所得到的角加速度分别进行二阶积分来获得。

预定的行驶状况例如包括：从车辆2到车辆2要右拐或者左拐的预定的交叉路口的距离变为预定距离以下的状况、车辆2行驶中的车道要与其他车道合流的状况、从车辆2到高速道路上或者高速道路的出入口的收费站的距离变为预定距离以下的状况、或者在车辆2被进行自动驾驶控制的情况下进行车道变更或者超车的状况等。另外，处理器26使车辆2的自身位置与地图信息所示的车辆2行驶中的道路的车道一起显示于用户界面21的显示画面。例如，处理器26使表示道路上的车辆2的自身位置的信息(例如，车辆2行驶中的车道、或者从车辆2到交叉路口或者收费站这样的特定地方的距离)与表示车辆2的自身位置周围的道路状况的图像(例如，表示车辆2的行进方向上的各个车道的图像)一起显示于用户界面21的显示画面。尤其是，处理器26通过将从车辆2接收到的测位信息所示的准确的车辆2的自身位置利用于向用户的通知，能够减小按照导航程序所显示的车辆2的自身位置与实际的车辆2的位置之间的误差。因此，处理器26能避免观察到导航装置3的用户界面21的显示画面所显示的车辆2的位置的用户感觉到别扭(违和感)。

电池27是电力供给部的一例，向导航装置3的各部分供给电力。为此，电池27具有锂离子二次电池或者其他形式的二次电池。

以下，说明由车辆2的ecu16进行的自身位置共享处理的详情。

再次参照图2，ecu16具有通信接口31、存储器32以及处理器33。

通信接口31具有用于将ecu16与车内网络连接的接口电路。而且，通信接口31每当从gps接收机11接收到自身位置的测位结果以及接收等级时就将该测位结果以及接收等级传给处理器33。另外，通信接口31每当从摄像头12接收到图像时就将接收到的图像传给处理器33。再者，通信接口31每当从车辆行为测量部13接收到行为信息时就将接收到的行为信息传给处理器33。更进一步，通信接口31在从通信器14接收到路线信息时将该路线信息传给处理器33，另一方面，在从处理器33收取到测位信息时，将该测位信息向通信器14输出。更进一步，通信接口31将从储存装置15读入的地图信息传给处理器33。

存储器32例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。而且，存储器32存储在由ecu16的处理器33执行的自身位置共享处理以及车辆控制处理中所使用的各种数据。例如，存储器32存储从摄像头12接收到的图像、自身位置的测位结果、用于确定道路上的构造物检测用的识别器的各种参数、摄像头12的内部参数等。再者，存储器32也可以临时地存储地图信息。更进一步，存储器32临时地存储在自身位置共享处理以及车辆控制处理过程中所生成的各种数据。

处理器33具有一个或者多个cpu(centralprocessingunit)及其周边电路。处理器33也可以还具有如逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。而且，处理器33在车辆2沿着从导航装置3收取到的行驶路线行驶期间执行自身位置共享处理。再者，处理器33也可以基于根据接收到的图像所检测出的车辆2周围的物体，以使车辆2进行自动驾驶的方式控制车辆2。

图4是与自身位置共享处理有关的ecu16的处理器33的功能框图。处理器33具有位置推定部41、通知频率设定部42以及通知部43。处理器33所具有的这些各部分例如是由在处理器33上工作的计算机程序所实现的功能模块。或者，处理器33所具有的这些各部分也可以是设置于处理器33的专用的运算电路。

位置推定部41每隔预定的周期，推定车辆2的自身位置。

例如，位置推定部41假设车辆2的位置以及姿势，将根据从摄像头12得到的图像所检测出的道路上的构造物(例如，车道标记线或者停止线这样的道路标示)投影在地图上，或者将地图信息所示的地图上的车辆2周围的道路上的构造物投影在图像上。而且，位置推定部41将根据图像检测出的道路上的构造物与表示在地图上的道路上的构造物最一致时的车辆2的位置以及姿势推定为车辆2的自身位置。由此，位置推定部41能够比基于gps信号测定的车辆2的自身位置高精度地推定车辆2的自身位置。

具体而言，位置推定部41根据从摄像头12得到的最新的图像，检测道路上的构造物。为此，位置推定部41通过向预先学习为根据图像来检测道路上的构造物的识别器输入图像，检测图像中示出的道路上的构造物。此时，位置推定部41例如能够使用单次多盒检测器(ssd：singleshotmultiboxdetector)或者快速区域卷积神经网络(fasterr-cnn)这样的具有卷积神经网络型(cnn)架构的深度神经网络(dnn：deepneuralnetwork)，作为检测道路上的构造物所用的识别器。

接着，位置推定部41假设车辆2的位置以及姿势，将根据图像检测出的道路上的构造物投影在地图上，或者将地图信息所示的地图上的车辆2周围的道路上的构造物投影在图像上。此时，位置推定部41能够将由gps接收机11得到的最新的车辆2的位置以及姿势作为假设的车辆2的位置以及姿势的初始值。或者，位置推定部41也可以将由上次推定所求出的车辆2的位置以及姿势作为假设的车辆2的位置以及姿势的初始值。又或者，位置推定部41也可以将通过将由上次推定所求出的车辆2的位置以及姿势用根据从该上次推定时到当前为止得到的车辆行为信息所推定的车辆2的位置变化量进行修正而求出的位置以及姿势，作为假设的车辆2的位置以及姿势的初始值。

位置推定部41使用假设的车辆2的位置以及姿势的初始值、和诸如摄像头12的焦点距离、自路面到摄像头12的高度以及摄像头12的拍摄方向这样的摄像头12的内部参数，将根据图像检测出的道路上的构造物投影在地图上，或者将地图信息所示的地图上的车辆2周围的道路上的构造物投影在图像上。而且，位置推定部41计算根据图像检测出的道路上的构造物与地图上表示出的道路上的构造物的一致程度(例如，归一化互相关值)。

位置推定部41变更所假设的车辆2的位置以及姿势，并且重复进行上述的处理。而且，位置推定部41将一致程度成为最大时的所假设的位置以及姿势推定为车辆2的实际的自身位置。

此外，位置推定部41也可以按照能够比基于gps信号的自身位置的测定高精度地测定车辆2的自身位置的其他方法，推定车辆2的自身位置。例如，位置推定部41也可以基于由搭载于车辆2的距离传感器测量出的从车辆2到周围的物体(例如，道路标识)的距离以及方位、和地图上表示出的该物体的位置，推定车辆2的自身位置。

位置推定部41将推定出的车辆2的自身位置以及测定出自身位置的时刻(例如，摄像头12生成了测量自身位置所用的图像的时刻)存储于存储器32。另外，位置推定部41在诸如在最近的整个预定期间内都没能根据在该期间内得到的各图像检测出道路上的构造物的情况、或者对于车辆2所处的区间没有包含如车道标记线这样的能够利用于自身位置的测量的地上物等的信息的高精度的地图信息的情况这样的、无法比gps接收机11高精度地推定自身位置的情况下，也可以将表示自身位置的推定失败了这一情况的标志(flag)存储于存储器32。

通知频率设定部42设定向导航装置3通知由位置推定部41推定出的车辆2的自身位置的频率(以下称为通知频率)。

在本实施方式中，通知频率设定部42判定导航装置3中的自身位置的测位精度是否降低。而且，通知频率设定部42使通知频率在导航装置3中的自身位置的测位精度降低时高于导航装置3中的自身位置的测位精度不降低时。

通知频率设定部42例如在从储存装置15读入的地图信息中参照精度降低区域。而且，通知频率设定部42判定由位置推定部41推定出的车辆2的自身位置是否包含于精度降低区域，并在车辆2的自身位置包含于精度降低区域的情况下，判定为导航装置3中的自身位置的测位精度降低。此外，精度降低区域例如以如下方式预先设定：收集与实际上自身位置的测位精度因gps信号的接收等级降低等而降低了的地点、或者gps信号的接收等级会因为如隧道内、山区部分或者高架桥下这样的地理条件而降低的地点有关的信息，使精度降低区域包含这些地点。

另外，在gps接收机11中的gps信号的接收等级降低到了预定等级以下的情况下，对于搭载于车辆2的导航装置3，设想为接收等级也同样地会降低。于是，通知频率设定部42也可以在从gps接收机11通知的gps信号的接收等级降低到了预定等级以下的情况下，判定为导航装置3中的自身位置的测位精度降低。

通知频率设定部42在导航装置3中的自身位置的测位精度没有在降低的情况下，例如将通知频率设定为第1通知频率(例如，每100毫秒～1秒)。另一方面，在导航装置3中的自身位置的测位精度在降低的情况下，通知频率设定部42例如将通知频率设定为比第1通知频率高的第2通知频率(例如，每30毫秒～50毫秒)。而且，通知频率设定部42将设定的通知频率通知给通知部43。

图5是用于对本实施方式的通知频率设定的概要进行说明的图。如图5所示，在车辆2周围没有遮挡对gps信号的接收的事物，导航装置3的自身位置的测位精度不降低的状况501下，设定相对低的通知频率(上述的第1通知频率)。另一方面，在由于车辆2行驶于隧道内等，而导航装置3的自身位置的测位精度降低的状况502下，设定相对高的通知频率(上述的第2通知频率)。

通知部43以所设定的通知频率将由位置推定部41推定出的车辆2的自身位置发送给导航装置3。即，通知部43在根据所设定的通知频率，到要发送车辆2的自身位置的定时(timing)时，从存储器32读入车辆2的最新的自身位置以及测定出自身位置的时刻，生成表示该自身位置以及测定出自身位置的时刻的测位信息。此外，在位置推定部41在最近的整个预定期间内都没有成功推定出自身位置的情况下，通知部43也可以将这一意思包含于测位信息。而且，通知部43将该测位信息经由通信接口31以及通信器14向导航装置3发送。

图6是由处理器33所执行的自身位置共享处理的动作流程图。处理器33每隔预定的周期，按照以下的动作流程图执行自身位置共享处理即可。

处理器33的位置推定部41推定车辆2的自身位置(步骤s101)。另外，处理器33的通知频率设定部42判定导航装置3中的自身位置的测位精度是否降低(步骤s102)。在导航装置3中的自身位置的测位精度不降低的情况下(步骤s102：否)，通知频率设定部42将通知频率设定为第1通知频率(步骤s103)。另一方面，在导航装置3中的自身位置的测位精度降低的情况下(步骤s102：是)，通知频率设定部42将通知频率设定为比第1通知频率高的第2通知频率(步骤s104)。

在步骤s103或者s104之后，处理器33的通知部43以所设定的通知频率，将由位置推定部41推定出的车辆2的自身位置发送给导航装置3(步骤s105)。然后处理器33结束自身位置共享处理。

如上所述，该自身位置共享系统具有自身位置的测位精度相对高的车辆以及搭载于该车辆的、自身位置的测位精度相对低的终端。而且，该自身位置共享系统使在终端中的自身位置的测位精度降低时的从车辆向终端的自身位置的通知频率高于在该测位精度不降低时的从车辆向终端的自身位置的通知频率。由此，该自身位置共享系统能够使在终端中的自身位置的测位精度不降低时的通知频率降低，因此，能够在车辆与终端之间共享准确的自身位置的测位结果，且能够减轻车辆与终端间的通信负荷。

根据变形例，导航装置3的处理器26也可以在能够从车辆2接收到测位信息期间抑制导航装置3自身的、自身位置的测位的执行频率。例如，处理器26也可以在从车辆2接收测位信息期间，将gps接收机22关闭(off)。或者，处理器26也可以在从车辆2接收测位信息期间，使对于由gps接收机22测定出的导航装置3的自身位置的、基于由导航装置3所具有的加速度传感器测量出的加速度或者由螺旋仪传感器测量出的角加速度的自身位置的修正处理无效(off)。又或者，处理器26也可以使从车辆2接收测量信息的期间内的、gps接收机22的测位周期长于没有从车辆2接收测量信息的期间内的、gps接收机22的测位周期。由此，导航装置3能够减轻由自身位置的测位带来的运算负荷，并且，能够减少导航装置3的耗电量。

此外，如上所述，在最近的预定期间内经由近距离通信器24从车辆2接收到的信号的预定的格式中的、预定的信号区域内存放有表示自身位置的测位结果的数据的情况下，处理器26能够判定为成功从车辆2接收到了测位信息。另外，在最近的预定期间内经由近距离通信器24从车辆2接收到的信号的预定的格式中的、预定的信号区域内存放有表示自身位置的测位失败了这一情况的数据的情况下，处理器26能够判定为没能从车辆2接收到测位信息。

图7是该变形例的由导航装置3的处理器26所执行的自身位置共享处理的动作流程图。处理器26每隔预定的周期，按照以下的动作流程图执行自身位置共享处理即可。

处理器26判定是否在从车辆2接收自身位置的测量结果(步骤s201)。在没有在从车辆2接收自身位置的测量结果的情况下(步骤s201：否)，处理器26以通常的执行频率，执行由导航装置3自身进行的自身位置的测定(步骤s202)。另一方面，当在从车辆2接收自身位置的测量结果的情况下(步骤s201：是)，处理器26以比通常降低了的执行频率，执行由导航装置3自身进行的自身位置的测定(步骤s203)。在步骤s202或者s203之后，处理器26结束自身位置共享处理。

此外，在该变形例中，车辆2也可以不管导航装置3中的自身位置的测位精度如何，都以一定的通知频率将车辆2的自身位置的测位结果通知给导航装置3。

根据另一变形例，导航装置3的处理器26也可以在电池27的余量(电力余量)成为预定的余量值以下并且能够从车辆2接收到自身位置的测量结果的期间，抑制由导航装置3自身进行的、自身位置的测位的频率。或者，也可以为，导航装置3具有温度计(未图示)，或者车辆2具有设置在导航装置3周围的温度计(未图示)，ecu16经由通信器14将由该温度计测量出的温度作为导航装置3的温度通知给导航装置3。在该情况下，处理器26也可以在由温度计测量出的导航装置3的温度成为预定的上限温度以上并且能够从车辆2接收到自身位置的测量结果的期间，抑制由导航装置3自身进行的、自身位置的测位的频率。此外，处理器26利用电池余量计测量电池27的余量即可。另外，与上述的实施方式同样地，处理器26通过将gps接收机22关闭、或使自身位置的修正处理无效、或者增长基于gps接收机22的测位周期，抑制自身位置的测位的频率即可。由此，导航装置3能够抑制由自身位置的测位引起的电力消耗，因此能够抑制在车辆2到达目的地之前电池27的余量变得不足而无法继续进行导航处理。另外，导航装置3能够防止自身装置的温度过度上升而发生故障。

此外，在该变形例中，车辆2同样也可以不管导航装置3中的自身位置的测位精度如何，都以一定的通知频率将车辆2的自身位置的测位结果通知给导航装置3。

根据又一变形例，在车辆2的ecu16的处理器33中，通知频率设定部42也可以判定是否是要求将车辆2的准确的自身位置通知给用户的行驶状况(以下称为精密通知状况)，并使车辆2的行驶状况是精密通知状况的情况下的通知频率高于车辆2的行驶状况不是精密通知状况的情况下的通知频率。例如，通知频率设定部42将车辆2的行驶状况是精密通知状况的情况下的通知频率设定为与上述的第2通知频率等同或者比第2通知频率高的第3通知频率，另一方面，将车辆2的行驶状况不是精密通知状况的情况下的通知频率设定为上述的第1通知频率即可。此外，精密通知状况例如包含车辆2要右拐或者左拐的状况、或者车辆2要从行驶中的车道向相邻的车道合流这样的发生使车辆2的行驶状态变化的事件(event)的状况。于是，通知频率设定部42在从车辆2的当前的自身位置到那样的发生事件的地点(例如，车辆2要右拐或者左拐的交叉路口或者要合流的地点)的距离成为预定距离以下时，判定为当前的行驶状况是车辆2的精密通知状况即可。此外，通知频率设定部42也可以不管导航装置3中的自身位置的测位精度是否降低，都使车辆2的行驶状况是精密通知状况的情况下的通知频率高于车辆2的行驶状况不是精密通知状况的情况下的通知频率。或者，通知频率设定部42也可以使在导航装置3中的自身位置的测位精度降低并且车辆2的行驶状况是精密通知状况的情况下的通知频率高于车辆2的行驶状况不是精密通知状况的情况下的通知频率。

由此，自身位置共享系统能够在精密通知状况下将准确的车辆的位置通知给用户。

根据又一变形例，也可以为，导航装置3的处理器26执行上述的实施方式或者变形例的通知频率设定部42的处理。而且，处理器26也可以将设定的通知频率经由近距离通信器24通知给车辆2。在该情况下，通知频率设定部42使用由gps接收机22所得到的导航装置3的自身位置以取代上述的实施方式或者变形例中的、通知频率的设定处理所使用的车辆2的自身位置即可。另外，导航装置3从管理地图信息的地图服务器经由无线基站以及无线通信器23接收表示精度降低区域的地图信息即可。

另外，实现上述的实施方式或者变形例的、导航装置3的处理器26的功能的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或者光记录介质这样的计算机可读取的可携带式的记录介质中的形式来提供。同样地，实现上述的实施方式或者变形例的、车辆2的ecu16的处理器33的各部分的功能的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或者光记录介质这样的计算机可读取的可携带式的记录介质中的形式来提供。

如上，本领域技术人员能够在本发明的范围内按照所实施的方式进行各种变更。