雨淋传感器、自主作业设备、停靠站及自主作业系统的制作方法

1.本发明涉及室外作业设备领域，具体涉及一种雨淋传感器。本发明还涉及一种包括前述雨淋传感器的自主作业设备、停靠站及自主作业系统。


背景技术：

2.在自主作业系统中配置雨淋传感器是本领域技术人员熟知的。然而，当自主作业系统在户外工作时突降暴雨，雨滴大且速度快，直接冲击雨淋传感器，一方面由于雨淋传感器的基体通常对于水是不浸润的，雨滴打在雨淋传感器上不易形成连续的水膜；另一方面由于雨滴的冲击力大，容易将雨淋传感器上原本存在的水膜破坏，导致雨淋传感器对于突降暴雨的情况难以做出及时正确的反应。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种集水性能良好、能够对降雨做出及时正确反应的雨淋传感器。
4.为解决上述技术问题，本发明的一种雨淋传感器，包括基座、电极和突出体；所述基座具有上端面和与所述上端面相对的下端面；所述电极的上端至少部分地暴露于所述基座的所述上端面；所述突出体被至少部分地配置在所述上端面的正上方，且至少部分的所述突出体与所述上端面之间存在间隙。
5.作为本发明的一优选实施方式，所述突出体构造为包括基部和臂部；所述基部构造为与所述雨淋传感器的安装基体或所述基座连接；所述臂部构造为其一端与所述基部连接，其另一端位于所述上端面的正上方。
6.作为本发明的一优选实施方式，所述基座的上端面包括集水面，所述集水面构造为自所述上端面下凹形成，所述电极至少部分地暴露于所述集水面；所述突出体被配置为在所述集水面的正上方，且至少部分的所述突出体与所述集水面之间存在间隙。
7.作为本发明的一优选实施方式，至少部分的所述臂部与所述集水面之间存在间隙。
8.作为本发明的一优选实施方式，所述臂部的上表面到所述上端面的距离大于所述电极的上表面到所述上端面的距离。
9.作为本发明的一优选实施方式，所述臂部的下表面到所述上端面的距离小于所述电极的上表面到所述上端面的距离。
10.作为本发明的一优选实施方式，所述突出体还包括至少一个下探部；所述下探部构造为自所述臂部远离所述基部的一端向下延伸。
11.作为本发明的一优选实施方式，所述下探部构造为上大下小的结构。
12.作为本发明的一优选实施方式，所述基座的上端面包括集水面，所述集水面构造为自所述上端面下凹形成，所述电极至少部分地暴露于所述集水面；所述下探部构造为在所述臂部的正下方且在所述集水面的正上方。
13.作为本发明的一优选实施方式，所述电极包括间隔设置的正电极和负电极；所述突出体被至少部分地配置在所述正电极和所述负电极之间的所述上端面的正上方。
14.为解决上述技术问题，本发明的另一种雨淋传感器，包括基座、电极和突出体；所述基座具有上端面和与所述上端面相对的下端面；所述电极的上端至少部分地暴露于所述基座的所述上端面；所述突出体构造为包括基部和臂部，所述基部构造为与所述雨淋传感器的安装基体连接，所述臂部构造为其一端与所述基部连接，其另一端位于所述上端面的正上方。
15.作为本发明的一优选实施方式，所述臂部构造为与所述上端面之间不接触，或所述臂部构造为其至少一部分与所述上端面相接触。
16.作为本发明的一优选实施方式，所述基座的上端面包括集水面，所述集水面构造为自所述上端面下凹形成，所述电极至少部分地暴露于所述集水面；所述臂部构造为与所述集水面之间不接触，或所述臂部构造为其至少一部分与所述集水面相接触。
17.作为本发明的一优选实施方式，所述臂部的表面到所述上端面的距离大于所述电极的上表面到所述上端面的距离。
18.作为本发明的一优选实施方式，所述臂部的下表面到所述上端面的距离小于所述电极的上表面到所述上端面的距离。
19.作为本发明的一优选实施方式，所述突出体还包括至少一个下探部；所述下探部构造为自所述臂部远离所述基部的一端向下延伸。
20.作为本发明的一优选实施方式，所述下探部构造为上大下小的结构。
21.作为本发明的一优选实施方式，所述基座的上端面包括集水面，所述集水面构造为自所述上端面下凹形成，所述电极至少部分地暴露于所述集水面；所述下探部构造为在所述臂部的正下方且在所述集水面的正上方。
22.作为本发明的一优选实施方式，所述电极包括间隔设置的正电极和负电极；所述突出体被至少部分地配置在所述正电极和所述负电极之间的所述上端面的正上方。
23.为解决上述技术问题，本发明的一种自主作业设备，包括具有密封腔体的密封结构和设置在所述密封结构中的控制模块，还包括上述任意一种雨淋传感器；所述雨淋传感器被构造为设置在所述密封结构上，所述电极的上端构造为暴露在所述密封结构的外部，所述电极的下端构造为与所述控制模块电性连接。
24.为解决上述技术问题，本发明的一种停靠站，包括具有密封腔体的密封结构和设置在所述密封结构中的控制模块，还包括上述任意一种雨淋传感器；所述雨淋传感器被构造为设置在所述密封结构上，所述电极的上端构造为暴露在所述密封结构的外部，所述电极的下端构造为与所述控制模块电性连接。
25.为解决上述技术问题，本发明的一种自主作业系统，包括自主作业设备和停靠站，所述自主作业设备构造为可自主地在预设区域内移动的机器人，所述停靠站构造为可供所述自主作业设备停靠并充电，所述自主作业系统还包括上述任意一种雨淋传感器，所述雨淋传感器被配置在所述自主作业设备和/或所述停靠站上。
附图说明
26.图1是根据本发明一实施例的自主作业设备的示意图。
27.图2是根据本发明一实施例的自主作业设备的俯视图。
28.图3是图2的x-x剖视图。
29.图4是图2的y-y剖视图。
30.图5是图3的局部e放大图。
31.图6是图1的爆炸图（部分）。
32.图7是根据本发明一实施例的雨淋传感器的俯视图。
33.图8是图7的z-z剖视图。
34.图9是图7的左视图。
35.图10是根据本发明另一实施例的自主作业设备的雨淋传感器的局部示意图。
36.图11是根据本发明另一实施例的自主作业设备的雨淋传感器的局部俯视图。
37.图12是图11的x1-x1剖视图。
38.图13是根据本发明再一实施例的停靠站的示意图。
具体实施方式
39.以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
40.需要理解的是，在本发明具体实施方式的描述中，“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
41.在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是活动连接，还可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
42.在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。
43.在本发明具体实施方式中，除非另有明确的规定和限定，术语“多”是指两个或两个以上。
44.参考图1~图13，本实施例提供了一种自主作业系统，包括自主作业设备6100、停靠站6900和边界。
45.所述自主作业设备6100尤其是可自主地在预设区域内移动并执行特定作业的机器人，典型的如执行清洁作业的智能扫地机/吸尘器、执行割草作业的智能割草机、执行扫雪作业的智能扫雪机、执行泳池清洁的智能泳池清扫机等。其中，所述特定作业尤其指对工作面进行处理、使工作面的状态发生改变的作业。本发明以智能割草机为例进行详细说明。所述自主作业设备6100可自主行走于工作区域的表面上，尤其作为智能割草机可自主地在地面上进行割草作业。自主作业设备6100至少包括主体机构、移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等。
46.所述主体机构通常包括底盘和外壳，所述底盘用于安装和容纳移动机构、工作机构、能源模块、检测模块、交互模块、控制模块等功能机构与功能模块。所述外壳通常构造为至少部分地包覆所述底盘，主要起到增强自主作业设备6100美观和辨识度的作用。在本实施例中，所述外壳构造为在外力作用下相对于所述底盘可复位地平移和/或旋转，配合适当的检测模块，示例性地如磁铁和霍尔传感器，可进一步地起到感知碰撞、抬起等事件的作用。
47.所述移动机构构造为用于将所述主体机构支撑于地面并驱动所述主体机构在地面上移动，通常包括轮式移动机构、履带式或半履带式移动机构和步行式移动机构等。在本实施例中，所述移动机构为轮式移动机构，包括至少一个驱动轮和至少一个行走原动机。行走原动机优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在本实施例中，优选地设置一左驱动轮、一驱动所述左驱动轮的左行走原动机、一右驱动轮和一驱动所述右驱动轮的右行走原动机。在本实施例中，所述自主作业设备6100的直线行进通过左右两个驱动轮同向等速转动实现，转向行进通过左右两个驱动轮的同向差速或相向转动实现。在其他实施方式中，移动机构还可包括独立于所述驱动轮的转向机构和独立于所述行走原动机的转向原动机。在本实施中，所述移动机构还包括至少一个从动轮，所述从动轮典型地构造为万向轮，所述驱动轮和所述从动轮分别位于自主作业设备6100的前后两端。
48.所述工作机构构造为用于执行具体的作业任务，包括工作件和驱动所述工作件运行的工作原动机。示例性地，对于智能扫地机/吸尘器，所述工作件包括滚刷、吸尘管和集尘室等；对于智能割草机，所述工作件包括切割刀片或切割刀盘，进一步地还包括用于调节割草高度的高度调节机构等优化或调整割草效果的其他部件。所述工作原动机优选为电动机，在其他实施方式中也可为内燃机或使用其他类型能源产生动力的机械。在另外的一些实施方式中，工作原动机和行走原动机构造为同一个原动机。
49.所述能源模块构造为用于为自主作业设备6100的各项工作提供能量。在本实施例中，所述能源模块包括电池和充电连接结构，其中电池优选为可充电电池，充电连接结构优选为可暴露于自主作业设备外的充电极片。
50.所述检测模块构造为感知自主作业设备6100所处环境参数或其自身工作参数的至少一种传感器。典型地，检测模块可包括与工作区域限定有关的传感器，例如磁感应式、碰撞式、超声波式、红外线式、无线电式等多种类型，其传感器类型与对应的信号发生装置的位置和数量相适应。检测模块还可包括与定位导航相关的传感器，例如gps定位装置、激光定位装置、电子罗盘、加速度传感器、里程计、角度传感器、地磁传感器等。检测模块还可包括与自身工作安全性相关的传感器，例如障碍物传感器、抬升传感器、电池包温度传感器等。检测模块还可包括与外部环境相关传感器，例如环境温度传感器、环境湿度传感器、光照传感器、雨淋传感器640等。在其他的一些实施例中，至少部分的检测模块构造在停靠站6900上，通过自主作业设备6100与停靠站6900之间通信交换数据。
51.所述交互模块构造为至少用于接收用户输入的控制指令信息、发出需要用户感知的信息、与其他系统或设备通信以收发信息等。在本实施例中，交互模块包括设置在自主作业设备6100上的输入装置，用于接收用户输入的控制指令信息，典型地如控制面板、急停按键650等；交互模块还包括设置在自主作业设备6100上的显示屏、指示灯和/或蜂鸣器，通过
发光或发声使用户感知信息。在其他实施方式中，交互模块包括设置在自主作业设备6100上的通信模块和独立于自主作业设备6100的终端设备，例如手机、电脑、网络服务器等，用户的控制指令信息或其他信息可在终端设备上输入、经由有线或无线通信模块到达自主作业设备6100。在其他的一些实施例中，至少部分的交互模块构造在停靠站6900上，通过自主作业设备6100与停靠站6900之间通信交换数据。
52.所述控制模块通常包括至少一个处理器和至少一个非易失性存储器，所述存储器内存储有预先写入的计算机程序或指令集，处理器根据所述计算机程序或指令集控制自主作业设备6100的移动、工作等动作的执行。进一步地，所述控制模块还能够根据检测模块的信号和/或用户控制指令控制和调整自主作业设备6100的相应行为、修改所述存储器内的参数等。
53.所述边界用于限定所述自主作业系统的工作区域，通常包括外边界和内边界8002。自主作业设备6100被限定在所述外边界之内、所述内边界之外或所述外边界与内边界之间移动并工作。所述边界可以是实体的，典型地如墙壁、篱笆、栏杆等；所述边界也可以是虚拟的，典型地如由边界信号发生装置发出虚拟边界信号，所述虚拟边界信号通常为电磁信号或光信号，或针对设有定位装置（如gps等）的自主作业设备6100而言，在示例性地由二维或三维坐标形成的电子地图中设置的虚拟边界。在本实施方式中，边界构造为与边界信号发生装置电连接的闭合通电导线，边界信号发生装置通常设置在停靠站6900内。
54.所述停靠站6900通常构造在边界上或边界内，供自主作业设备6100停泊，特别是能够向停泊在停靠站的自主作业设备6100供给能量。
55.如图2~图9所示，本实施例还提供一种雨淋传感器640和设置有该雨淋传感器640的自主作业设备6100，尤其是可自主地在预设区域内行走并执行割草作业的智能割草机。
56.首先对本实施例所提供的雨淋传感器640进行详细说明。
57.参照图7~图9，本实施例中，雨淋传感器640包括基座641和嵌在基座641中的电极642。在最优实施例中，电极642和基座641通过硫化粘接接合，这种连接方式，能够保证电极642与基座641的连接部位的密封性，防止水从二者的接口处渗入密封腔体内。在其他实施例中，电极642和基座641通过过盈配合接合。
58.其中，基座641具有弹性，能够保证密封性能，优选为橡胶材质。电极642为棒状，可为单独的金属棒，或者由金属棒和与金属棒的下端焊接的导线构成，本实施例优选电极642为单独的金属棒。电极642的数目为两个，分别为间隔设置的正电极和负电极。作为本实施例的最优方案，雨淋传感器640仅由基座641和电极642构成，并且电极642为单独的金属棒，如此整个雨淋传感器640仅由橡胶材料和金属材料构成，最大程度地降低制造成本。
59.基座641具有相对的上端面6411和下端面6412，下端面6412用于暴露在密封腔体c的内部，上端面6411用于暴露在密封腔体c的外部。电极642的两端分别穿出上端面6411和下端面6412，电极642的上端用于暴露在密封空间c的外部以接触淋雨，电极642的下端用于与密封空间c中的控制板660连接。在设备在工作过程中，雨淋传感器640用于检测是否受到雨淋，当两个电极642被雨水导通，控制板660可检测到电极导通信号，进而根据该信号自动停止作业或发出提醒信号。
60.基座641具有构造在上端面6211和下端面6412之间的外周面6413，外周面6413可为圆周面、多边形周面的规则周面或不规则周面。外周面6413上构造有突出的支撑结构
6414，基座641利用支撑结构6414支撑在作为密封腔体c的构成件的底盘上盖610的上盖孔6111上，可将下端区域伸入上盖孔6111内，如此下端面6412暴露在密封腔体c内。另一方面，可利用外周面6413上的支撑结构6414支撑置于密封结构外部的其他结构，例如位于底盘上盖610上方的盖体630，盖体630可利用其上的盖体孔6311将自身支撑在支撑结构6414上，同时支撑结构6414的上端区域伸入盖体孔6311内，如此基座641的上端面6411暴露在密封腔体c的外部。通过在基座641的外周面6413上构造支撑结构6414，使得雨淋传感器640被夹设紧压在密封结构上，保证雨淋传感器640的最佳装配性和可靠性。
61.支撑结构6414具有多种可选方案，可为沿基座641的外周面6413的周向连续延伸的支撑法兰，该支撑法兰为片状或具有一定的厚度；或者支撑结构6414由沿基座641的外周面6413的周向间隔分布的多个支撑部构成，该支撑部可为柱状、片状或其他形状。作为本实施例的优选方案，支撑结构6414为沿外周面6413的周向延伸的支撑法兰，该支撑法兰具有一定的厚度，在支撑法兰的上表面上构造有由法兰的内缘向外缘延伸的导水槽，优选导水槽沿法兰的径向直线延伸。其中，法兰的数量为1个或2个。法兰的数量为1个时，上述的底盘上盖610和固定板630沿法兰的厚度方向将该法兰压紧。法兰的数量为2个时，上述的底盘上盖610与位于下方的法兰的下表面接触，使得基座641支撑在底盘上盖610的上盖孔6111上，上述的盖体630与位于上方的法兰的上表面接触，以此支撑在该法兰上，导水槽构造在位于上方的法兰的上表面上。
62.本实施例中，外周面6413上构造有沿外周面6413的周向延伸且突出于外周面6413的至少一个凸起6415，凸起6415构造为环状，该凸起6415位于支撑结构6414的下方，至少一个凸起6415沿基座641的高度方向间隔设置。上述底盘上盖610的上盖孔6111由底盘上盖610的表面向上拉伸构成第一支撑部611，该凸起6415用于与第一支撑部611的内壁匹配，以达到密封作用。
63.本实施例中，基座641的上端面6411上构造有下凹的集水面6416，电极642的上端由集水面6416穿出，集水面6416内凹于上端面6411形成凹陷，利于收集淋雨，进而提高电极642的灵敏度。
64.本实施例中，正电极的外围和负电极的外围构置有附着在集水面6416上的多个椎体，多个椎体之间的间隙连通并共同构成储水空间，储水空间构置成能够储水并形成连接正电极和负电极的水膜。雨淋传感器640的上方出现淋雨时，由于锥体具有朝上的尖端，该尖端能够破坏淋雨滴表面的张力，则集水面上不易形成体积较大的水珠，雨滴被迫迅速散开继而形成能够导通正电极和负电极的水膜，从而实现快速触发。一实施例中，锥体一体成型在集水面6416上。一实施例中，多个锥体连成一体的集雨结构，集雨结构附着在集水面6416上，集雨结构设有供正电极和负电极穿过的纵向通道，正电极和负电极由纵向通道穿过，进而伸出基座641的上端面6411。优选地，所述的集雨结构以可拆卸方式固定在集水面6416上，以便于更换。例如，集雨结构可通过凹凸结构卡在集水面6416上。或者，通过胶粘方式实现可拆卸连接。优选地，锥体为三棱锥或四棱锥。多个锥体间隔设置或者底部相邻接。锥体之间具有间隙，各锥体相互独立并形成该间隙，亦即，相邻锥体之间不存在接触情况。当锥体连成集雨结构时，通过一连接部将各锥体连在一起。或者，锥体之间具有间隙，相邻锥体的底部彼此接触的情况下形成该间隙。锥体形成一体的集雨结构，则仅通过相接触的底部实现连接。一实施例中，多个锥体的顶端在集水面6416上的密度大于100个/平方厘米。
此密度分布的锥体能够有效破坏直径大于2毫米的水滴表面张力，使雨水落在表面时更快速地均匀散布开，在表面形成均匀的水膜，解决快速触发问题。
65.以下对本实施例提供的自主作业设备6100进行详细描述。
66.本实施例提供的自主作业设备6100包括具有密封腔体c的密封结构和如上所述的雨淋传感器640，雨淋传感器640设置在密封结构上，并且雨淋传感器640的基座641的下端面6411暴露在密封腔体c的内部，基座641的上端面6411暴露在密封腔体c的外部。
67.具体地，密封结构包括作为其构成件的两个盖板，分别为底盘上盖610和底盘下盖620。底盘上盖610具有向上拉伸形成的半腔体，底盘下盖620具有向下拉伸形成的半腔体。底盘上盖610和底盘下盖620两者中的一者的边缘构造有突出的密封条，底盘上盖610和底盘下盖620两者中的另一者的边缘构造有内凹的密封槽，密封槽内装设有密封件，密封槽构造成接纳密封条，如此底盘下盖620的边缘和底盘上盖610的边缘密封连接，两者的半腔体相对合并构成上述的密封腔体c。如图3和图4所示，其中分别示出了底盘上盖610和底盘下盖620的2个密封位置a。
68.如图3和图4所示，自主作业设备6100还包括设置在底盘上盖610的外部上方的盖体630，本实施例中，该盖体630作为上述雨淋传感器640的至少部分的安装基体。盖体630具有向上拉伸形成的半腔体，该半腔体位于密封腔体c的外部，用于向雨淋传感器640提供安装空间。在本实施方式中，盖体630同时作为急停按键650的至少部分的安装基体，向急停按键650提供安装空间。在其他不设有盖体630的实施方式中，通常由底盘或底盘上盖610作为雨淋传感器640的至少部分的安装基体。
69.本实施例中，底盘上盖610的上表面和盖体630的边缘两者中的一者上构造有突出的卡条，底盘上盖610的上表面和盖体630的边缘两者中的另一者上构造有内凹的卡槽，卡槽构造成接纳卡条，如此盖体630的边缘与底盘上盖610的上表面卡接。如图3所示，其中示出了底盘上盖610和盖体630的2个卡接位置b。
70.其中，底盘上盖610构造有贯穿底盘上盖610厚度的上盖孔6111，基座641通过其上的支撑结构6414支撑在上盖孔6111上且基座641的下端面6412穿过上盖孔6111而暴露在密封腔体c的内部。盖体630构造有贯穿盖体630厚度的盖体孔6311，盖体630通过盖体孔6311支撑在基座641的支撑结构6414上且基座641的上端面6411穿过盖体孔6311而暴露在密封腔体c的外部。
71.本实施例中，基座641上的支撑结构6414作为支撑基础，以利于装配，提高雨淋传感器640的装配性和可靠性。然而，其他实施例中，基座641具有外周面6413，该外周面6413上不设置支撑结构6414，由于基座641为橡胶材质，可通过过盈配合挤压在上盖孔6111和/或盖体6311中，同样可以实现有效的密封凸起。
72.如图5所示，本实施例中，上盖孔6111由底盘上盖610的表面向上拉伸构成第一支撑部611，盖体孔6311由盖体630的表面向下拉伸构成第二支撑部631。位于支撑结构6414下方的基座641与第一支撑部611配装，并且位于该区域的凸起6415与第一支撑部611的内壁匹配，以保证良好的密封性。位于支撑结构6414上方的基座641与第二支撑部631配装，该第二支撑部631的下端面上构造有由第二支撑部631的内壁向外壁延伸的导水槽，优选该导水槽沿第二支撑部631的径向直线延伸。其他实施例中，支撑结构6414的下表面可直接支撑在底盘上盖610的上表面上，盖体630的下表面可直接支撑在支撑结构6414的上表面上。优选
地，第一支撑部611和第二支撑部631为连续或间断的柱环结构。
73.本实施例中，底盘上盖610的上表面上构造有用于收容急停按键650的安装部612，雨淋传感器640置于安装部612的覆盖范围内，安装部612中装设有急停按键650，急停按键650构造有允许雨淋传感器640穿过的避让孔654，以提高整个机组的集成度。
74.具体地，参照图6所示，底盘上盖610上构造有安装部612，该安装部612由突出于底盘上盖610上表面的u形立壁构成，在u形立壁所圈设的范围内，底盘上盖610上构造有贯穿底盘上盖610厚度的第一支撑部611和按键安装孔613。
75.急停按键650包括按压部651和与按压部651连接的延伸部652，延伸部652上远离按压部651的端头构造有两个同轴的铰接轴653。u形立壁的开口两端处构造有两个同轴的半圆柱形的收纳部615。盖体630的下表面上构造有两个同轴的半圆柱形的收纳部632，u形立壁上的两个半圆柱形的收纳部615与盖体630上的两个半圆柱形的收纳部632一一对应地对接，并形成两个同轴的完整圆柱形收纳部，延伸部652上的两个同轴的铰接轴653一一对应地收纳在两个同轴的完整圆柱形收纳部中，并能够相对该圆柱形收纳部转动。按压部651可操作地活动安装在按键安装孔613，其上端伸出盖体630而位于盖体630的外侧。操作按压部651时，按压部651相对按键安装孔613的轴向运动并带动延伸部652相对底盘上盖610和盖体630转动，进而实现急停操作。延伸部652覆盖在盖体630和底盘上盖610之间的空间内，其上构造有贯穿延伸部652厚度的避让孔654，该避让孔654构造成允许穿过雨淋传感器640、第一支撑部611和第二支撑部631。操作急停按键650时，雨淋传感器640不受干涉。组装时，先装配底盘上盖610和底盘下盖620，使该两者密封构成密封腔体c，再安装急停按键650和雨淋传感器640，急停按键650和雨淋传感器640无先后顺序，最后安装盖体630。
76.在本发明的另一实施方式揭示了另一种雨淋传感器640，参考图10~图12，由于本实施方式的雨淋传感器640是对前文所述技术方案的改进，所以在此仅对改进之处进行详细说明，而对于相同或相似的技术特征省略或简略说明。本实施方式的雨淋传感器640包括基座641、电极642和突出体670，其中突出体670被至少部分地配置在基座641的上端面6411的正上方。这里及后文中所述的“正上方”典型地指当集水面6416处于水平位置时，至少部分的突出体670在水平面上的投影落在基座641在水平面上的投影之内。在一优选的实施方式中，典型地参考图12，至少部分的突出体670与上端面6411之间存在间隙。在另一优选的实施方式中，未单独图示地，突出体670构造为与上端面6411之间不接触。在另一优选的实施方式中，未单独图示地，突出体670构造为其至少一部分与上端面6411相接触。
77.进一步地参考图12，突出体670构造为包括基部671和臂部672。基部671构造为与雨淋传感器640的安装基体连接。在本实施方式中，盖体630构成了所述安装集体的至少一部分，突出体670的基部671与盖体630连接；进一步地，基部671连接于盖体孔6311的边缘。在其他实施方式中，底盘构成了所述安装集体的至少一部分，突出体670的基部671与底盘连接，典型地，基部671与底盘上盖610连接。在其他实施方式中，基部671构造为与雨淋传感器640的基座641连接，典型地，基部671与基座641的边缘部分连接。臂部672构造为其一端与基部671连接，其另一端位于上端面6411的正上方。在本实施方式中，突出体670与安装基体或基座641一体成型，突出体670的基部671自安装基体或基座641大致向上延伸，臂部672自基部671的上部大致沿水平方向朝向基座641的中部延伸，优选地，臂部672延伸至集水面6416的正上方，且至少部分的臂部672与集水面6416之间存在间隙。进一步的，臂部672的上
表面到上端面6411的距离大于电极642的上表面到上端面6411的距离，也就是说，臂部672最高点的高度大于电极642最高点的高度。进一步地，臂部672的下表面到上端面6411的距离小于电极642的上表面，也就是说，臂部672最低点的高度小于电极642最高点的高度。通过大量的实测能够证明，这种结构十分有利于在突降暴雨时，一定程度上避免高速砸落的雨点直接冲击集水面6416，确保集水面6416中能够存蓄到雨水以致电极642之间被导通。在最优实施例中，基部671与安装基体一体成型，一方面能够最大程度的简化装配工艺，另一方面有利于简化雨淋传感器640的基座641的结构，进而降低生产加工的复杂程度，降低成本。在其他实施方式中，突出体670也可被构造为通过胶粘、焊接等工艺与安装基体或基座641连接，也可被构造为通过可拆卸连接结构与安装基体或基座641连接。在其他实施方式中，突出体670被构造为其第一部分（例如基部671）与安装基体或基座641一体成型或通过胶粘、焊接等工艺连接，其第二部分（例如臂部672）与其第一部分通过胶粘、焊接等工艺或通过可拆卸结构连接。
78.进一步地，突出体670还包括至少一个下探部673，在图10~图12所示的实施例中，突出体670包括一个下探部673，在其他实施例中，突出体670可包括两个或两个以上个下探部673。下探部673构造为自臂部672远离基部671的一端（典型地为对应于集水面6416的部分）的下表面向下延伸。优选的，下探部673构造为在臂部672的正下方且在所述集水面6416的正上方。这里及后文中所述的“正下方”典型地指当集水面6416处于水平位置时，下探部673在水平面上的投影完全地落在臂部672在水平面上的投影之内；进一步地，二者的投影不相切。优选的，下探部673构造为不在任意一个电极642的正上方；进一步地，电极642包括间隔设置的正电极和负电极，下探部673构造为在正电极和负电极之间的集水面6416的正上方。下探部673与集水面6416之间存在间隙，此时突出体670位于集水面6416正上方的部分整体上与集水面6416之间存在间隙；或下探部673与集水面6416相接触，此时突出体670位于集水面6416正上方的部分有且仅有下探部673与集水面6416相接触，而突出体670位于集水面6416正上方的其他部分则与集水面6416之间存在间隙。优选的，下探部673构造为上大下小的结构，典型地如倒置的圆台形、倒置的圆锥形等。当突出体670具有上述结构的下探部673时，能够进一步地优化雨滴在集水面6416上的聚集，避免因水的张力导致的无法在两个电极642之间形成连续水膜的问题，即使集水面6416被构造为一个基本平整的平面。
79.前文中对于雨淋传感器640的描述均建立在该雨淋传感器640设置在自主作业设备6100上，而在其他的一些实施方式中，如图13所示，雨淋传感器640也可设置在停靠站6900上，此时，停靠站6900包括具有密封腔体的密封结构和设置在所述密封结构中的控制模块，所述密封结构包括停靠站外壳，雨淋传感器640被构造为设置在所述停靠站外壳上，相应地，突出体670优选地与停靠站外壳一体成型。
80.应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
81.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。