定位方法及装置、机器人、存储介质及定位系统与流程

本申请涉及电子信息领域，尤其涉及定位方法及装置、机器人、存储介质及定位系统。

背景技术：

随着服务行业的快速发展，服务模式也在不断的升级，目前，在很多场合中，采用机器人为用户进行送物服务。不仅可以节省人力，还可以提升用户体验。

在当前机器人室内送物场景中，特别是密集场景，人与人之间的距离，往往小于常用的室内定位技术（例如gps）的精度，例如影院，人与人之间的距离通常不足1米，而gps的定位精度在5米左右，这种粗粒度的定位方式导致定位得到的位置与实际位置存在较大的误差，在这样的情况下，机器人无法到达精确的影院座位，所以无法实现准确的将物品送到用户。

技术实现要素：

本申请提供了一种定位方法及装置、机器人、存储介质及定位系统，目的在于解决如何利用机器人实现准确的送物服务的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：

一种定位方法，包括：

移动设备获取目标区域内预设的标识码，所述标识码设置于所述目标区域预设的位置点，所述标识码至少包括所述位置点的位置信息；所述标识码依据所述位置点在所述目标区域的预设地图中的位置信息生成；

所述移动设备获取深度图像，所述深度图像中包括所述位置点的成像；

所述移动设备获取导航路线，并按照所述导航路线移动至目标位置；所述导航路线为起始位置到所述目标位置的路线；所述起始位置为所述移动设备在所述预设地图中的位置，所述起始位置依据所述标识码以及所述深度图像确定；所述目标位置通过接收预设在所述目标位置的信号发射设备发送的信号确定。

上述的方法，可选的，所述目标位置通过接收预设在所述目标位置的信号发射设备发送的信号确定，包括：

所述目标位置通过所述信号中携带的所述目标位置的标识，以及所述目标位置的标识与所述预设地图中的位置信息的对应关系确定。

上述的方法，可选的，所述目标区域的所述预设地图依据所述移动设备的深度摄像头，和/或，无线电发射接收设备采集所述目标区域的内部结构位置信息确定。

上述的方法，可选的，所述标识码还包括关联位置点的位置信息，所述关联位置点与所述标识码所在的位置点共线或共面。

一种定位装置，应用于移动设备，包括：

第一获取单元，用于获取目标区域内预设的标识码，所述标识码设置于所述目标区域预设的位置点，所述标识码至少包括所述位置点的位置信息；所述标识码依据所述位置点在所述目标区域的预设地图中的位置信息生成；

第二获取单元，用于获取深度图像，所述深度图像中包括所述位置点的成像；

第三获取单元，用于获取导航路线，并按照所述导航路线移动至目标位置；所述导航路线为起始位置到所述目标位置的路线；所述起始位置为所述移动设备在所述预设地图中的位置，所述起始位置依据所述标识码以及所述深度图像确定；所述目标位置通过接收预设在所述目标位置的信号发射设备发送的信号确定。

上述的装置，可选的，所述目标位置通过接收预设在所述目标位置的信号发射设备发送的信号确定，包括：

所述目标位置通过所述信号中携带的所述目标位置的标识，以及所述目标位置的标识与所述预设地图中的位置信息的对应关系确定。

上述的装置，可选的，所述目标区域的所述预设地图依据所述移动设备的深度摄像头，和/或，无线电发射接收设备采集的所述目标区域的内部结构位置信息确定。

上述的装置，可选的，所述标识码还包括关联位置点的位置信息，所述关联位置点与所述标识码所在的位置点共线或共面。

一种机器人，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储程序；所述处理器用于运行所述程序，以实现上述的定位方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的定位方法。

一种定位系统，包括：

移动设备和处理设备；

所述移动设备用于，获取目标区域内预设的标识码，并向所述处理设备发送所述标识码；所述标识码设置于所述目标区域预设的位置点，所述标识码至少包括所述位置点的位置信息；所述标识码依据所述位置点在所述目标区域的预设地图中的位置信息生成；获取深度图像，并向所述处理设备发送所述深度图像，所述深度图像中包括所述位置点的成像；

所述处理设备用于，依据接收到的所述标识码以及所述深度图像确定所述起始位置，依据所述起始位置以及目标位置确定导航路线，并将所述导航路线发送至所述移动设备；所述导航路线为起始位置到所述目标位置的路线；所述起始位置为所述移动设备在所述预设地图中的位置，所述目标位置通过接收预设在所述目标位置的信号发射设备发送的信号确定；

所述移动设备还用于，接收所述处理设备发送的所述导航路线，并按照所述导航路线移动至目标位置。

上述的系统，可选的，所述移动设备为轮式机器人。

本申请实施例提供的方法，标识码设置于目标区域预设的位置点，标识码依据位置点在目标区域的预设地图中的位置信息生成，所以位置点的位置信息与地图的标尺颗粒度是匹配的，所以移动设备获取的标识码为目标区域中准确的位置信息，同时，因为移动设备获取的深度图像中包括位置点的成像，所以结合标识码以及深度图像可以得到移动设备在目标区域的地图中的准确位置。

另外，目标位置是通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定，所以目标位置是准确的，所以移动设备按照起始位置到目标位置之间的导航路线，可以到达准确的目标位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种定位的方法，可适用于利用移动设备实现无人送物的场景，包括以下步骤：

s101、移动设备获取目标区域内预设的标识码。

本实施例中，移动设备接收到送物指令后，获取目标区域内预设的标识码，目标区域可以是室内区域，目标区域的多个位置点预先设置标识码，移动设备中安装深度摄像头，移动设备通过深度摄像头扫描目标区域中的标识码，获取标识码。标识码可以是二维码，条形码等可承载信息的条码。标识码依据位置点在目标区域的预设地图中的位置信息生成，标识码包括位置点的位置信息，位置点的位置信息可以是位置点的三维坐标。其中，目标区域的预设地图依据移动设备的深度摄像头，和/或，无线电发射接收设备采集目标区域的内部结构位置信息确定，根据目标区域的内部结构位置信息得到目标区域的地图的具体实施方式可以参考现有技术。

标识码还可以包括关联位置点的位置信息，例如，位置坐标。关联位置点与标识码所在的位置点共线或共面。关联位置点的位置信息可以用于精确的计算出移动设备在目标区域的预设地图中的位置信息。

在标识码预设为仅包括标识码所在位置点的位置信息的情况下，为了提高计算移动设备在目标区域的预设地图中的位置信息的精确性，移动设备可以预先配置为获取目标区域内预设的多个标识码，具体获取标识码数量可结合需求配置。在标识码预设为包括关联位置点的位置信息的情况下，移动设备可以预先配置为获取目标区域内预设的单个标识码，当然，也可以配置为获取目标区域内预设的多个标识码，可结合需求配置。

s102、移动设备获取深度图像。

移动设备通过深度摄像头，获取目标区域内的深度图像，通过深度图像可确定目标区域内景物可见表面的几何形状，以及移动设备与目标区域内景物可见表面的距离。需要说明的是，移动设备获取深度图像中包括标识码所在的位置点的成像，所以通过深度图像可以确定移动设备与标识码所在位置点的之间的相对距离。

s103、移动设备获取导航路线，并按照导航路线移动至目标位置。

导航路线是起始位置到目标位置的路线，起始位置为移动设备在预设目标区域的预设地图中的位置。起始位置依据移动设备获取的标识码以及深度图像计算得到。目标位置通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定，具体为通过信号中携带的目标位置的标识，以及目标位置的标识与目标区域的预设地图中的位置信息的对应关系确定，其中，目标位置的标识可以是目标位置的三维坐标，依据目标位置的三维坐标与目标区域的预设地图中的位置信息的对应关系，可确定目标位置在预设地图中对应的位置信息。

本实施例提供的方法，标识码设置于目标区域预设的位置点，标识码依据位置点在目标区域的预设地图中的位置信息生成，所以位置点的位置信息与地图的标尺颗粒度是匹配的，所以移动设备获取的标识码的信息为目标区域中准确的位置信息，同时，因为移动设备获取的深度图像中包括位置点的成像，所以结合标识码以及深度图像可以得到移动设备在目标区域的地图中的准确位置。另外，目标位置是通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定，所以目标位置是准确的，所以移动设备按照起始位置到目标位置之间的导航路线，可以到达准确的目标位置。

实际中，为了减少移动设备的工作量，提高响应时延，可以处理计算的步骤配置在后台处理设备进行，而移动设备仅负责现场目标采集和移动送物。

图2为本申请实施例提供的又一种定位的方法，可以包括以下步骤：

s201、处理设备依据接收到预设在目标位置的信号发射设备发送的信号，确定目标位置。

本实施例中，信号发射设备预先设定于目标区域中，信号发射设备中存储有该信号发射设备所在的目标位置的位置信息，信号发射设备预先配置为，响应于用户通过信号发射设备触发的商品下单操作，向处理设备发送信号，信号中至少携带的目标位置的标识，目标位置的标识可以是目标位置的三维坐标。处理设备可通过目标位置的三维坐标与目标区域的预设地图中的位置信息的对应关系，确定目标位置在预设地图中对应的位置信息。

s202、处理设备向移动设备发送送物指令。

本实施例中，目标区域中可以预先设定多个或单个用于送物的移动设备，移动设备预先与处理设备建立通信连接，在处理设备同时与多个移动设备建立连接的情况下，处理设备可以选择向其中一个移动设备发送送物指令，若只与单个移动设备建立连接，则向该单个移动设备发送送物指令即可。

s203、移动设备接收到送物指令后，获取目标区域内预设的标识码以及深度图像，并发送至处理设备。

本步骤中的具体实施方式可以参数上述实施例的s101和s102，此处不再赘述。

s204、处理设备依据接收到的标识码以及深度图像，确定移动设备的初始位置。

因为，标识码至少包括标识码所在的位置点的位置信息，且深度图像中包括标识码所在位置点的成像，通过深度图像可以确定移动设备与标识码所在位置点的之间的相对距离，所以依据移动设备与标识码所在位置点的之间的相对距离，以及标识码所在的位置的位置信息，可以计算得到移动设备的起始位置。本步骤更详细的实现方式可以参考现有技术。

s205、处理设备依据起始位置以及目标位置确定移动设备的导航路线，并将导航路线发送至移动设备。

导航路线是起始位置到目标位置的规划路线，处理设备可以依据起始位置和目标位置在目标区域的预设地图的位置信息，并结合目标区域的预设地图，生成起始位置到目标位置的规划路线。

s206、移动设备按照接收到的导航路线，移动至目标位置。

移动设备接收到导航路线后，按照导航路线，移动至目标位置。

本申请实施例提供的方法，标识码设置于目标区域预设的位置点，标识码依据位置点在目标区域的预设地图中的位置信息生成，所以位置点的位置信息与地图的标尺颗粒度是匹配的，所以移动设备获取的标识码的信息为目标区域中准确的位置信息，同时，因为移动设备获取的深度图像中包括位置点的成像，所以结合标识码以及深度图像可以得到移动设备在目标区域的地图中的准确位置。另外，目标位置是通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定，所以目标位置是准确的，所以移动设备按照起始位置到目标位置之间的导航路线，可以到达准确的目标位置。

需要说明的是，上述实施例中，处理设备的功能可以集成于移动设备中，使移动设备在无需与处理设备交互信息的情况下，可以准确的到达目标位置。

下面以电影院这种人员密集场景为例，对上述所述的方法进行举例说明：

为了提高观影人员的观影体验，很多电影院采用机器人为观影人员提供送物服务，但是，由于定位精度不够，机器人只能精确到每排座位，无法精确到观影人员所在的观影座位处，从而无法实现将物品准确的送到观影人员。

为解决上述的问题，本申请中预先在电影院中布置定位部件，包括：预设在电影院各个位置点的二维码（二维码包括位置点的位置信息）、设置在观影座位上的信号发射器，场外待机的轮式机器人、以及后台处理器。通过各个定位部件，实现为观影员准确送物的目的，具体如下：

(1)、观影座位上的信号发射器响应于观影人员的送物服务操作，向后台处理器发送信号。信号中携带观影座位所在位置的位置信息。

(2)、后台处理器依据接收到信号发射器向后台处理器发送信号，确定目标位置，并向处于空闲状态的一个轮式机器人发送送物指令。目标位置为观影座位所在位置的位置。

(3)、轮式机器人接收到送物指令后，通过深度摄像头采集电影院内预设的二维码以及深度图像，并发送至处理器。

(4)、处理器依据接收到的二维码以及深度图像，确定轮式机器人在电影院的起始位置，并依据起始位置以及目标位置确定轮式机器人的导航路线，并将导航路线发送至轮式机器人。

(5)、轮式机器人接收到导航路线后，移动至目标位置。

通过本申请提供的方案，二维码设置于电影院各个预设的位置点，二维码依据位置点在电影院的预设地图中的位置信息生成，所以位置点的位置信息与地图的标尺颗粒度是匹配的，所以轮式机器人获取的二维码为目电影院中准确的位置信息，同时，因为深度图像中包括位置点的成像，所以结合二维码以及深度图像可以得到移动设备在目标区域的地图中的准确位置。另外，目标位置是通过接收预设在观影座位的信号发射设备发送的信号确定，所以目标位置是准确的，所以轮式机器人按照起始位置到目标位置之间的导航路线，可以到达准确的观影座位，从而实现将物品准确的送到观影人员。

本申请还提供了一种定位装置300，应用于移动设备，其结构示意图如图3所示，包括：

第一获取单元301，用于获取目标区域内预设的标识码，标识码设置于目标区域预设的位置点，标识码至少包括位置点的位置信息；标识码依据位置点在目标区域的预设地图中的位置信息生成；

第二获取单元302，用于获取深度图像，深度图像中包括位置点的成像；

第三获取单元303，用于获取导航路线，并按照导航路线移动至目标位置；导航路线为起始位置到目标位置的路线；起始位置为移动设备在预设地图中的位置，起始位置依据标识码以及深度图像确定；目标位置通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定。

可选的，目标位置通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定，包括：目标位置通过信号中携带的目标位置的标识，以及目标位置的标识与预设地图中的位置信息的对应关系确定。

可选的，目标区域的预设地图依据移动设备的深度摄像头，和/或，无线电发射接收设备采集的目标区域的内部结构位置信息确定。

可选的，标识码的信息还包括关联位置点的位置信息，关联位置点与标识码所在的位置点共线或共面。

本申请实施例提供的装置，标识码设置于目标区域预设的位置点，标识码依据位置点在目标区域的预设地图中的位置信息生成，所以位置点的位置信息与地图的标尺颗粒度是匹配的，所以移动设备获取的标识码的信息为目标区域中准确的位置信息，同时，因为移动设备获取的深度图像中包括位置点的成像，所以结合标识码以及深度图像可以得到移动设备在目标区域的地图中的准确位置。另外，目标位置是通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定，所以目标位置是准确的，所以移动设备按照起始位置到目标位置之间的导航路线，可以到达准确的目标位置。

本申请还提供了一种机器人400，其结构示意图如图4所示，包括：处理器401和存储器402，存储器402用于存储程序；处理器401用于运行程序，以实现本申请提供的定位方法。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以实现本申请提供的定位方法。

本申请还提供一种定位系统500，其结构示意图如图5所示，包括：移动设备501和处理设备502。

移动设备501用于，获取目标区域内预设的标识码，并向处理设备502发送标识码；标识码设置于目标区域预设的位置点，标识码至少包括位置点的位置信息；标识码依据位置点在目标区域的预设地图中的位置信息生成；

获取深度图像，并向处理设备502发送深度图像，深度图像中包括位置点的成像；

处理设备502用于，依据接收到的标识码以及深度图像确定起始位置，依据起始位置以及目标位置确定导航路线，并将导航路线发送至移动设备501；导航路线为起始位置到目标位置的路线；起始位置为移动设备501在所述预设地图中的位置，目标位置通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定。

移动设备501还用于，接收处理设备502发送的导航路线，并按照导航路线移动至目标位置。

可选的，本系统中移动设备501包括但不限于轮式机器人，例如，还可以是送物无人机。

本申请实施例提供的系统，标识码设置于目标区域预设的位置点，标识码依据位置点在目标区域的预设地图中的位置信息生成，所以位置点的位置信息与地图的标尺颗粒度是匹配的，所以移动设备获取的标识码的信息为目标区域中准确的位置信息，同时，因为移动设备获取的深度图像中包括位置点的成像，所以结合标识码以及深度图像可以得到移动设备在目标区域的地图中的准确位置。另外，目标位置是通过接收预设在目标位置的信号发射设备发送的信号确定，所以目标位置是准确的，所以移动设备按照起始位置到目标位置之间的导航路线，可以到达准确的目标位置。

本申请实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备（可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-onlymemory）、随机存取存储器（ram，randomaccessmemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。