用于水下地震勘探的滑移结构的制作方法

本申请是申请号为201780002594.1，发明名称为“用于水下地震勘探的滑移结构”，申请人为“费尔菲尔德工业公司”，申请日为2017年3月30日，进入国家阶段日为2018年1月31日的发明专利申请的分案申请。

相关申请

本专利申请要求2016年3月31日提交的名称为“skidstructureforunderwaterseismicexploration”的美国实用专利申请no.15/088,058的优先权，其转让给本申请的受让人并由此通过引用明确地并入本文。

背景技术：

可以评估地震数据以获得关于海面下特征的信息。该信息可以指示地球海面下部分的地质剖面，例如盐丘、基岩或地层圈闭，并且可以被解读为指示可能存在或不存在矿物、碳氢化合物、金属或其它元素或沉积物。

技术实现要素：

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的系统。该系统包括具有圆柱形部分的壳体。该系统包括邻近壳体的第一端部定位的帽。该系统包括具有螺旋结构并设置在壳体内的输送机。输送机可以在输送机的第一端部接收海底地震计(“obs”)单元，并通过螺旋结构将obs单元输送到输送机的第二端部。输送机的第一端部和帽之间的第一距离可以小于输送机的第二端部和帽之间的第二距离。输送机可以有助于在海床上提供obs单元以采集地震数据。

该系统可以包括一个或多个翼片。例如，该系统可以包括第一翼片或第一翼片和第二翼片。第一翼片可以从帽或壳体中的至少一个延伸。第二翼片可以从帽或壳体中的至少一个延伸。第一翼片可以与第二翼片分开预定的角度，以控制壳体通过水性介质的旋转或自旋。第一和第二翼片可以通过施加力或者生成和控制施加的力来控制旋转或者自旋或者抑制旋转或者自旋。施加的力量可以控制旋转，影响转向，在壳体被拖拽或静止时提供操作稳定性。抑制旋转可以包括或指减少旋转力或旋转5％、10％、20％、25％、30％或更多。抑制旋转可以指或包括降低旋转速度，或阻止全程旋转。obs单元可以附接到海床上，定位在海床上，与海床接触，与海床联接，或以其他方式连接到海床。例如，obs单元可以充分连接到海床，以从海床或通过海床收集地震数据。

壳体可以包括一个或多个开口以允许obs单元穿过壳体。例如，壳体可以包括在输送机的第一端部处接收obs单元的第一开口和从输送机的第二端部移除obs单元的第二开口。壳体可以包括配置成关闭第一开口的第一门和配置成阻挡第二开口的第二门。第一门或第二门中的至少一个可以处于机械张力下，例如是弹簧加载或活塞启动的。第一门或第二门中的至少一个可以沿着圆柱形部分的竖直轴线打开和关闭。例如，水下运载工具可以配置成打开或关闭第一门或第二门。

帽可以包括圆锥形状。帽的基座可以联接到壳体的第一端部。第一翼片和第二翼片可以定位成在水性介质中产生拖曳(drag)以控制壳体的旋转。第一翼片可以与第二翼片分开预定的角度，以抑制壳体在移动通过水性介质时的旋转。第一翼片和第二翼片之间的预定角度可以在70至110度之间。

螺旋结构的中心可以沿着壳体的圆柱形部分的轴线延伸。输送机可以包括联接在一起以形成螺旋结构的一个或多个部分。这些部分可以包括例如1/8圈(turn)部分、1/5圈部分、1/4圈部分、1/3圈部分、1/2圈部分、整圈部分或其它尺寸部分。螺旋结构可以包括螺距，螺距可以包括或者指代基本上恒定的节距，例如从输送机的一个到输送机的另一端变化小于加或减0.5度、1度、2度、3度、5度、10度、15度或20度。

该系统可以包括具有第二螺旋结构并设置在壳体内的第二输送机。第二输送器可以包括第二端部，该第二端部是帽之间的第三距离，其中第三距离大于第一距离。壳体可以包括一个或多个开口，以允许一个或多个obs单元穿过壳体并且到第一输送机或第二输送机中的至少一个上。第二输送器可以包括与帽呈第四距离的第二端部，其中第四距离大于第二距离。第一螺旋结构和第二螺旋结构可具有相同的恒定螺距。

该系统可以包括联接到壳体的与第一端部相反的第二端部的第二帽。第二帽可以包括压载物。该系统可以包括设置在壳体中的支撑结构，例如，杆、柱、柱状物、壳体中的凹槽、肋状物、壳体的壁、缆线或滑轨结构。支撑结构可以沿着壳体的圆柱形部分的轴线延伸并通过螺旋结构的中心。支撑结构可联接到帽的第一内部部分或第二帽的第二内部部分中的至少一个。支撑结构可以支撑输送机。

该系统可以包括从壳体的圆柱形部分突出并且沿着壳体的圆柱形部分的纵向轴线延伸的滑道。该系统可以包括靠近第一翼片或第二翼片定位的信标。信标可以包括声学应答器或光源(例如，黄光、白光)中的至少一个。该系统可以包括其他类型的信标，例如无线信标、有线信标、磁信标、射频信标、运动信标或基于颜色的信标。

输送机可以包括无动力重力输送机。输送机可以将obs单元提供到水下运载工具。水下运载工具可以包括捕捉器具，以经由输送机的第二端部处的开口来接收obs单元。水下运载工具可以包括部署器具，用于将obs单元放置在海床上以采集地震数据。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的系统。该系统可以包括壳体，该壳体具有流体动力学的第一部分和第二部分，所述第二部分产生拖曳，以抑制壳体移动通过水性介质的旋转。该系统可以包括具有螺旋结构并设置在壳体内的输送机。输送机可被定位成在输送机的第一端部处接收obs单元，并且经由螺旋结构将obs单元输送到输送机的第二端部。

壳体可以包括一个或多个开口。壳体可以包括配置成在输送机的第一端部处接收obs单元的第一开口。壳体可以包括第二开口以从输送机的第二端部移除obs单元。第一开口和帽可以分开第一距离。第二开口和帽可以分开第二距离。第一距离可以小于第二距离。输送机可以包括无动力的重力输送机。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的系统。该系统可以包括具有圆柱形部分的壳体。该系统可以包括邻近壳体的第一端部定位的帽。该系统可以包括具有螺旋结构并设置在壳体内的输送机。输送机可以在输送机的第一端部处接收obs单元，并通过螺旋结构将obs单元输送到输送机的第二端部。该系统可以包括水下运载工具，该水下运载工具包括捕捉器具，以经由输送机的第二端部处的开口接收obs单元。该系统可以包括水下运载工具的部署器具，以将obs单元放置在海床上来采集地震数据。

该系统可以包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第一翼片。该系统可以包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第二翼片。第一翼片可以与第二翼片分开预定角度，以控制壳体通过水性介质的旋转。第一翼片和第二翼片可以配置成在水性介质中产生拖曳以控制壳体的旋转。水下运载工具可以从海床取回obs单元。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的系统。该系统可以包括具有圆柱形部分和一个或多个开口的壳体。该系统可以包括邻近壳体的第一端部定位的帽。该系统可以包括具有螺旋结构并设置在壳体内的第一输送机。第一输送机可被构造为在第一输送机的第一端部处接收一个或多个obs单元，并且经由螺旋结构将一个或多个obs单元输送到第一输送机的第二端部。该系统可以包括水下运载工具，该水下运载工具包括用于取回连接到海床的obs单元的取回装置。obs单元可以存储通过海床采集的地震数据。水下运载工具可以包括第二输送机，以通过壳体的一个或多个开口将从海床取回的obs单元传送到壳体中的第一输送机。

该系统可以包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第一翼片。该系统可以包括从帽或壳体中的至少一个延伸的第二翼片。第一翼片可以与第二翼片分开预定角度，以控制壳体通过水性介质的旋转。

该系统可以包括具有螺旋结构并设置在壳体内的第三输送机。取回装置可以被配置为取回连接到海床的第二obs单元。第二输送机可以被配置为经由壳体的一个或多个开口将从海床取回的第二obs单元传送到壳体中的第三输送机。

至少一个方面涉及部署obs单元的系统。该系统可以包括具有产生拖曳以抑制壳体移动通过水性介质的旋转的第一部分的壳体。该系统可以包括设置在壳体内的第一输送机，以支撑一个或多个obs单元。第一输送机可以具有螺旋结构。壳体可以包括在第一输送机的第一端部处的第一开口以及在第一输送机的第二端部处的第二开口。该系统可以包括基座，以接收壳体的至少一部分。该系统可以包括位于壳体外部以支撑一个或多个obs单元的第二输送机。第二输送器可以构造成将一个或多个obs单元中的第一obs单元移动到第一输送器的第一端部处的第一开口中。第一输送机可以被构造成接收第一obs单元并且将第一obs单元朝向第一输送机的第二端部处的第二开口引导。

该系统可以包括升降机，该升降机配置成定位第二输送机以使第二输送机与第一开口对准。该系统可以包括被配置为关闭第一开口的第一门。第二输送机可以构造成打开第一门。第二输送机可以打开第一门，以从螺旋结构移除第一obs单元。

该系统可以包括起重机。该系统可以包括联接到起重机和壳体的缆线。起重机可以通过缆线提升、降低或支撑壳体。起重机可以将装载有一个或多个obs单元的壳体通过缆线降低到海床上。起重机可以将装载有一个或多个obs单元的壳体降低到水性介质中。该系统可以包括从壳体延伸的翼片。翼片可被配置为当壳体移动通过水性介质时产生力，以抑制壳体的旋转。基座可以配置为接触海床并在海床上支撑壳体。

在一些实施例中，螺旋结构可以被称为第一螺旋结构，并且一个或多个obs单元可以被称为第一一个或多个obs单元。该系统可以包括具有设置在壳体内的第二螺旋结构的第三输送机。第三输送机可被配置成支撑第二一个或多个obs单元。第二一个或多个obs单元可以不同于第一一个或多个obs单元。第二一个或多个obs单元可以与第一一个或多个obs单元互斥。该系统可以在第二输送机的第三端部处包括壳体的第三开口。该系统可以包括配置成升高或降低第二输送机的升降机。升降机可以将第二输送机与第一开口对准，以经由第一开口将第一一个或多个obs单元装载到第一输送机上。升降机可以将第二输送机与第三开口对准，以经由第三开口将第二一个或多个obs单元装载到第三输送机上。第一输送机可以是无动力重力输送机，而第二输送机可以是供以动力的输送机。

至少一个方面涉及一种用于部署obs单元的方法。该方法包括提供壳体。该方法包括在壳体内提供第一输送机。第一输送机可以具有配置成支撑一个或多个obs单元的螺旋结构。壳体可以包括在第一输送机的第一端部处的第一开口和在第一输送机的第二端部处的第二开口。该方法包括提供基座以将壳体保持在基本竖直的位置。该方法包括提供位于壳体外部并被配置成支撑一个或多个obs单元的第二输送机。该方法包括通过第二输送机将一个或多个obs单元中的第一obs单元通过第一输送机的第一端部处的第一开口装载到壳体中。该方法包括通过第一输送机将从第二输送机接收的第一obs单元朝向第一输送机的第二端部处的第二开口引导。

壳体可以包括产生拖曳来抑制壳体移动通过水性介质的旋转的第一部分。该方法可以包括通过升降机使第二输送机与第一开口对准。该方法可以包括通过第二输送机打开关闭第一开口的第一门。该方法可以包括由第二输送机从第一输送机移除第一obs单元。

该方法可以包括将壳体定位到水性介质中的起重机。起重机可以通过缆线连接到壳体。该方法可以包括起重机将壳体定位到海床上。壳体可以包括一个或多个obs单元。该方法可以包括起重机将装载有一个或多个obs单元的壳体定位到水性介质中。该方法可以包括当壳体移动通过水性介质时翼片产生力以抑制壳体的旋转。翼片可以从壳体延伸。该方法可以包括使基座接触海床。该方法可以包括在海床上使基座支撑壳体。

在一些实施例中，螺旋结构是第一螺旋结构，并且一个或多个obs单位是第一一个或多个obs单元。该方法可以包括在壳体内提供具有第二螺旋结构的第三输送机。该方法可以包括将第二一个或多个obs单元装载到第三输送机上。

本公开的至少一个方面涉及一种从海床采集地震数据的系统。该系统包括具有滑移结构的水下运载工具。该系统包括设置在滑移结构中的输送机。输送机具有第一端部和与第一端部相对的第二端部。该系统包括设置在输送机的第一端部处的捕捉器具。捕捉器具包括臂，所述臂闭合以保持存放一个或多个obs单元的壳体。捕捉器具可以打开以释放该壳体。捕捉器具可以包括对准机构，以将外壳的开口与输送机的第一端部对准。该系统可以包括在输送机的第二端部处的部署器具，以将一个或多个obs单元中的obs单元放置在海床上，从而从海床采集地震数据。

输送机可以包括带或多个辊，以将一个或多个obs单元中的obs单元从输送机的第一端部移动到输送机的第二端部。臂可以包括一个或多个臂，例如第一臂和第二臂。第一臂可以联接到输送机的第一部分。第二臂可以与第一臂相对并且联接到输送机的第二部分。输送机的第一和第二部分可以是输送机的相同或不同部分。第一臂和第二臂可操作成从打开位置移动到闭合位置以捕捉壳体。第一臂和第二臂可以从闭合位置移动到打开位置以释放壳体。例如，第一臂和第二臂可以形成、限定、包括或以其他方式提供夹具。

对准机构可以包括凹口，所述凹口可以将壳体保持在预定取向。凹口可以接收沿着壳体延伸的突起以将壳体保持在预定取向。凹口可以包括锥形凹口。对准机构可以包括将壳体保持在预定取向的突起。突起还可以被配置成至少部分地插入壳体上的凹口中以将壳体保持在预定取向。

该系统可以包括被配置为检测从壳体接收的信号的传感器。该信号可以包括声学信号或光信号中的至少一个。ping可以指示水下运载工具在水性介质中的位置。ping可以指示水下运载工具相对于壳体在水性介质中的深度。水下运载工具可以包括远程操作的运载工具或自主操作的运载工具。水下运载工具可以包括取回机构，以从海床取回一个或多个obs单元中的obs单元。一个或多个obs单元中的obs单元可以将从海床采集的地震数据存储在存储器中。

系统可以包括邻近部署器具的门。门可以被构造为从关闭位置打开以将一个或多个obs单元中的obs单元部署到海床上。水下运载工具可以打开或关闭门。

至少一个方面涉及一种从海床采集地震数据的系统。该系统可以包括具有滑移结构的水下运载工具。该系统可以包括设置在滑移结构中的输送机。输送机可以具有第一端部和与第一端部相对的第二端部。该系统可以包括设置在输送机的第一端部处的捕捉器具。捕捉器具包括臂，所述臂闭合以保持在壳体中的螺旋结构上具有一个或多个海底地震计(“obs”)单元的壳体，并打开以释放壳体。捕捉器具包括对准机构，以将壳体的开口与输送机的第一端部对准。输送机可以经由壳体的开口并且从壳体中的螺旋结构的端部接收一个或多个obs单元中的obs单元。该系统可以包括定位在或位于输送机的第二端部处或附近的部署器具。部署器具包括斜坡，该斜坡将一个或多个obs单元中的obs单元放置到海床上，以通过一个或多个obs单元中的obs单元从海床采集地震数据。

输送机可以包括带或多个辊子，以将一个或多个obs单元中的obs单元从输送机的第一端部移动到输送机的第二端部。斜坡的一部分可以接触海床。水下运载工具可以包括取回机构以从海床取回一个或多个obs单元中的obs单元。一个或多个obs单元中的obs单元可以将从海床采集的地震数据存储在存储器中。

至少一个方面涉及一种用于从海床采集地震数据的方法。该方法可以包括水下运载工具的传感器识别构造成存放一个或多个海底地震计(“obs”)单元的壳体。水下运载工具可以包括输送机和臂。该方法包括定位水下运载工具，使得臂在壳体的帽上方处于打开状态。该方法包括通过水下运载工具的致动器闭合臂。该方法包括由水下运载工具将臂朝向与帽相对的壳体的底部移动。壳体的开口可以与水下运载工具的输送机对准。该方法包括通过输送机经由壳体的开口接收一个或多个obs单元中的第一obs单元。该方法包括通过水下运载工具将第一obs单元放置在海床上，以从海床采集地震数据。

传感器可以检测来自壳体上的应答器的ping。水下运载工具可以使用ping来将处于打开状态的臂定位在壳体上方。水下运载工具可以基于ping来确定水下运载工具相对于壳体的深度。水下运载工具可以将处于打开状态的臂朝向在水性介质中支撑壳体的、连接到壳体的帽的缆线移动。

壳体可以包括流体动力学的第一部分和配置成产生拖曳以防止壳体通过水性介质的旋转的第二部分。壳体可以包括具有圆锥形状、圆顶形状或流体动力学形状的部分。该方法可以包括在臂的凹口中锁定壳体的滑道以将壳体的开口与输送机对准。

可以机械地打开壳体上的门，该门阻挡第一obs单元移动通过壳体的开口。例如，门可以是弹簧加载的。水下运载工具可以打开壳体上的门。水下运载工具可以运行、启动、开启、操作或其它方式使输送机从壳体取回第一obs单元。输送机可以通过壳体的开口从支撑一个或多个obs单元的壳体中的螺旋结构接收第一obs单元。输送机可以通过壳体的开口接收一个或多个obs单元中的第二obs单元。第二obs单元可以朝向开口沿螺旋结构向下移动。输送机可以通过开口接收一个或多个obs单元中的第三obs单元。第三obs单元可以响应于输送机接收第一obs单元和第二obs单元，朝着开口沿螺旋结构向下移动。

该方法可以包括通过第二输送机将第一obs单元经由壳体的第二开口插入到壳体中。壳体中的螺旋结构经由第二开口接收第一obs单元。第一obs单元可以通过螺旋结构朝向开口移动。螺旋结构可以包括无动力重力输送机。该方法可以包括将壳体放置在被配置为支撑壳体的基座上。

该方法可以包括提供一个或多个obs单元，以通过壳体的一个或多个开口由壳体中的一个或多个螺旋结构接收。例如，可以使用单个开口将obs单元提供给壳体内的多个螺旋结构。在另一个示例中，壳体中的第一开口可以被用于将obs单元提供给壳体中的第一螺旋结构，并且壳体中的第二开口可以被用于将obs单元提供给壳体中的第二螺旋结构。第一和第二开口可以在水平平面、竖直平面或对角平面中一个在另一个上方地、彼此相邻地、彼此靠近地定位。

该方法可以包括将第一obs单元插入放置在容器上的壳体中。在一些实施例中，该方法可以包括通过第二输送机将一个或多个obs单元中的第二obs单元经由壳体的第三开口插入到壳体中。壳体中的第二螺旋结构可以经由第三开口接收第二obs单元。第二obs单元可以经由第二螺旋结构朝向壳体的第二开口下方的第四开口移动。

该方法可以包括将壳体放置在被配置为支撑壳体的容器上。容器可以与海床接触。水下运输工具的输送机可以从容器上的壳体接收第一obs单元。

至少一个方面涉及一种从海床采集地震数据的系统。该系统包括具有传感器的水下运载工具。传感器可以用来识别壳体。壳体可以具有流体动力学形状并且存放一个或多个obs单元。水下运载工具可以具有臂和致动器，以将臂以打开状态定位在壳体的帽上方，或闭合臂。水下运载工具可以配置成将臂移动到壳体的与帽相对的底部部分。水下运载工具可以移动臂，使得壳体的开口与水下运载工具的输送机对准。输送机可以被配置为经由壳体的开口接收一个或多个obs单元中的第一obs单元。输送机可以将第一obs单元移动到海床，以从海床采集地震数据。

壳体可以包括流体动力学的第一部分和配置成产生拖曳以抑制壳体通过水性介质的旋转的第二部分。壳体可以包括螺旋结构以存放一个或多个obs单元，并将一个或多个obs单元从壳体的第二开口传送到壳体的开口。开口与帽之间的第一距离可以小于第二开口与帽之间的第二距离。该壳体可以包括多个螺旋结构以存放一个或多个obs单元。水下运载工具可以包括远程操作的运载工具或自主操作的运载工具中的至少一个。

在一些实施例中，壳体可以是实心、连续封闭的壳体。在一些实施例中，壳体可以包括被配置为包含obs单元的穿孔、孔、网格、骨架型结构或者格架结构。

附图说明

在本说明书中描述的主题的一个或多个实施例的细节在附图和下面的描述中阐述。本主题的其它特征、方面和优点将从说明书、附图和权利要求变得显而易见。附图不旨在按比例绘制。在各个附图中相似的附图标记和名称表示相似的元件。为了清楚起见，并不是每个部件都在每个图中标记。在附图中：

图1是深水中的地震作业的实施例的等距示意图。

图2a是根据实施例的用于采集地震数据的系统。

图2b是根据实施例的用于采集地震数据的系统的侧面透视图。

图2c是根据实施例的用于采集地震数据的系统的顶部透视图。

图3示出了根据实施例的为用于采集地震数据的系统提供的输送机。

图4a是根据实施例的用于采集地震数据的系统。

图4b是根据实施例的用于采集地震数据的系统的侧面透视图。

图4c是根据实施例的用于采集地震数据的系统的顶部透视图。

图5示出了根据实施例的为用于采集地震数据的系统提供的多个输送机。

图6a示出了根据实施例的将单元传送到壳体或从壳体传送单元的系统。

图6b示出了根据实施例的将单元传送到壳体或从壳体传送单元的系统。

图7示出了根据实施例的将单元传送到海床或从海床传送单元的系统。

图8a示出了根据实施例的从海床采集地震数据的滑移系统。

图8b示出了根据实施例的从海床采集地震数据的滑移系统。

图8c示出了根据实施例的从海床采集地震数据的滑移系统。

图9示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图10示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图11示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图12示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图13示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图14示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图15示出了根据实施例的从海床采集地震数据的系统。

图16是从海床采集地震数据的方法的实施例的流程图。

图17是示出可以用于实施图1-16中所示的实施例的各种元件的计算机系统的总体架构的框图。

具体实施方式

下面接着是涉及确定或估计一个或多个接收器(例如与地震勘测相关联的地震数据捕捉单元)的深度以及确定或估计通过水柱传播到地震源或从地震源传播的声学信号或其他信号的水柱传播速度的方法、设备和系统的各种概念及其实施方式的更详细的描述。上面介绍并在下面更详细讨论的各种概念可以以多种方式中的任何一种来实现。

本公开的系统、方法和设备大体上涉及从海床采集地震数据或者经由海床采集地震数据。该系统可以使用鱼雷形传送系统或传送装置将obs单元从水面以上的位置传送或运送到水面以下海床处的位置。该鱼雷形传送系统也可用于从海床或水面以下的位置将obs单元取回到水面以上的位置，例如到船上。该鱼雷形传送系统或装置可以包括具有盘旋结构、螺旋结构、盘旋滑动件、或设置在壳体内的线圈的圆柱形壳体。该壳体可以包括一个或多个翼片或突起，其构造成产生或施加能够稳定壳体的旋转(例如，在10度内旋转)的力(例如拖曳)。在一些实施例中，壳体可以是流体动力学形状，其被构造为产生拖曳以稳定旋转而不使用翼片。圆柱形壳体的高度可以大于圆柱体的直径。螺旋结构可以提供无动力的重力输送机，其允许obs单元从螺旋结构的顶部部分滑动到螺旋结构的底部部分，以便于装载和卸载该传送装置。

现在参考图1，示出了由第一海船5实现的在深水中的地震作业的实施例的等距示意图。数据处理系统可以通过地震作业获得地震数据。尽管该图示出了深水地震作业，但是本文描述的系统和方法可以使用经由海洋地震缆线数据(streamerdata)、基于陆地的地震作业获得的地震数据。在这个例子中，第一船5位于水柱15的表面10上并且包括支撑操作设备的甲板20。甲板20的至少一部分包括用于存放地震传感器装置(或地震数据捕捉单元或节点)的多个传感器装置机架90的空间。传感器装置机架90还可以包括数据取回装置或传感器再充电装置。

甲板20还包括与其附接的一个或多个起重机25a、25b，以便于从甲板20向水柱15传送至少一部分操作设备，例如，自主式水下运载工具(auv)、自主操作运载工具(aov)、rov或地震传感器装置。例如，联接到甲板20的起重机25a构造成降低和升高rov35a，该rov35a在海床55上传送和定位一个或多个传感器装置30(例如，obs单元)。rov35a可以通过系绳46a和为rov35a提供动力、通信和控制的脐带缆线44a联接到第一船5。系绳管理系统(tms)50a还联接在脐带缆线44a和系绳46a之间。一般来说，tms50a可以用作从其操作rov35a的中间海面下平台。对于在海床55处或附近的大部分rov35a操作，tms50a可以定位在海床55上方大约50英尺处，并且可以根据需要放出系绳46a使rov35a在海床55上方自由移动，以便在其上定位和传送地震传感器装置30。海床55可以包括或指大陆架。

起重机25b可以(例如，经由闩锁、锚固件、螺母和螺栓、螺钉、吸盘、磁铁或其它紧固件)联接到第一船5的船尾或第一船5上的其它位置。起重机25a、25b中的每一个可以是适于在海洋环境中操作的任何提升装置或发射和回收系统(lars)。起重机25b可以通过缆线70联接到地震传感器传送装置100。传送装置100可以是无人机、滑移结构、篮子或能够在其中容纳一个或多个传感器装置30的任何装置。传送装置100可以是构造成适合于容纳和运送一个或多个传感器装置30的货栈结构。传送装置100可构造为用于从第一船5到rov35a以及从rov35a到第一船5的传感器装置30传送的传感器装置存放机架。传送装置100可以包括随行电源、电动机或齿轮箱或推进系统。在一些实施例中，传送装置100可以不包括任何集成功率装置或不需要任何外部或内部电源。在一些实施例中，缆线70可以向传送装置100提供电力或控制。在一些实施例中，传送装置100可以在没有外部电力或控制的情况下操作。在一些实施例中，缆线70可以包括被构造为支撑、牵引、定位、供电或控制传送装置100的脐带、系绳、电绳、电线、绳索等。

rov35a可以包括地震传感器装置存放隔间40，其被构造为将一个或多个地震传感器装置30存放在其中以用于部署或取回操作。存放隔间40可以包括构造为存放地震传感器装置的货栈、机架或容器。存放隔间40还可以包括输送机，例如，其上具有地震传感器装置的可移动平台，例如，构造成支撑和移动其中的地震传感器装置30的圆盘传送机或线性平台。在一个实施例中，地震传感器装置30可以部署在海床55上，并且通过可移动平台的操作从其取回。rov35a可以定位在海床55上或海床55上方的预定位置处，并且地震传感器装置30在预定位置处滚动、输送或以其他方式移出存放隔间40。在一些实施例中，地震传感器装置30可通过设置在rov35a上的机器人装置60(例如机器人臂、末端执行器或操纵器)部署和从存储隔间40取回。

地震传感器装置30可以被称为地震数据捕捉单元30或节点30。地震数据捕捉单元30可以记录地震数据。地震数据捕捉单元30可以包括至少一个地震检波器、至少一个电源(例如电池、外部太阳能电池板)、至少一个时钟、至少一个倾斜仪、至少一个环境传感器、至少一个地震数据记录器、至少一个全球定位系统传感器、至少一个无线或有线发射器、至少一个无线或有线接收器、至少一个无线或有线收发器或至少一个处理器中的一个或多个。地震传感器装置30可以是独立的单元，使得所有电子连接都在单元内。在记录期间，地震传感器装置30可以以独立的方式操作，使得节点不需要外部通信或控制。地震传感器装置30可以包括构造成检测由海面下岩性地层或烃沉积物反射的声波的若干地震检波器。地震传感器装置30还可以包括一个或多个地震检波器，其被构造为使地震传感器装置30或地震传感器装置30的一部分振动以便检测地震传感器装置30的表面和地面之间耦合的程度。地震传感器装置30的一个或多个部件可附接到具有多个自由度的万向平台。例如，时钟可以附接到万向平台上以使重力对时钟的影响最小化。

例如，在部署操作中，包括一个或多个传感器装置30的第一多个地震传感器装置可以在预装载操作中当位于第一船5上时装载到存放隔间40中。然后，将联接有储藏隔间的rov35a降低到水柱15中的海面下位置。rov35a利用来自第一船5上的人员的命令来沿着路线进行操作以从存放隔间40传送第一多个地震传感器装置30，并将各个传感器装置30以陆基部署方式部署在海床55或地面55或海底55或地球表面55上的选定位置处。一旦储藏隔间40中耗尽第一多个地震传感器装置30，则传送装置100(或传送系统100、200或400)可用于将第二多个地震传感器装置30作为有效荷载从第一船5船运到rov35a。

当传送系统100在第一船5上或附近时，其可以预装载第二多个地震传感器装置30。当合适数量的地震传感器装置30被装载到传送装置100上时，传送装置100可以被起重机25b降低到水柱15中的选定深度。rov35a和传送装置100在海面下位置配合，以允许第二多个地震传感器装置30从传送装置100传送到存放隔间40。当传送装置100和rov35a配合时，包含在传送装置100中的第二多个地震传感器装置30被传送到rov35a的存放隔间40。一旦存放隔间40被重新装载，rov35a和传送装置100被分离或解除配合，并且rov35a的地震传感器装置布置可以恢复。在一个实施例中，当第一船5运动时，提供存放隔间40的重新装载。如果在第二多个地震传感器装置30的传送之后，传送装置100是空的，那么传送装置100可以被起重机25b提升到船5，在那里重新装载操作用第三多个地震传感器设备30补充传送装置100。当存放隔间40需要重新装载时，传送装置100然后可降低到选定的深度。该过程可以根据需要重复，直到已经部署了期望数量的地震传感器装置30。

使用传送装置100在海面下位置重新装载rov35a减少了将地震传感器装置30放置在海床55上所需的时间，或“种植”时间，因为rov35a不用为了地震传感器装置重新装载而升高和降低到表面10。此外，由于rov35a可以在表面10下操作更长周期，所以作用于用于提升和降低rov35a的器材上的机械应力被最小化。在恶劣的天气或恶劣的海况下，rov35a的减小的提升和降低可能是特别有利。因此，设备的寿命可以延长，因为rov35a和相关器材不升高到表面10上方，这样的升高可以导致rov35a和相关器材损坏，或者造成船舶人员受伤的风险。

同样，在取回操作中，rov35a可以利用来自第一船5上的人员的命令来取回先前放置在海床55上的每个地震传感器装置30。取回的地震传感器装置30被放置在rov35a的存放隔间40中。在一些实施例中，rov35a可顺序地定位在海床55上的每个地震传感器装置30附近，并且地震传感器装置30被滚动、输送或以其他方式从海床55移动到存放隔间40。在一些实施例中，地震传感器装置30可通过布置在rov35a上的机器人装置60从海床55取回。

一旦存放隔间40满了或包含预定数量的地震传感器装置30，传送装置100可降低到表面10下方的位置并与rov35a配合。传送装置100可由起重机25b降低到水柱15中的选定深度，并且rov35a和传送装置100在海面下位置配合。一旦配合，收纳在存放隔间40中的取回的地震传感器装置30被传送到传送装置100。一旦存放隔间40耗尽取回的传感器装置，rov35a和传送装置100分离，并且可以恢复由rov35a取回的传感器装置。因此，传送装置100可以将取回的地震传感器装置30作为有效负载船运到第一船5，允许rov35a继续从海床55收集地震传感器装置30。通过这种方式，传感器装置的取回时间显着减少，因为rov35a没有为了卸载传感器装置而升高和降低。此外，由于rov35a可以在海面下较长周期，所以作用在与rov35a有关的器材上的机械应力被最小化。

在该实施例中，第一船5可以在第一方向75，例如在+x方向行进，其可以是罗盘航向或其他线性或预定方向。第一方向75也可以考虑或包括由波浪作用、水流或风力的速度和方向引起的漂移。在一个实施例中，多个地震传感器装置30在选定的位置放置在海床55上，例如，在x方向上的多个行rn(示出r1和r2)或y方向上的多个列cn(示出c1、c2、c3和c4)，其中n等于整数。在一个实施例中，行rn和列cn限定网格或阵列，其中每行rn包括在传感器阵列的宽度(x方向)中的接收器线路，或者每列cn包括在传感器阵列的长度(y方向)中的接收器线路。在行中的相邻传感器装置30之间的距离被示为距离lr，并且列中的相邻传感器装置30之间的距离被示为距离lc。虽然示出了大致正方形的图案，但是其他图案可以形成在海床55上。其他图案包括非线性接收器线路或非正方形图案。图案可以是预先确定的或由其他因素，例如海床55的地形导致的。在一些实施例中，距离lr和lc可以基本上相等(例如，彼此加或减10％)，并且可以包括在约60米至约400米之间的尺寸。在一些实施例中，距离lr和lc可以不同。在一些实施例中，距离lr和lc可以包括在约400米至约1100米之间的尺寸。相邻地震传感器装置30之间的距离可以是预定的或者是由如上所述的海底55的地形造成的。

第一船5以一定的速度运行，例如对第一船5和由第一船5牵引的任何器材的操作允许的或安全的速度。该速度可以考虑任何天气条件，例如风速和波浪作用，以及水柱15中的水流。船的速度也可以由悬挂、附接到第一船5或以其他方式被第一船5牵引的任何操作器材来确定。例如，速度通常受到rov35a的部件(例如，tms50a和脐带缆线44a)的拖曳系数以及任何天气状况或水柱15中的水流的限制。当rov35a的部件经受取决于部件在水柱15中的深度的拖曳时，第一船速度可以在小于约1海里/小时的范围内操作。例如，当铺设两条接收器线路(行r1和r2)时，第一船包括在约0.2海里/小时和约0.6海里/小时之间的第一速度。在一些实施例中，第一速度包括约0.25海里/小时之间的平均速度，取决于诸如波浪作用、风速或水柱15中的水流的天气条件，其包括间歇性的小于0.25海里/小时的速度和大于约1海里/小时的速度。

在地震勘测期间，可以部署一个接收器线路，例如，行r1。当单个接收器线路完成时，使用第二船80来提供源信号。第二船80设置有源装置85，其可以是能够产生适合于获得勘测数据的声学信号或振动信号的装置。源信号传播到海床55，并且一部分信号被反射回地震传感器装置30。可能需要第二船80多次通行每单个接收器线路(在这个示例中，行r1)，例如，至少四次通行。在第二船80正在通行的期间，第一船5继续部署第二接收器线路。但是，由第二船80通行所涉及的时间可以比第二接收线路的部署时间短。这导致在地震勘测中的滞后时间，原因在于当第一船5正在完成第二接收器线路时，第二船80闲置。

在一些实施例中，第一船5可以利用rov35a来铺设传感器装置以任意数量的列形成第一组两个接收器行(行r1和r2)，这可以产生每个接收器线路高达并包括几英里的长度。两个接收器线路(行r1和r2)可以基本平行，例如，在+/-20平行度内。当第一船5完成单个方向通行并且第一组(行r1、r2)地震传感器装置30铺设到预定长度时，利用设置有源装置85的第二船80来提供源信号。第二船80可以沿着两个接收器线路通行八次或更多次以完成对两行r1和r2的地震勘测。

当第二船80沿着两行r1和r2推进时，第一船5可以转动180度并沿-x方向行进，以便将地震传感器装置30铺设在与行r1和r2相邻的另外两行中，由此形成第二组的两个接收器线路。第二船80然后可以沿着第二组接收器线路进行另一系列的通行，同时第一船5转动180度以沿+x方向行进以铺设另一组接收器线路。该过程可以重复，直到海床55的指定区域已经被勘测。因此，通过在船5的一次通行中部署两行，用于铺设接收器线路的部署时间被大致减半，所以第二船80的空闲时间最小化。

尽管仅示出了两行r1和r2，但是传感器装置30布局不限于该构造，因为rov35a可适于在单个方向牵引中铺设出超过两行的传感器装置。例如，可以控制rov35a以在单个方向牵引中铺设出三至六行之间的传感器装置30，或者甚至更多数量的行。第一船5为铺设出传感器阵列的宽度进行的“一次通行”的宽度通常受限于系绳46a的长度或传感器装置30之间的间隔(距离lr)。

图2a是根据一个实施例的用于采集地震数据的系统。系统200包括壳体202。系统200包括位于壳体200的第一端部附近的帽204。系统200可以包括输送机302(如图3所示)。输送机302可以具有螺旋形状。

系统200可以包括当壳体202移动通过水性介质时产生拖曳的部分。例如，系统200(例如，海洋地震obs存放壳体)可以包括控制旋转的元件，例如转向元件、稳定元件、翼片、挤压件或突起。系统200可以包括从帽204或壳体202中的至少一个延伸的第一翼片206。系统200可以包括从帽204或壳体202中的至少一个延伸的第二翼片208。第一翼片206可以与第二翼片208分开预定的角度210以控制旋转，控制运动，或者产生施加在壳体202上的力，以在壳体202移动通过水性介质时控制壳体202的动态或运动。因此，系统200可以被配置和构造成没有任何翼片，具有单个翼片或具有多个翼片。

更详细地说，系统200包括壳体202。壳体202可以由一种或多种适用于水性环境的材料制成或由其组成。例如，壳体可以包括塑料、金属、玻璃纤维、聚氯乙烯、钢、铁、复合材料、钢筋水泥或铝中的一种或多种。用于制造壳体的材料可以根据材料的摩擦系数来选择。例如，可以选择材料以减小壳体202移动通过水性介质时由壳体202引起的摩擦或拖曳力。壳体可以抛光或平滑，以减少拖曳

在一些实施例中，壳体202可以形成为连续的实心结构。壳体202可以是一端或两端的开放式壳体，或者可以是一端或两端的封闭式壳体。壳体202可以包括外表面，该外表面是连续的片状材料、封闭的或无孔的。在一些实施例中，壳体202的表面可以包括多孔结构。例如，壳体202可以包括穿孔、孔、网孔、骨架型结构或者网格结构。壳体202可构造成在壳体内保持或容纳一个或多个obs单元，使得在壳体从一个位置运送或移动到另一个位置时，obs单元不会掉出壳体。

壳体202可被构造成流体动力学的，以便穿过诸如大海、海洋、湖泊、河流、海岸、潮间区域或其他水体的水性介质。流体动力学的可以指通过减小拖曳而有利于壳体移动通过水性介质的形状。拖曳或拖曳力可以包括流体动力拖曳、压力拖曳、形状拖曳、轮廓拖曳或气动拖曳中的一个或多个。拖曳可以指作用在物体上通过流体(如水)抵抗物体的运动的力。例如，拖曳可以指由于流体的惯性而引起的拖曳力的部分，例如当壳体202被移动通过水性介质时被推向旁边的流体的阻力。

可以使用以下等式来确定拖曳力：r＝1/2ρcav2，其中r是指拖曳力；ρ是指流体或水性介质的密度(例如，由于海洋中的盐，海水可以具有1027khz/m³的密度)；c是指考虑诸如形状、质地、粘度、可压缩性、升力或边界层分离的因素的拖曳的系数；a是指在运动方向上投影的横截面积；v是指壳体202移动通过水性介质时的壳体202的速度(例如，速度可以是壳体相对于水性介质的速度的大小)。

系统200可以包括邻近壳体200的第一端部定位的一个或多个帽204。在一些实施例中，壳体202和帽204可以是单个部件。在一些实施例中，壳体202和帽204可以是彼此相邻地组装在一起、连接、联接、接合或以其他方式彼此固定的独立的部件。帽204可以以不可移动的方式或可移动的方式连接、联接、接合或以其他方式固定到壳体202。例如，可使用一个或多个螺钉、螺栓、螺母、闩锁、磁体、粘合剂、焊料、销钉、夹子、榫舌和凹槽接头或机械接头将帽204固定到壳体202。在一些实施例中，帽204可以被拧到壳体202上。例如，壳体202或帽204中的一个可以包括凸起的螺旋形螺纹，而壳体202或帽204中的另一个可以包括螺旋形凹槽以接收凸起的螺旋形螺纹。帽204可以紧固到壳体202。

帽204可以由与壳体202相同或不同的材料形成。帽204可被设计和构造成比壳体202产生更多或更少的拖曳。在一些实施例中，帽204可被设计和构造成比壳体202产生更大的拖曳。在一些实施例中，帽204可以具有诸如圆锥形、圆顶形、半球形、扁平形、棱柱形、金字塔形、三角形金字塔形或方形金字塔形的形状。帽204的基座或帽204的覆盖区可匹配或基本匹配(例如，在加或减20％内)壳体202的端部的覆盖区，使得基座可连接或联接到帽202的端部。可以用一种材料来填充帽，例如，泡沫或复合泡沫。复合泡沫可以包括通过用诸如微球的中空颗粒填充金属、聚合物或陶瓷基体而合成的复合材料。

系统200可以包括邻近壳体202的第二端部定位的第二帽228。例如，当壳体以直立方式取向时，第二帽228可以位于壳体202的底端。第二帽228可以包括例如加重帽，例如压载物。第二帽228可以使用具有预定密度的材料(例如，密度大于水，例如，大于1000kg/m³，1500kg/m³，2000kg/m³，3000kg/m³或4000kg/m³的重质材料)加重，以便于将壳体平衡到直立方式中，调整壳体202的浮力、拖曳或其他动态或静态参数。例如，第二帽228可以包括用于为系统200(例如，包括帽204、壳体202和第二帽228)提供负浮力的重量。材料可以包括例如砾石、沙子、铁、铅或石头。第二帽228可以由与帽204的材料类似的一种或多种材料形成。第二帽228可以使用用于将帽204连接到壳体202的一种或多种技术连接到壳体204。第二帽228可以具有与帽202相同或不同的形状。例如，帽204可以是圆锥形，而帽228可以是半球形或圆顶形。在另一个示例中，帽204和帽228都可以是圆顶形，或者帽204和帽228都可以是圆锥形。

系统200可以包括构造成在壳体移动通过水性介质时控制壳体的旋转的部分。例如，壳体的一部分可以被构造或构形成当壳体移动通过水时产生或施加力(例如，拖曳)。该力可以有助于在壳体移动通过水时稳定壳体或限制壳体的旋转。系统200可以包括一个或多个翼片，其可以被构造成通过水性介质，抑制旋转，或以其他方式施加力或产生力来操纵壳体202的动力学而控制壳体的旋转。抑制旋转可以包括或者指的是减少5％，10％，20％，25％，30％或更多的旋转力或旋转。抑制旋转可以指或包括降低旋转速度，或防止完全旋转。在一些实施例中，系统200可以包括从帽204或壳体202中的至少一个延伸的第一翼片206。系统200可以包括从帽204或壳体202中的至少一个延伸的第二翼片208。第一翼片206可以与第二翼片208分开预定角度210以控制旋转，控制运动，或者产生施加在壳体202上的力(例如，拖曳)，以在壳体202移动通过水性介质时控制壳体202的动态或运动。预定角度210可以基于要产生的拖曳的量来确定。壳体202可由于翼片施加的拖曳力而被称为被相位锁定，该拖曳力抵消旋转力，从而稳定或抑制壳体的旋转。

预定角度210可以基于ρ、c、a或v中的一个或多个来确定。例如，增加预定角度可以增加沿运动方向投影的横截面积a，这可以增加由壳体202(包括一个或多个翼片)施加的拖曳力。预定角度可以包括在大致45度到大致180度之间(例如，其中实质上可以指加或减10度)、或者在70度和110度之间的范围内的角度。预定角度可以是70度、80度、90度、100度或110度，或者在预定角度的加或减10度内。

翼片206或208可以包括允许翼片206或208在不破裂的情况下施加力的材料。例如，翼片206或208可以由玻璃纤维、陶瓷、金属、铁、塑料、橡胶、合金、聚合物、石头、水泥或砾石制成。翼片206可以通过挤压工艺制成。翼片206或208可以由相同材料或不同材料制成。翼片206或208可以具有预定的刚度或柔性。例如，翼片206和208的刚度可以指翼片抵抗响应于所施加的力的变形的程度。物体越柔软，物体刚度越差。刚度可以指对由弹性体提供的对变形的抵抗能力的度量。翼片可以沿一个或多个自由度变形。翼片206和208可以是柔性的或刚性的。例如，翼片206和208可以是足够柔性的，使得它们在受力的情况下不会折断或者在受力时不会以其他方式危害翼片、壳体202或帽204的结构完整性。翼片206可以具有高刚度(例如，58n/mm至500n/mm)，中等刚度(例如40n/mm至58n/mm)或者低刚度或者是柔性的(例如，小于40n/mm)。翼片206或208的刚度可以从翼片的一端变化到翼片的另一端。例如，翼片206的更靠近帽204或壳体202的一端与翼片206的更远离帽204或壳体202的一端相比可具有较大的刚度。可以基于用于制造翼片的材料的类型、翼片的结构设计或翼片206或208的锥度来控制翼片从一端到另一端的刚度。

翼片206或208可以包括被构造为施加包括例如三角形、矩形、不规则四边形、梯形、多边形、圆形、椭圆形或棱柱形的力的任何形状。翼片可以是锥形的，使得翼片的厚度或宽度可以朝着一个或多个端部减小。例如，翼片206的第一端部(例如，翼片的顶端或翼片的更靠近帽的尖端的端部)可以具有比翼片的第二端部(例如，翼片的邻近壳体202的底端)更大的宽度。例如，翼片206的第一端部可以具有1英寸、2英寸、4英寸、5英寸、6英寸、10英寸、15英寸或其他尺寸的宽度，以有利于稳定壳体或便于对准。翼片206的第二端部可以具有与第一端部相同的宽度，比第一端部宽的宽度，或者比第一端部窄的宽度。例如，翼片206的第二端部可以是1英寸、2英寸、4英寸、5英寸、6英寸、10英寸、15英寸或其他尺寸，以便于稳定壳体或便于对准。在一些实施例中，翼片可以从壳体202的圆柱形部分延伸3或4英寸，并且在圆锥形部分204上方形成直边缘。直边缘可用于形成引导，旋转控制或稳定。可以基于壳体202、帽204的尺寸，壳体202移动通过水的速度，壳体202的重量，装载有物体时壳体202的重量，壳体202在水柱中的深度，或捕捉应用装置或对准机构上的凹口的尺寸调整或修改翼片的尺寸。例如，翼片206的一个或多个部分可以从帽202延伸直到壳体202或帽204的半径的1.5倍。在一些实施例中，翼片206的宽度可以被机械地调整(例如，变得更窄或更宽)。例如，可以通过折叠或展开延伸部分，或者滑入或滑出延伸部分来机械地调整翼片。

一个或多个翼片(例如，206或208)可以连接到壳体202或帽204。壳体202或帽204以及一个或多个翼片可以是彼此相邻地组装在一起、连接、联接、接合或以其他方式固定的独立的部件。一个或多个翼片可以以不可移动的方式或可移动的方式连接、联接、接合或以其他方式固定到壳体202或帽204。例如，可使用一个或多个螺钉、螺栓、螺母、闩锁、磁体、粘合剂、焊料、销、夹子、榫舌和凹槽接头或机械接头将一个或多个翼片固定到壳体202或帽204。在一些实施例中，一个或多个翼片可以被拧到壳体202或帽204上。一个或多个翼片可以紧固到壳体202或帽204。

系统200可以包括一个或多个滑道(runner)230和232。滑道可以从壳体202的圆柱形部分突出并沿着壳体202的圆柱形部分的纵向轴线延伸。圆柱形部分可以指壳体202的在帽204和压载物228之间的那个部分。滑道230或232可以沿着整个壳体202或壳体202的一部分(例如，壳体的20％，30％，50％，70％或90％)延伸。滑道230或232可施加力以控制旋转，抑制旋转，或操纵或控制壳体的动态。滑道230或232可以进一步被构造成便于将外壳的开口与诸如输送机的外部部件对准。

滑道230或232可以包括翼片206的一种或多种材料并且连接或联接到壳体202。滑道230可以形成为壳体202的一部分，或者使用一种或多种联接技术联接。滑道230或232可被构造成便于壳体202的对准。滑道230和翼片206可以彼此联接或连接，形成为单个部件或结构，或者可以是独立的部件。

因此，在一些实施例中，系统200可以不在帽上包括翼片。系统200可以不包括滑道。系统200可以包括翼片或滑道之一。系统200可以包括翼片和滑道两者。系统200可以包括一个或多个翼片和一个或多个滑道。在一些实施例中，系统200可以不控制壳体202的旋转，或者可以使用其他机械的、动力的或无动力的技术或水中运动控制机构来控制壳体的旋转。

壳体202可以包括一个或多个开口216和218。开口216和218可以被构造为允许地震数据捕捉单元、海底地震仪、地震检波器、节点、装置或其他物质穿过壳体202。装置可以进入壳体202，经由一个或多个开口插入、沉积、放置或以其他方式提供到由壳体202的壁形成的壳体的内部隔间。装置可通过一个或多个开口退出、离开、脱离、弹出、被取回、被接收或以其他方式设置在外壳外部。在一些实施例中，壳体包括多个开口216和218。例如，与第二开口218相比，第一开口216可以更靠近帽204。例如，第一开口216与帽204之间的第一距离220可以小于第二开口218与帽204之间的第二距离220。第一距离220可以从第一开口216的顶部和帽204的底部确定。第一距离220可以从第一开口216的中部或底部以及帽204的中部或顶部确定。第二距离222可以从第二开口218的顶部和帽204的底部确定。第二距离222可以从第二开口218的中部或底部以及帽204的中部或顶部确定。距离可以使用任何距离单位或度量来测量或确定，包括例如英寸、英尺、米、厘米等。与第一开口216相比，第二开口218可以更靠近压载物228(例如，第二帽228)。例如，第一开口216和压载物228之间的距离可以大于第二开口218和压载物228之间的距离。当壳体202以基本竖直的方式定向时(例如，圆柱形壳体202的竖直轴线与水平面之间的角度大于0度且小于180度)，第一开口216可对应于顶部开口216。当壳体202以基本竖直的方式取向时，第二开口218可以对应于底部开口218。在一些实施例中，开口216可以对应于顶部开口216，并且开口218可以对应于底部开口218，而与壳体202的当前物理取向无关。

一个或多个开口216和218可以具有相同的尺寸，基本类似的尺寸或不同的尺寸。尺寸可以基于将要经由开口216和218插入壳体或从壳体移除的物体的尺寸来确定。例如，构造成保持obs单元的壳体202可以构造有基于obs单元的尺寸的开口。开口可以具有4至50英寸的宽度或直径，以及2至20英寸的高度。开口216和218的形状可以包括矩形、圆形、椭圆形、梯形、具有圆角的矩形、多边形或任何其他有助于物体穿过壳体的形状。

开口216和218可以在彼此之上，使得竖直或纵向轴线穿过开口216和218两者。开口216和218可以位于壳体202的同一侧或位于壳体202的不同侧或部分上。例如，开口216可以在壳体202的第一侧上，而开口218可以在壳体202的不同于第一侧的第二侧上。开口216和218可以是彼此对角的，使得穿过开口216的竖直或水平轴线不穿过开口218。

系统200可以包括一个或多个门224或226。门224或226可以覆盖、阻挡或以其他方式遮蔽壳体的开口(例如，遮蔽开口，使得装置、物体或obs节点不能穿过开口)。例如，第一门224可以覆盖或阻挡开口216，而第二门226可以覆盖或阻挡开口218。门224或226可以由任何材料形成，以便于阻挡或覆盖开口。在一些实施例中，门224或226可以由一种或多种能够阻挡或防止壳体中的装置离开壳体202的材料形成。例如，门224可以在结构上足够坚固，以防止obs单元在壳体202运动的同时从壳体202脱落，或者防止obs单元在壳体静止时从壳体内的输送机滑出。门224或226可以包括网状门、绳索门、金属门、塑料门、合金门、基于聚合物材料的门、木门、陶瓷门、玻璃纤维门或链式门。

门224和226可以由相同的材料或不同的材料制成。例如，与门226相比，门224可以是较脆弱的门。与门226相比，门224可以具有更少的结构完整性。与门226相比，门224可以较不刚硬。这可以是因为门226可被构造成防止obs单元从底部开口218掉出。因此，门226可以足够坚固，以承受由保持在壳体202内的重力输送机中的若干obs单元施加的力。门224可以比门226脆弱，因为门224可能不必被构造为承受由若干个obs单元施加的力，因为obs单元可能不会向上推动门224。

门224和226可以使用一种或多种技术来打开或关闭。门224或226可以是滑动门(例如，竖直、水平、对角线或沿壳体202的圆柱形部分或壳体202的另一轴线)、回转门、铰接门、旋转门、摇摆门、滑动门、闸门或高架门(overheadgate)。系统200可以包括一个或多个开门器。门224可以包括开门器，并且门226可以包括开门器。开门器可以包括被构造为打开和关闭门的机械装置，例如，液压开门器、机电开门器或提供机械张力的开门器。例如，门可以承受由机械弹簧、线圈、杠杆、压缩弹簧、拉伸弹簧、片簧、蛇形弹簧、悬臂弹簧、螺旋弹簧、板簧或其他可以存储机械能的弹性物体产生的机械张力。

门224或226可以包括锁定机构，例如闩锁、杠杆、销、重力闩锁、弹簧闩锁、转动闩锁或滑动螺栓。例如，锁定机构可以将门保持在关闭位置或关闭状态。门可以被联接到当门关闭时被拉伸或处于机械张力下的弹簧。释放锁定机构可以允许弹簧从张力或拉伸状态返回平衡，从而拉开门。在一些实施例中，开门器可以供电并且包括马达、导轨、链条和其他装置以打开和关闭门。

图2b示出了根据实施例的用于采集地震数据的系统200的侧视图。图2b示出了壳体200、帽204、压载物228、第一翼片206、第一滑道230、开口216和开口218的透视图。壳体204或压载物228的宽度或直径是250。直径或宽度250的范围可以例如从3英尺到8英尺。例如，直径可以是4英尺、4.5英尺、5英尺、5.5英尺或6英尺。压载物宽度可以与壳体202或帽204的宽度相同或不同。例如，压载物宽度可以大于壳体的宽度，小于壳体的宽度，或者基本上类似于壳体的宽度(例如，加或减10％的差值)。帽204宽度可以大于壳体的宽度，小于壳体的宽度，或者基本上类似于壳体的宽度(例如，加或减10％的差值)。

系统200的高度236可以指当帽204和压载物228附接或邻近于壳体202时从压载物228的外部端到帽204的外部尖端的高度。高度236的范围可以例如从6英尺到20英尺。例如，高度236可以是12英尺、12.5英尺、13英尺、13.5英尺、14英尺、14.5英尺或15英尺。

高度238可以对应于没有帽204和压载物228的壳体202的高度。高度238的范围可以例如从4英尺到15英尺。高度240可以对应于帽204的高度。高度240的范围可以例如从0.5英尺到5英尺。高度242可以对应于压载物224的高度。高度242的范围可以例如从0.5英尺到5英尺。高度244可以对应于一个或多个翼片206或208的高度。翼片可以有相同的高度或不同的高度。高度244的范围可以例如从0.2英尺到4英尺。高度246可以对应于一个或多个滑道230和232的高度。滑道可以有相同的高度或不同的高度。高度246的范围可以例如从0.2英尺到15英尺。滑道230的高度246可以小于或等于壳体202的高度238。高度248可对应于从壳体202的底端到翼片206的顶部的高度。高度248的范围可以例如从7英尺到15英尺。高度248可以是10.5英尺。

距离或高度220可以指顶部开口216和帽206之间的距离。距离或高度h9可以指底部开口218和帽206之间的距离。距离220可以小于距离h9。

系统200可以包括一个或多个信标234。信标234可以包括或指应答器。信标234可以定位在外壳上便于传输或接收数据的任何位置。信标234可以包括无线应答器，例如声应答器，光发射器，光源，光学检测器，光学接收器，磁应答器或运动检测器。在一些实施例中，信标234可以定位在帽204的一部分上。信标234可以靠近第一翼片或第二翼片定位。例如，信标234可以被定位成与翼片206或翼片208相邻或者在翼片206或翼片208的一部分的1英尺内。信标234可以定位在两个翼片206和208之间。信标234可以定位在翼片206或208上方(例如，在帽204的远离壳体202的一端)。信标可以位于翼片206或208下方(例如，在帽204的更靠近壳体202的一端)。信标234可以定位在壳体202或压载物228上。例如，信标234可以定位成邻近开口216或218或邻近滑道230或243。

图2b示出了根据实施例的用于采集地震数据的系统200的顶视图。系统200的顶视图示出了帽204的顶部透视图。顶部透视图示出了翼片206和翼片208。翼片206或208可以具有厚度256。厚度256的范围可以例如从0.5英寸到4英寸。例如，厚度可以是1英寸、1.5英寸或2英寸。滑道230或232的厚度可以是相同的厚度256或不同的厚度。滑道230可以比翼片更厚，或者比翼片更薄。翼片206或208的至少一部分可以从帽204延伸一长度254。长度254的范围可以例如从0.5英寸到1英尺。例如，长度254可以是1英寸、2英寸或5英寸。长度254可对应于翼片206或208的从帽202突出最远的那部分。长度254可对应于滑道230或232从壳体突出的长度。滑道230或232可以比翼片206更多地突出，或者可以比翼片208更少地突出。翼片之间的角度210可以在70度至180度的范围内。角度可以是例如85度、90度、95度、97度、100度、105度或基本上是这些度数中的一个(例如，加或减20％)。滑道之间的角度可以与角度210相同或基本相似(例如，加或减20％)，或者与角度210不同(例如，大于加或减20％)。

系统200可以包括多个信标234或多个应答器234。各信标234(或应答器)可以是相同类型的信标或不同类型的信标。例如，第一信标234可以是声学信标，第二信标234可以包括光源，而第三信标234可以包括射频发射器。信标之间的距离可以对应于252，其范围可以例如从1英尺到3英尺。例如，两个信标之间的距离可以是2英尺。

图3示出了根据实施例的为用于采集地震数据的系统提供的输送机。输送机系统300可以包括输送机302和支撑结构226。输送机302可以设置在壳体202内作为图2所示的系统200的一部分。例如，系统200可以包括输送机302和支撑结构226。输送机302可具有、包括或构造为螺旋结构。输送机302可设置在壳体202内，以在输送机的第一端部304接收物体或装置(例如obs单元)单元，并通过螺旋结构302将obs单元输送到输送机的第二端部306以在海床上提供obs单元以便采集地震数据。输送机302的第一端部304与帽204之间的第一距离312可以小于输送机的第二端部306与帽204之间的第二距离318。输送机的第一端部306可以对应于开口216，并且输送机302的第二端部304可以对应于开口218。例如，开口216可以与输送机的第一端部306对准，使得当物体通过开口216时，物体可以接触或定位在输送机的第二端部216上或附近。输送机302可以容纳5到20个或更多obs节点30。

输送机302可以具有螺旋结构。螺旋结构可以指一类具有以下性质的光滑空间曲线：任何点处的切线都与对应于轴线的固定线成恒定的，包括基本恒定(例如，加或减10度)的角度。螺旋结构可促进负载使壳体202的中心或中心柱周围的节点平衡。螺旋结构可以包括左旋螺旋或右旋螺旋。输送机302可以包括诸如盘簧、盘旋滑道、盘旋斜坡或螺旋体的螺旋结构。输送机302可以是装填式(filledin)螺旋结构或螺旋线圈。例如，输送机302可以包括一个或多个平行轨道，其形成将obs单元从第一端部引导到第二端部的螺旋结构。输送机302可以包括螺旋结构，螺旋结构的中心沿着壳体202的圆柱形部分的轴线延伸。壳体202的圆柱形部分的轴线可以指在圆柱体的中心点处纵向或竖直地穿过圆柱体202行进的圆柱体的中心轴线。

输送机302可以具有或构造成有恒定的螺距(例如，基本恒定的螺距，其变化小于加或减20％)。螺旋的螺距可以对应于平行于螺旋线的轴线测量的一个完整的螺旋圈的宽度。输送机302可以具有例如1英尺到3英尺范围内的螺距。例如，螺距可以是24英寸，或对应于距离314。在一些实施例中，距离314、316和310可以是相同或基本类似的(例如，加或减10％)。在一些实施例中，距离314、316和310可以不同(例如，变化大于10％)。在一些实施例中，螺距可以在输送机的顶部处或第一端部304处更大，以有助于将obs单元从第一端部304朝向第二端部306移动；并且螺距朝向第二端部306可以更小。在一些实施例中，与第一端部304相比，第二端部306处的螺距可以更大，以便于从第二端部306去除obs单元。

输送机302可以由一种或多种适用于水性环境的材料制成或由其组成。例如，输送机302可以包括塑料、金属、玻璃纤维、聚氯乙烯、钢、铁、复合材料、钢增强水泥或铝中的一种或多种。用于制造输送机302的材料可以根据材料的摩擦系数来选择。例如，输送机302可以包括无动力重力输送机，例如滑动件。输送机302的摩擦系数可以允许obs单元在不使用动力的情况下从第一端部304向下滑动到第二端部306。

输送机302可以包括单个部分或多个部分，或由单个部分或多个部分形成或构造。例如，输送机302可以由多个部分制成，例如1/5圈部分，1/4圈部分，1/3圈部分，1/2圈部分或整圈部分。例如，输送机302可以由八个四分之一圈部分形成，以形成两个整圈输送机302。多个部分可以联接、连接、固定或以其他方式彼此相邻地定位，使得物体可以从一个部分传递到另一个部分。多个部分可以使用粘合剂、焊料、模制、闩锁、螺钉、销钉、榫舌和凹槽接头、插座或其他联接技术连接。这些部分可以可拆卸或不可拆卸地联接。

在一些实施例中，输送机302可以包括辊子。辊子可以是供电或不供电的机械辊子。辊子可以便于将obs单元或装置从第一端部304朝着第二端部306移动、运输或以其他方式输送。在一些实施例中，输送机302可以包括带、气动输送机、振动输送机、柔性输送机、润滑输送机、重力滑轮输送机、丝网输送机、塑料带式输送机、链式输送机、电动履带式运载工具输送机、盘旋输送机、螺旋输送机或拖曳输送机。例如，输送机302可以用油或另外的润滑剂来润滑，这可以减少摩擦并且允许装置从第一端部304行进到第二端部306。在一些实施例中，输送机302可以包括能够被供电或驱动以将obs单元从第一端部304输送到第二端部306的带。在一些实施例中，输送机302可被供电以将单元从第二端部306输送到第一端部304。

系统200可以包括支撑结构226。支撑结构226可被配置或构造成支撑输送机302。在一些实施例中，支撑结构226在螺旋结构的中心处包括杆。例如，杆226可以联接、连接或以其他方式附接到输送机302以在308处支撑输送机。例如，杆226可以包括凹槽，在凹槽中，输送机302的一部分可以插入以将输送机302联接或连接到杆226。杆226可以焊接到输送机302，或者使用粘合剂或磁力附接到输送机。杆226的一端可以与壳体202、压载物228或帽204的底部联接、连接或以其他方式相邻。

在一些实施例中，壳体202可以为输送机302提供支撑结构226。例如，壳体202的内壁可以包括凹槽，输送机302的一部分可以插入该凹槽中以提供对输送机302的支撑，在一些实施例中，输送机302可以支撑自身。

图4a是根据实施例的用于采集地震数据的系统。系统400可以包括系统200的一个或多个部件、特征、材料或功能。例如，系统400可以包括多个输送机，多于两个开口，或者更大的外壳。系统400包括可以类似于壳体302的壳体402。系统400可以包括与壳体402的一端相邻的帽416。帽416可以类似于帽204。系统400可以包括一个或多个与滑道230相似的滑道404。

系统400可以包括一个或多个输送机。一个或多个输送机可以重叠、交错、彼此相继、彼此相邻或以其他方式定位或构造在壳体402内。例如，第一输送机502和第二输送机504可以形成双螺旋结构。输送机502和504可以与输送机302类似或包括或更多的部件、特征、材料或功能。第一输送机502和第二输送机504都可以是右旋螺旋、左旋螺旋、或者一个是左旋螺旋结构，而另一个是右旋螺旋结构。

该系统可以包括一个或多个开口406、408、410和412。例如，第一开口406可对应于设置在壳体402内的第一输送机502的第一端部418；第二开口410可以对应于设置在壳体402内的第一输送机502的第二端部422；第三开口408可以对应于设置在壳体402内的第二输送机504的第一端部420；并且第四开口412可以对应于设置在壳体402内的第二输送机504的第二端部424。

在一些实施例中，开口406、408、410和412可以竖直对准。在一些实施例中，开口406、408、410和412可以不在壳体402的表面上竖直对准。例如，开口406、408、410和412可以在壳体的不同侧上、重叠或交错。在一些实施例中，开口406和408可以是单个开口，或者开口410和开口412可以是单个开口。开口可以处于不同的圆周位置(例如0度和180度)。开口406可以在开口408上方，或者开口406可以与开口408处于相同的高度。例如，开口408的底部部分与帽之间的距离可以等于开口406的底部部分与帽之间的距离。开口410可以在开口412上方，或者开口410可以与开口412处于相同的高度。例如，开口410的底部部分与帽之间的距离可以等于开口412的底部部分与帽之间的距离。

在一些实施例中，系统400可以不包括帽416上的翼片。系统400可以不包括滑道404。系统400可以包括翼片或滑道中的一个。该系统可以包括翼片和滑道两者。系统400可以包括一个或多个翼片和一个或多个滑道。

图4b是根据实施例的用于采集地震数据的系统的侧面透视图。系统400可以具有以下尺寸：压载物414或壳体402的直径或宽度428可以例如在3英尺到6英尺的范围内。例如，直径或宽度428可以是4英尺、4.5英尺或5英尺。高度436可以对应于具有帽416、壳体402和压载物414的系统400的高度。例如，高度436的范围可以从10英尺到20英尺。高度436可以是12英尺、13英尺、14英尺、15英尺或16英尺。高度432可以对应于滑道404的高度。例如，高度432的范围可以从6英尺到15英尺。例如，高度432可以是8英尺、9英尺或10英尺。高度430可以对应于压载物414的高度，并且可以在例如1英尺到4英尺的范围内。例如，高度430可以是1英尺、2英尺或3英尺。高度h13可以对应于壳体402的高度。例如，高度h13的范围可以从6英尺到15英尺。例如，高度h13可以是8英尺、9英尺或10英尺。高度426可以对应于帽416的高度。例如，帽的高度426可以在1英尺到5英尺的范围内。系统400的一个或多个尺寸可以大于系统200中的对应尺寸，因为与系统200的壳体202中提供的单个输送机相比，系统400可以包括设置在壳体402内的两个或更多个输送机。系统400可以包括一个或多个翼片和一个或多个信标234。

开口406与帽416之间的距离434可以小于开口408与帽416之间的距离438。距离438可以小于开口410和帽416之间的距离440。距离440可以小于开口412和帽416之间的距离442。在一些实施例中，距离434和距离438可以是相同的。在一些实施例中，距离440和442可以是相同的。

图4c是根据实施例的用于采集地震数据的系统的顶部透视图。如顶视图所示，翼片或滑道之间的预定角度450可以在例如50度至110度的范围内。例如，翼片或滑道之间的预定角度可以是60度、70度、77度或85度。预定角度450可以小于预定角度210，因为系统400可以具有更大的壳体，该壳体可以具有产生更大的拖曳力的更大的横截面面积，并且因此可以产生拖曳力以抑制以小于角度210的角度450旋转。

翼片或滑道的厚度448可以与厚度256相同或不同。例如，厚度448可以是2英寸。长度446可以对应于翼片或滑道从帽416或壳体402突出的程度，并且可以与长度254相同或类似。例如，446可以是3.5英寸。长度444可以对应于两个信标234之间的长度或距离。长度444的范围可以从0.5英尺到2英尺或壳体402的直径。例如，长度444可以是1英尺。

图5示出了根据实施例的为用于采集地震数据的系统提供的多个输送机。输送机系统500可以包括第一输送机502、第二输送机504和支撑结构506。输送机系统500可以包括多于两个输送机，并且可以包括多达例如3、4、5、6或更多个输送机。第一输送机502和第二输送机504可以设置在壳体402内。多个输送机502和504可以包括输送机302的一个或多个部件、功能、特征。输送机502和504可具有与输送机302相同或相似的尺寸，具有更大的尺寸或更小的尺寸。可以在壳体402内提供支撑结构506。支撑结构506可以与支撑结构226相同，或包括与支撑结构226相同的一个或多个功能、材料或特征。

一个或多个输送机502和504可具有相同或相似的螺距。该螺距可以类似于输送机302的螺距，或者大于输送机302的螺距。例如，输送机502和504的螺距可以是20英寸、24英寸、30英寸、36英寸、40英寸或更大。输送机502的螺距可以是d8。输送机504的螺距可以是508。输送机502和504之间的距离可以是510。输送机510之间的距离可以足以允许obs节点穿过输送机。例如，距离510可以大于obs节点的高度，例如5英寸、10英寸、15英寸或24英寸。距离512可以指输送机504的第一圈和输送机502的第二圈之间的距离，其中输送机502是顶部输送机，输送机504是底部输送机。距离512可以大于距离510。

图6a示出了根据实施例的将单元传送到壳体或从壳体传送单元的系统。系统600可以被配置或构造成使用输送机616来经由开口216将obs节点30装载到传送系统200中，或者经由第二开口218从传送系统200移除或接收节点30。传送系统200可以包括或涉及系统200、300、400或500。起重机614(例如，起重机25a)可以经由联接机构622将传送系统200支撑或保持在竖直位置或大致竖直位置。接收部或基座608可以支撑传送系统200。输送机616可以定位在升降机618上，以通过输送系统200的开口216或218升高或降低输送机616。在一些实施例中，系统600可以在海洋环境中用在船620上。

起重机614可被配置、校准和构造成支撑传送系统200、将传送系统200升高、将传送系统200下降到水性介质中,并将外壳保持在水性介质中。起重机614可以包括构造成提供升沉补偿的绞盘。例如，绞盘速度可以从0英里每小时(mph)到7英里每小时。升沉补偿可以在从1m/s²到3m/s²的范围内。在一些实施例中，绞盘速度可以是4.5mph(例如大约4.5mph，其具有加或减1mph的变化)，并且升沉补偿可以是1.8m/s²(例如大约1.8m/s²，其具有加或减0.5m/s²的变化)。

起重机614可以构造成承载至少1000kg的负载。起重机614可以构造成在3000米处承载1500kg的有效负载。起重机614可以包括电动机，例如250kw-440v/60hz的电动机。起重机614可以构造为将传送系统200降低到海底、大洋海床或大洋底。起重机614可以构造成用于输送系统200和水下运载工具之间的中层水域对接。例如，水柱中的中层水域位置可以包括或指代海床上方50至1000米的位置，并且可以基于海床的平坦度而变化，以便不损坏壳体202。起重机614可以提供升沉补偿以便于中层水域对接。

起重机614可以包括被配置和构造成保持传送系统200的一部分的联接机构622。联接机构622可以包括抽吸机构、对准凹口或连接至传送系统200和起重机614的缆线。

传送系统200可以包括系统200或系统400的一个或多个部件、特征、功能或材料，包括例如壳体202、帽204、压载物228、一个或多个输送机302、支撑结构226、一个或多个翼片206和208或者一个或多个滑道230和232。传送系统200可以包括具有一个或多个开口216或218的壳体202(例如，壳体202或402)。帽204可以与壳体202相邻。传送系统200可以包括设置在壳体202内的一个或第一多个输送机(例如输送机302、502或504)。传送系统200可以包括一个或多个翼片206和一个或多个滑道。

系统600可以包括壳体202外部的一个或多个第二输送机616。第二或外部输送机616可被配置和构造成将节点存放或传送到壳体202中，或者从壳体202接收或取回节点。外部输送机616可以包括辊子、带、气动输送机、振动输送机、柔性输送机、润滑输送机、重力滑轮输送机、丝网输送机、塑料带式输送机、链式输送机、电动履带式运载工具输送机、盘旋输送机、螺旋输送机或拖曳输送机。外部输送机616可以打开或关闭门(例如，门224或226)，该门关闭或阻塞开口216或218。例如，外部输送机616可以包括构造成打开或激活壳体202上的门的臂或杠杆。外部输送机616可以打开门以装载或卸载节点30，并且在装载或卸载节点30之后关闭门。

输送机616可以包括或放置在升降机618上。升降机618可构造成升高或降低外部输送机616，以将外部输送机616的端部与开口216或218对准。与壳体202的开口对准的外部输送机616可以接通、驱动或以其他方式启动输送工具(conveyance)，以将单元30装载到壳体202中或从壳体202卸载。例如，升降机618构造成定位第二输送机以使第二输送机与第一开口对准。升降机618可以包括牵引升降机、液压升降机、起落机构、机械起落机构、机电起落机构、液压起落机构或手动起落机构。例如，起落结构可以包括构造有用于提升输送机616的螺纹的千斤顶或机械式千斤顶。

输送机616可升高或降低以与壳体202的多个开口对准，以将节点30装载到壳体202中。例如，传送系统200可以包括双螺旋结构的多个输送机。外部输送机616可以与对应于设置在壳体202内的第一内部输送机的第一开口对准，并且将第一组节点传送到第一内部输送机上。然后，外部输送机616可与对应于设置在壳体202内的第二内部输送机的第二开口对准，并将第二组节点传送到第二内部输送机上。外部输送机616可以是被供以动力的输送机。内部输送机可以不被供以动力。

系统600可以包括基座608。基座608可以包括支撑臂624。支撑臂624可以至少部分地围绕壳体202包裹以将壳体202支撑在基本竖直的位置(例如，与竖直方向加或减20度)。基座608和支撑臂624可以用来在船620上支撑传送系统200。在一些实施例中，基座608或支撑臂624可以在海床上支撑传送系统200。例如，传送系统200的壳体202或底帽或压载物可以至少部分地插入到基座608中、与基座608联接、附接到基座608或以其他方式可移除地或不可移除地连接到基座608。起重机614可以将传送系统200与基座608和支撑臂624一起降低以通过水性介质到达海床，并且使基座608与海床接触，使得基座608附接、接触、放置或以其他方式连接到海床。基座608可以被构造为以基本上竖直的方式在海床上支撑传送系统200。

图6b示出了根据实施例的将单元传送到壳体或从壳体传送单元的系统。系统601示出了升降机618提升外部输送机616以使外部输送机616的端部与壳体202的开口216对准。外部输送机616可操作成将一个或多个节点30传送、移动或以其他方式提供至壳体202内的内部输送机。在该示例中，升降机618包括机械式千斤顶升降机618。

图7示出根据实施例的将单元传送到海床或从海床传送单元的系统。系统700可以包括图1-6b的一个或多个系统、部件、元件、特征或功能。系统700可以包括经由联接机构622和缆线702联接到起重机614的传送系统200。当传送系统装载有一个或多个节点30时，缆线702可以包括能够支撑或承载传送系统200的任何类型的缆线。例如，缆线702可以包括或对应于缆线46a或缆线44a。缆线702可以联接到起重机614(例如，绞盘)和传送系统200(例如，经由传送系统200的帽)。起重机可以配置成经由缆线提升、下降或支撑壳体。例如，起重机614可以包括绞盘，该绞盘被配置为转出缆线702以将传送系统200降低到水性介质中，将传送系统200降低到海床上，将传送系统200降低到水柱中，维持传送系统200处于在水面下方和海床上方的水性介质中的水位。

起重机614可将传送系统200降低到水性系统中，使得传送系统200的翼片206在传送系统200移动通过水性介质时产生力以抑制壳体的旋转。例如，起重机200可以将传送系统200定向在水性介质中，使得翼片206沿与运动方向相反的方向延伸。船620可以在第一方向上移动，而起重机614可以在船620后面拖曳传送系统200。翼片206可面向与船移动的第一方向相反的第二方向。在一些实施例中，起重机614将传送系统200降低到水性介质中，并且传送系统200自动地定向自身使得翼片206沿第二方向延伸。例如，翼片206可以产生拖曳力，该拖曳力控制传送系统200的旋转以将传送系统200旋转到相对于船620运动的预定取向，然后抑制、最小化或稳定旋转，使得传送系统200保持相对于船620运动的预定取向。

图8a示出了根据实施例的从海床采集地震数据的滑移系统。系统800可以包括框架802或外壳802，其包含支撑或保持一个或多个节点30的输送机804。该系统可以包括存放隔间40。系统800可以包括捕捉器具820，捕捉器具820被配置、构造和操作成捕捉或保持可以存放一个或多个节点30的壳体(例如，壳体202或402)或传送系统(例如，200、400或200)。捕捉器具820可以包括一个或多个臂806、一个或多个凹口808、一个或多个销孔810以及可以打开或闭合一个或多个臂806的致动器812。系统800可以包括斜坡816，斜坡816可以将节点30部署在海床上或以其他方式将节点30连接或放置在海床上。系统800可以包括能够阻挡或防止节点30被无意地部署到海床上的门818。系统800的一个或多个部件、功能或特征可以被自动操作或由操作员手动操作。例如，船820上的操作员可以与系统800的部件通信并且指示系统800执行功能。

系统800可以包括框架802、外壳802或滑移结构802。外壳802可以包括框架802或滑移结构802。外壳802或滑移结构802可以例如在海床上或上方支撑或提升输送机804。外壳802可以设计和构造成与海床接触。外壳802可以包括框架结构、实心结构或多孔结构。在一些实施例中，外壳802可以包括连续的实心外壳。外壳802可以包括一种或多种与壳体中使用的材料相似或不同的材料。材料可以包括例如塑料、金属、合金、铅、铁或水泥。在一些实施例中，外壳802可以被压载或加重。外壳802可以包含节点30，使得节点30可以通过输送机804端部处的开口进入和退出外壳。

该系统可以包括支撑或保持一个或多个节点30的输送机804。输送机804可以设置在外壳802内。外壳802可以保持或支撑输送机804。输送机804可以机械地联接到外壳802，或者与外壳802接触。输送机804可以包括供以动力的输送机。输送机804可以包括辊子、带、气动输送机、振动输送机、柔性输送机、润滑输送机、重力滑轮输送机、丝网输送机、塑料带式输送机、链式输送机、电动履带式运载工具输送机、盘旋输送机、螺旋输送机或拖曳输送机。输送机804可以包括第一端部822和第二端部824。第一端部822可以比第二端部824更靠近捕捉器具820。第二端部824可以比第一端部822更靠近斜坡816。第一端部822和第二端部824可以位于输送机804的相对端部上。第一端部822可以从捕捉器具820所保持的壳体接收节点30。第一端部822可以将节点提供给由捕捉器具820保持的壳体。第二端部824可以将节点提供给斜坡816以部署在海床上。第二端部824可以从海床接收节点。输送机804可以以向前运动或反向运动来操作，以将节点30引向第一端部822或引向第二端部824。

系统800可以包括捕捉器具820，捕捉器具820被配置、构造和操作成捕捉或保持可以存放一个或多个节点30的壳体(例如，壳体202或402)或传送系统(例如，200、400或200)。捕捉器具820可以包括一个或多个臂806、一个或多个凹口808、一个或多个销孔810以及可以打开或闭合一个或多个臂806的致动器812。致动器812可以打开臂806，使得壳体202可以从捕捉器具820释放。打开臂806可以包括或指使臂806脱离、使壳体202脱离、释放臂、释放壳体202、分离臂806或从壳体202移除臂806。例如，致动器812可以完全或100％或部分地(例如，80％，70％，60％，50％，30％，10％)打开臂。致动器812可以闭合臂806以捕捉或保持壳体202。闭合臂806可以包括或者指接合臂806、接合壳体202、抓握臂806、抓握壳体202、将臂806置于保持位置、捕捉壳体202或者将臂806移动到保持壳体202的位置。例如，致动器812可完全闭合臂806(例如，100％闭合)或部分闭合臂(例如，80％，70％，60％，50％，30％，10％)。一个或多个臂806可以包括径向臂、机器人臂、圆形臂、杠杆或夹具。臂806可以包括或由例如用于制造壳体202的一种或多种材料制成或者包括或由一种或多种不同的材料制成。

在一些实施例中，捕捉器具820包括单个臂806，其可围绕保持节点30的壳体延伸并保持壳体。在一些实施例中，捕捉器具820包括两个臂806，每个臂部分地围绕壳体延伸以便牢固地保持壳体。牢固地保持壳体可以包括将壳体保持在相对固定的位置，使得壳体的开口与输送机804对准，并且节点可以被装载到输送机804和壳体或从输送机804和壳体卸载。

捕捉器具820可以包括可以打开或闭合一个或多个臂806的致动器812。致动器812可以包括液压致动器、气动致动器、电致动器或机械致动器。致动器812可联接到杠杆、滑轮系统或铰链，其可将一个或多个臂806从打开位置移动到闭合位置。在一些实施例中，致动器812可以包括默认为打开位置的弹簧机构。通过具有默认为打开位置的机械张力系统，如果系统800中存在错误或故障(例如，由于电力故障、通信故障、组件故障)，则臂将返回到打开的默认位置，并且壳体可从臂806释放并被允许返回到船820。例如，响应于电力故障，捕捉器具或臂上的锁定销可以弹回，并且壳体202可以被起重机向上拉并从闭合臂中拉出以进行分离。

捕捉器具820可以同时、基本上同时或在不同的时间打开或闭合两个臂806。捕捉器具820可以包括控制两个臂806的单个致动器，使得它们的打开或闭合状态被同步。捕捉器具820可以包括用于第一臂的第一致动器和用于第二臂的第二致动器。第一和第二致动器可以被操作或控制成使臂的打开或闭合同步。在闭合臂之后，捕捉器具820可以接合诸如销或闩锁的锁定机构以将臂保持在围绕壳体202的闭合位置。

捕捉器具820可以包括对准机构808。对准机构808可以将壳体保持或引导到预定取向，例如壳体的开口与输送机的第一端部822对准(例如，基本对准)的取向，以便从输送机到壳体或者从壳体到输送机装载或卸载节点30。对准机构808可以包括例如一个或多个凹口、翼片、滑道、突起、旋钮、止动器、棘爪或按钮。对准机构808可以是机械的、供以动力的或不供以动力的。例如，对准机构808可以是重力驱动的。

在一些实施例中，对准机构808包括一个或多个凹口808。凹口808可用于将壳体的开口与输送机822的第一端部822对准。例如，凹口808可以接收来自壳体的突起。突起可以定位在壳体上，使得当突起与凹口808对准时，壳体的开口与输送机822的第一端部对准。凹口808可以包括锯齿(indent)、倒置或凹陷部分。凹口808可以包括锥形凹口、圆形凹口、半球形凹口、矩形凹口、三角形凹口、梯形凹口或阶梯形凹口。例如，锥形凹口可以在凹口的入口处较宽，在凹口的内部部分处较窄。在一些实施例中，对准机构808可以包括捕捉器具820上的突起，而凹口位于壳体上。

对准机构808可以包括单个凹口808或多个凹口808。对准机构808可以包括能够从壳体接收信号或将信号传送到壳体以识别壳体的位置或取向的声学接收器、光学检测器、光传感器、发射器或其他换能器。

在一些实施例中，对准机构808可以包括壳体202上的第一保持环。该环可以以指向壳体开口的开口处的向下角度安装。捕捉器具可以包括构造成与壳体上的第一成角度的环配合的第二成角度的环。第一和第二环可以被配置并且成角度成使得重力可以促进将壳体的底部点与捕捉器具或壳体外部的输送器的接收端对准。例如，壳体的基座可以具有圆锥形状，其具有倾斜的环或者包围壳体的滚珠轴承滚道。圆锥形基座或圆锥基座可以下降到捕捉器具中。当圆锥形基座滑入捕捉器具的第二环中时，基座可以与捕捉器具接合并通过重力定向。例如，基座可以被压载，使得在倾斜的环的下边缘处的重量可以导致壳体定向并对准。

在一些实施例中，对准机构808可以包括致动器或马达以移动环来将开口与输送机对准。环可以通过滚珠轴承、辊子、齿轮、带或链条移动。在一些实施例中，对准机构808可以包括旋转外壳，直到其经由突起、闩锁、夹具或其他止动器锁定成对准。在一些实施例中，对准机构808可以包括使壳体旋转成对准的圆盘传送机(carousel)，其中对准可以包括或指的是将壳体的开口与壳体外部的输送机对准。

捕捉器具820可以包括一个或多个销孔810。当捕捉器具820保持壳体时，销孔810可以接收来自壳体的销或突起。销孔810可以以稳定的方式捕捉或保持外壳，使得壳体基本上不移动(例如，加或减1”竖直、水平或旋转移动)。

系统800可以包括部署器具816，例如，斜坡816，其可以将节点30部署在海床上或以其他方式将节点30连接或放置在海床上。斜坡816可以定位在输送机的第二端部处。在一些实施例中，斜坡816可以是无动力重力斜坡，并且输送机824可以将obs节点30引向斜坡816，使得节点沿着斜坡滑下并接触海床。斜坡816的长度可以在1英尺到10英尺的范围内。斜坡816的合适角度范围可以从30度到70度。

系统800可以包括一个或多个部署器具816或不同类型的部署器具816。例如，部署器具816可以包括阶梯(staircase)、阶梯式升降机(escalator)、弯曲滑动件、机器人臂、输送机、滑轮系统或具有吸盘的臂以将节点30放置在海床上。

系统800可以包括在输送机的第一端部处的第一门814和在输送机的第二端部处的第二门818。门814和818可以阻挡或防止节点30不经意地被部署到海床上或落入壳体中。门814和818可以类似于壳体上的门(例如门224)或者包括壳体上的门(例如门224)的一个或多个部件或特征。门818可以竖直地上下移动以打开和关闭。门814和818可以沿着门814和818的旋转点摆动打开和关闭。门814和818可以侧向打开。门814和818可以包括开门器(例如电动开门器，机械开门器，液压开门器或气动开门器)或由其操作。输送器804的第一端部822处的门814可以被配置、构造和操作成打开由捕捉器具820捕捉的壳体的门。

图8b示出了根据实施例的用于从海床采集地震数据的滑移系统800的不同透视图。在该透视图中，捕捉器具820和其臂806处于打开位置。在一些实施例中，打开位置可以对应于默认位置。第一门814可处于关闭位置以阻止或防止节点30掉落或穿过或经过输送机804的第一端部822。

图8c图示了根据实施例的用于从海床采集地震数据的滑移系统800。例如，滑移件或框架802可以具有在4英尺至8英尺范围内的宽度852。例如，滑移件802可以具有4英尺、5英尺、6英尺、7英尺或8英尺的宽度852。例如，滑移结构802可以具有在1.5英尺到4英尺范围内的高度856。滑移结构的高度856可以基于节点30的高度、滑移结构802中包含的输送机或节点的层数或滑移件802将支撑输送机的海床上方的距离来设置。高度856可以包括例如2英尺、2.5英尺、3英尺或4英尺。例如，滑移结构802可以具有在5英尺到15英尺范围内的长度858。滑移结构的长度858可以包括例如6英尺、7英尺、9.5英尺、10英尺或11英尺。滑移结构的长度858可以基于要在输送机804上被支撑的节点30的数量来设置。例如，滑移结构的长度858可以设置为容纳三个节点、四个节点、五个节点、六个节点、七个节点或十个节点。例如，输送机804可以具有在7英尺到15英尺范围内的长度860。输送机的长度860可以小于、等于或大于滑移结构的长度858。例如，滑移结构的长度860可以是13英尺10英寸，而滑移结构的长度858可以是9英尺8英寸。输送机804因此可以在第一端部822处延伸超出滑移结构，以便于从由捕捉器具820保持的壳体接收节点30。

例如，部署器具816可以具有在1英尺到3英尺范围内的宽度854。部署器具816的宽度可以基于经由部署器具816部署的节点30或其他装置的宽度来设置。例如，宽度854可以是2英尺、2.5英尺或3英尺。

图9-13示出了从海床采集地震数据的系统。图9-13示出了包括运载工具和壳体的系统，其中运载工具构造为捕捉和释放壳体。系统900可以包括运载工具902。运载工具902可以包括例如远程操作的运载工具、自主操作的运载工具、机器人、手动操作的运载工具、机器或潜水艇。运载工具902可以包括一个或多个发动机906，例如螺旋桨、推进器、马达或其他机构，以导航通过水性介质(例如，向上、下、左、右、对角地移动或绕运载工具904的轴线旋转)。

运载工具902可以包括图8a中描绘的滑移系统800。滑移系统800可以联接或连接到运载工具902的一部分。在一些实施例中，滑移系统800可以与运载工具902的一部分相邻。在一些实施例中，滑移系统800可以被包含在运载工具902内。滑移系统800可以可移除地或不可移除地连接到运载工具902。运载工具902和滑移系统800可以通信地连接。例如，运载工具902可以使用电力。运载工具902可以具有电池电力或经由缆线(例如，从船820)接收电力。运载工具902可以从缆线(例如，远程操作)接收通信和控制信息。运载工具902可以是自主的(例如，预编程为基于一个或多个参数、条件或事件执行一个或多个功能)。运载工具902可以与滑移系统800通信地连接，以控制滑移系统800的一个或多个部件、元件或功能(例如，致动臂、门、输送机或斜坡)。

运载工具902可以包括一个或多个传感器904。传感器904可以包括声学传感器、光学传感器、应答器、换能器、接收器、检测器、相机、接近传感器、运动传感器、温度传感器、环境光传感器或可以检测参数或环境条件的任何其它传感器。传感器904可以被配置为识别壳体或传送系统200。例如，壳体可以包括发射声学信号的信标。传感器904可以跟踪声学信号并朝向声学信号移动。声学信号可以包括便于运载工具902识别、追踪和定位声学信号源(例如，传送系统200)的声波标记图、啁啾率、频率或其他模式。

传感器904可以包括一个或多个不同分辨率的传感器。例如，第一传感器904可以具有粗略的分辨率，而第二传感器904可以具有更高的分辨率来精调位置。例如，传感器904可以检测声学ping来执行粗略的位置确定。该ping可以由传送系统(例如，信标234)传送并由传感器904接收。该ping可以指示水下运载工具902相对于传送系统200的位置。运载工具902可以使用该ping来确定运载工具902相对于传送系统200或壳体202的深度。例如，传感器904可以包括在运载工具902各处定位并且以不同角度定向的多个传感器。如果被定位或被定向为接收来自运载工具上方的ping的传感器904接收到ping，则运载工具902可以确定传送系统位于运载工具902上方。如果被定位或被定向为接收来自运载工具下方的ping的传感器904接收到ping，则运载工具可以确定传送系统在运载工具902下方。传感器904或运载工具902可以包括一个或多个处理器以执行信号处理技术来确定ping源的方向。传感器904可以包括相机以识别传送系统200并且将滑移系统800的输送机与传送系统200的开口对准。

在定位传送系统200后，运载工具902可以将捕捉器具820定位在传送系统200上方。捕捉器具820可以处于打开位置。运载工具902可以将捕捉器具820定位在缆线702周围，使得缆线基本上(例如在20％之内)居中在捕捉器具820中。运载工具904可以使用一个或多个传感器或控制器来在传送系统200上方并围绕缆线702将捕捉器具820对准。

图10示出了从海床采集地震数据的系统900。运载工具902可以闭合捕捉器具820并向下移向传送系统200(例如，系统200或400)。运载工具902可以使用一个或多个传感器904来监视传送系统200相对于捕捉器具820或其部件的操作状态或取向。如果运载工具902确定传送系统200没有相对于捕捉器具820正确定向，则运载工具902可以使用发动机906沿着轴线旋转或移动以将捕捉器具与传送系统200定向。例如，运载工具902可以使用对准机构806来将捕捉器具与传送系统200对准。

在一些实施例中，运载工具902可以包括对准控制系统，该对准控制系统接收传感器数据并自动地将捕捉器具与传送系统对准。在一些实施例中，运载工具902可以接收来自远程操作员的通信信号以进行旋转或移动。传送系统200的翼片206或208可以进入对准机构的凹口806。这可以促进锁定、固定或稳定传送系统200相对于捕捉器具820的取向。一旦翼片206或208位于凹口806中，运载工具904就可以继续向下移动(例如，经由滑道230和232)，以将滑移系统800与传送系统的开口(例如，第一开口216或第二开口218)对准。

图11示出了从海床采集地震数据的系统900。运载工具904在经由对准机构806、翼片206和滑道230旋转对准后，可以使输送机804的第一端部822与传送系统200的开口216垂直对准。运载工具902可以将输送机804与顶部开口216对准，以将obs单元30装载到壳体中。运载工具902可以使用滑移系统800的门818来打开传送系统200的门224。运载工具902可以启动滑移系统的输送机804以将obs节点朝向第一开口216驱动或引导并且驱动或引导到输送机302的第一端部212。捕捉器具820可以在将obs单元30装载到传送系统200期间将传送系统200保持在适当位置。

运载工具902可以将输送机804与底部开口218对准以从壳体接收obs单元30，如图14和15所示。运载工具902可以使用滑移系统800的门818来打开传送系统200的门226。运载工具902可启动滑移系统的输送机804，以经由第二开口218从输送机302的第二端部214接收或取回obs节点并且到输送机804的第一端部822上。输送机804可以将obs节点30朝向输送机804的第二端部824引导。捕捉器具820可以在从传送系统200取回obs单元30期间将传送系统200保持在适当位置。

图12示出了从海床采集地震数据的系统900。运载工具902可以释放传送系统200。运载工具902可以释放传送系统200并远离传送系统200移动。运载工具902可以在传送系统200的上方移动并远离传送系统200，向下移动并远离传送系统200或水平地远离传送系统200移动。在一些实施例中，运载工具902可响应于故障状况、错误、电力故障、部件故障或触发捕捉器具820的释放过程的其他状况或事件或捕捉器具820的默认位置来释放传送系统200。

图13示出了从海床采集地震数据的系统900。捕捉器具820可以处于打开位置或默认位置，其中臂806被锁定或保持在打开位置。臂806可以经由闩锁或其他连接机构暂时连接到输送机804或框架802的一部分。传送系统200可以通过起重机614升起到船620而被取回，并且经由输送机616和升降机618被卸载以取回记录在obs节点30上的地震数据。

图14示出了从海床采集地震数据的系统900。运载工具902可以在水柱中或海床上的位置处从传送系统200的底部开口取回节点。例如，传送系统200(例如，或400)可以通过起重机614下降到海床。运载工具902可以接近传送系统200，将捕捉器具与传送系统对准，并且降低自身以与海床接触，使得翼片206对准并进入凹口806。滑移系统800然后可以打开传送系统200上的门226，并启动输送机804以从传送系统200取回节点30。

图15示出了从海床采集地震数据的系统900。输送机804可以从传送系统200取回节点30。在一些实施例中，打开门226，节点30可以由于重力和设置在壳体202内的螺旋结构向下滑动并滑出壳体202。运载工具902可以包括用于从海床取回obs单元30的取回机构(例如，类似于部署器具816)。obs单元30可以在存储器中存储从海床采集的地震数据。取回机构816可以包括一个或多个臂、机器人臂、吸盘或斜坡，以从海床取回obs单元，并将obs单元30定位到输送机804上。在一些实施例中，取回机构可以是被配置成取回obs单元30并将它们放置在输送机804上的单独的rov或auv。

图16示出了用于从海床采集地震数据的方法的流程图。方法1600可以包括在动作1602识别传送系统。在动作1604，方法1600包括将捕捉器具定位在传送系统上方。在动作1606，方法1600包括闭合捕捉系统。在动作1608处，方法1600包括朝向传送系统的底部部分移动捕捉器具。在动作1610，方法1600包括从传送系统接收obs单元。在动作1612，方法1600包括将obs单元放置在海床上以采集地震数据。

方法1600可以包括在动作1602识别传送系统。例如，例如rov或auv的水下运载工具的传感器可以接收或检测来自传送系统的信标的ping。传感器可以将接收到的ping(例如，声学或光学ping)转换成电信号，并且将电信号传输到运载工具的处理器或通信装置。广播ping或信标的传送系统可以包括被构造为存放一个或多个obs单元的壳体。水下运载工具可以包括输送机和臂以捕捉并保持壳体，并从壳体中取回obs节点。

在动作1604，方法1600包括将捕捉器具定位在传送系统上方。运载工具的传感器可以检测来自壳体上的信标或应答器的ping，并且使用ping在壳体上方将臂定位成打开状态。例如，传感器可以包括多个传感器，其用于三角测量广播ping的壳体上的信标的位置。在一些实施例中，运载工具(或其处理器或控制器)可以基于ping来确定水下运载工具相对于壳体的深度。例如，运载工具可以在相对于运载工具的三维x，y和z坐标中定位信标。运载工具可以基于接收到的ping来确定信标的角方向。

在定位壳体之后，运载工具可以将在壳体的帽上方移动包括臂的捕捉器具。运载工具可以将处于打开状态的臂朝向在水性介质中支撑壳体的、连接到壳体的帽的缆线移动。捕捉器具可以处于打开状态并且至少部分地围绕从壳体的帽延伸到船上的起重机的缆线。壳体可以包括流体动力学的第一部分和配置成产生拖曳以防止壳体通过水性介质旋转的第二部分。壳体可以包括具有圆锥形状或圆顶形状的部分。

在动作1606，方法1600包括闭合捕捉系统。例如，运载工具的致动器可以闭合臂或一个或多个臂以将壳体捕捉或保持在相对稳定的位置。

在动作1608，方法1600包括朝向传送系统的底部部分移动捕捉器具。运载工具可以移动捕捉器具，以在臂的凹口中锁定壳体的滑道或翼片，以将壳体的开口与输送器对准。在一些实施例中，术语滑道和翼片可以互换使用。壳体的底部部分可以在帽下方。例如，壳体的底部部分可以指壳体的用于将obs单元装载入壳体中的顶部开口，或者壳体的用于取回obs单元的底部开口。运载工具可以将壳体的开口与水下运载工具的输送机对准。运载工具可以打开壳体上的门，所述门阻止obs单元移动通过壳体的开口。阻止obs单元移动通过开口可以包括或指的是将obs限制在壳体内、阻止obs穿过壳体、将obs单元限制到壳体或阻碍obs单元通过。

在动作1610，方法1600包括从传送系统接收obs单元。运载工具的输送机可以经由壳体的开口接收存放在壳体中的obs单元或通过壳体运输的obs单元。例如，运载工具可以使输送机运行或接通输送机以从壳体取回obs单元。

壳体可以包括设置在存放一个或多个obs单元的壳体内的螺旋结构。在一些实施例中，壳体可以包括设置在壳体内的多个螺旋结构以存放多层obs单元。obs单元可沿着螺旋结构向下行进(例如，通过重力或其他手段)。当运载工具取回obs单元时，额外的obs单元可以沿着螺旋结构在取回的obs单元后面向下行进。例如，当运载工具从螺旋结构取回或移除第一obs单元时，即使obs单元没有彼此连接或联接，也可以以类似列车的方式取回第一obs单元后面的第二obs单元。随着每个obs单元从壳体取出，随后的obs单元可以通过螺旋结构向下行进。例如，壳体中的最后一个obs单元可以推动该最后一个obs单元前面的obs单元。然而，当仅有一个剩下的obs单元时，运载工具的输送机可以将最后一个obs单元从壳体中拉出，因为最后一个单元不会被壳体的不供以动力的重力输送机上的任何东西推出。

在动作1612，方法1600包括将obs单元放置在海床上以采集地震数据。水下运载工具可以将obs单元放置在海床上，以从海床采集地震数据。水下运载工具可以响应于将obs单元放置在海床上或者在将obs单元放置在海床上之后开始obs单元的记录。obs单元可以被配置为在船上被装载到壳体中时进行记录。obs单元可以在检测到它被放置在海床上时自动开始记录。obs单元可以在检测到例如时间触发、深度触发、压力触发、温度触发、光学信号或声学信号的情况或事件时自动开始记录。

图17是根据实施例的计算机系统1700的框图。计算机系统或计算装置1700可以用于实现系统100、系统200、系统300、系统400、系统500、系统600、系统700、系统800或系统900的一个或多个控制器、传感器、接口或远程控制或方法1600。计算系统1700包括用于传送信息的总线1705或其他通信部件以及联接到总线1705以处理信息的处理器1710a-n或处理电路。计算系统1700还可以包括联接到总线以用于处理信息的一个或多个处理器1710或处理电路。计算系统1700还包括联接到总线1705以用于存储信息和将由处理器1710执行的指令的主存储器1715，例如，随机存取存储器(ram)或其他动态存储装置。主存储器1715还可以用于在处理器1710执行指令期间存储地震数据、分箱函数(binningfunction)数据、图像、报告、调整参数、可执行代码、临时变量或其他中间信息。计算系统1700还可以包括联接到总线1705以用于存储用于处理器1710的静态信息和指令的只读存储器(rom)1720或其他静态存储装置。存储装置1725(例如，固态装置、磁盘或光盘)被联接到总线1705，以用于持久地存储信息和指令。

计算系统1700可以经由总线1705联接到显示器1735或显示装置，例如，液晶显示器或有源矩阵显示器，以用于向用户显示信息。输入装置1730(例如，包括字母数字键和其他键的键盘)可以联接到总线1705，以用于向处理器1710传送信息和命令选择。输入装置1730可以包括触摸屏显示器1735。输入装置1730还可以包括用于向处理器1710传送方向信息和命令选择以及用于控制显示器1735上的光标移动的光标控制件，例如鼠标、轨迹球或光标方向键。

响应于处理器1710执行包含在主存储器1715中的指令的排列，计算系统1700可以实现在此描述的过程、系统和方法。这样的指令可以从另一个计算机可读介质(例如存储装置1725)读入主存储器1715中。包含在主存储器1715中的指令的排列的执行使得计算系统1700执行本文描述的示意性过程。多处理装置中的一个或多个处理器也可以用于执行包含在主存储器1715中的指令。在一些实施例中，可以使用硬连线电路代替软件指令或与软件指令组合以实现示意性实现方式。从而，实施例不限于硬件电路和软件的任何特定组合。

尽管在图17中已经描述了示例计算系统，但是，本说明书中描述的主题和功能操作的实施例可以是在其他类型的数字电子电路中实现，或者在计算机软件、固件或硬件(包括在本说明书中公开的结构及其结构等同物中)或者以其中一个或多个的组合实现。

本说明书中描述的主题和操作的实施例可以以数字电子电路或以计算机软件、固件或硬件(包括本说明书中公开的结构及其结构等同物)或以其中的一个或多个组合来实现。本说明书中描述的主题可以被实现为一个或多个计算机程序，例如编码在一个或多个计算机存储介质上的用于由数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令的一个或多个电路。可替换地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电信号、光学信号或电磁信号，其被生成以用于对信息编码以传输到合适的接收器设备以供数据处理设备执行。计算机存储介质可以是或者包括在计算机可读存储装置、计算机可读存储基板、随机或串行存取存储器阵列或装置或者它们中的一个或多个的组合中。而且，虽然计算机存储介质不是传播信号，但是计算机存储介质可以是在人工生成的传播信号中编码的计算机程序指令的源或目的地。计算机存储介质也可以是或者包括在一个或多个单独的部件或介质(例如，多个cd、盘或其他存储装置)中。

本说明书中描述的操作可以由数据处理设备对存储在一个或多个计算机可读存储装置上的数据或从其它源接收的数据执行。术语“数据处理设备”或“计算装置”包括用于处理数据的各种设备、装置和机器，例如包括可编程处理器、计算机、片上系统或多个处理器或者前述组合。设备可以包括专用逻辑电路，例如fpga(现场可编程门阵列)或asic(专用集成电路)。除了硬件之外，设备还可以包括为所涉及的计算机程序创建执行环境的代码，例如构成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统、跨平台运行时环境、虚拟机或其中一个或多个的组合的代码。设备和执行环境可以实现各种不同的计算模型基础设施，例如web服务、分布式计算和网格计算基础设施。

计算机程序(也称为程序、软件、软件应用、脚本或代码)可以用任何形式的编程语言编写，包括编译或解释语言、声明性或过程性语言，并且可以以任何形式布置，包括作为独立程序或作为电路、组件、子例程、对象或适用于计算环境的其他单元。计算机程序可以但不一定对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保持其他程序或数据(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)的文件的一部分中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者存储在多个协调文件(例如，存储一个或多个电路、子程序或代码部分的文件)中。计算机程序可以布置成在一台计算机上或多台计算机上执行，这些计算机位于一个站点或跨多个站点分布并通过通信网络互连。

作为示例，适合于执行计算机程序的处理器包括通用和专用微处理器以及任何类型的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的基本元件是用于根据指令执行动作的处理器以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器装置。通常，计算机还将包括或可操作地联接以从一个或多个用于存储数据的大容量存储装置(例如，磁盘、磁光盘或光盘)接收数据或将数据传输到大容量存储装置或两者。但是，计算机不需要有这样的装置。而且，可以将计算机嵌入到另一个装置中，例如个人数字助理(pda)、全球定位系统(gps)接收器或便携式存储装置(例如，通用串行总线(usb)闪存驱动器))，仅举几例。适合于存储计算机程序指令和数据的装置包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储装置，例如包括半导体存储装置，例如eprom、eeprom和闪存装置；磁盘，例如内部硬盘或可移动磁盘；磁光盘；以及cdrom和dvd-rom盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或者并入专用逻辑电路。

为了提供与用户的交互，本说明书中描述的主题的实现可以在具有显示装置的计算机上实现，所述显示装置例如crt(阴极射线管)或lcd(液晶显示器)监视器，用于向用户显示信息以及用户可以通过其向计算机提供输入的键盘和定点装置，例如鼠标或轨迹球。其他类型的装置也可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的感官反馈，例如视觉反馈、听觉反馈或触觉反馈；并且可以以任何形式接收来自用户的输入，包括声音、语音或触觉输入。

虽然本文已经描述和说明了各种发明实施例，但是本领域普通技术人员将容易想到用于执行功能或获得结果或本文所述的一个或多个优点的各种其他手段或结构，并且这样的每个变化或修改被视为在本发明的范围内。更一般地，本领域技术人员将容易理解本文中所描述的所有参数、尺寸、材料和构造意味着是示例性的，并且实际参数、尺寸、材料或构造将取决于特定应用或使用发明教导的应用。前述实施例通过示例的方式给出，并且在所附权利要求及其等同物的范围内，可以以与具体描述和要求保护的方式不同的方式来实践其他实施例。本文描述的系统和方法针对本文所述的每个单独的特征、系统、物品、材料或套件。此外，如果这样的特征、系统、物品、材料、套件或方法不相互矛盾，则两个或更多个这种特征、系统、物品、材料、套件或方法的任何组合都包括在本公开的发明范围中。

上述实施例可以以多种方式中的任何一种来实现。例如，实施例可以使用硬件、软件或其组合来实现。当以软件实现时，软件代码可以在任何合适的处理器或处理器集合上执行，不管是在单个计算机中提供还是分布在多个计算机中。

另外，计算机可以有一个或多个输入和输出装置。除此之外，这些装置可用于呈现用户接口。可用于提供用户接口的输出装置的示例包括用于视觉呈现输出的打印机或显示器屏幕以及扬声器或者用于输出的可听呈现的其他声音生成装置。可以用于用户接口的输入装置的示例包括键盘和指点装置，例如鼠标、触摸板和数字化平板。作为另一个例子，计算机可以通过语音识别或其他可听格式接收输入信息。

这样的计算机可以通过一个或多个网络以任何合适的形式互连，包括局域网或广域网，例如企业网络和智能网络(in)或因特网。这样的网络可以基于任何合适的技术，并且可以根据任何合适的协议来操作，并且可以包括无线网络、有线网络或光纤网络。

被用来实现本文描述的功能的至少一部分的计算机可以包括存储器、一个或多个处理单元(在本文中也简称为“处理器”)、一个或多个通信接口、一个或多个显示单元以及一个或更多的用户输入装置。存储器可以包括任何计算机可读介质，并且可以存储用于实现在此描述的各种功能的计算机指令(在本文中也被称为“处理器可执行指令”)。处理单元可以用于执行指令。通信接口可以联接到有线或无线网络、总线或其他通信装置，并且因此可以允许计算机向其他装置发送通信或者从其他装置接收通信。例如，可以提供显示单元以允许用户查看与执行指令相关的各种信息。例如，可以提供用户输入装置以允许用户在指令的执行期间与处理器进行手动调整，做出选择，输入数据或各种其他信息，或以各种方式中的任何一种进行交互。

这里概述的各种方法或过程可被编码为可在采用各种操作系统或平台中的任何一个的一个或多个处理器上执行的软件。附加地，可以使用许多合适的编程语言或编程或脚本工具中的任何一种编写这样的软件，并且还可以编译为在框架或虚拟机上执行的可执行机器语言代码或中间代码。

在这方面，各种发明构思可以体现为计算机可读存储介质(或多个计算机可读存储介质)(例如，计算机存储器、一个或多个软盘、光盘、光盘、磁带、闪存、现场可编程门阵列或其他半导体设备中的电路配置、或者其他非暂时性介质或者有形计算机存储介质)，其编码有一个或多个程序，该程序在一个或多个计算机或其他处理器上执行时，执行实现上述技术方案的各种实施例的方法。计算机可读介质或介质可以是可移动的，使得其上存储的一个或多个程序可以被装载到一个或多个不同的计算机或其他处理器上，以实现如上所述的本解决方案的各个方面。

术语“程序”或“软件”在本文中一般意义上用于指代可以用来编程计算机或其他处理器以实现所讨论的实施例的各个方面的任何类型的计算机代码或计算机可执行指令集。附加地，应该认识到，根据一个方面，当被执行时执行本方案的方法的一个或多个计算机程序不需要驻留在单个计算机或处理器上，而是可以以模块化方式分布在多个不同的计算机或处理器来实现本解决方案的各个方面。

计算机可执行指令可以有许多形式，例如由一个或多个计算机或其他装置执行的程序模块。通常，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构或其他组件。通常，程序模块的功能可以根据需要在各种实施例中组合或分配。

此外，数据结构可以以任何合适的形式存储在计算机可读介质中。为了简化说明，可以示出数据结构以具有通过数据结构中的位置相关的字段。这样的关系同样可以通过为字段的存储分配有计算机可读介质中的位置，该位置传送字段之间的关系。然而，可以使用任何合适的机制来建立数据结构的字段中的信息之间的关系，包括通过使用建立数据元素之间的关系的指针、标签或其他机制。

此外，各种发明构思可以体现为已经提供了示例的一个或多个方法。作为该方法的一部分执行的行为可以以任何合适的方式排序。因此，可以构造实施例，其中以与所示不同的顺序执行动作，其可以包括同时执行一些动作，即使在说明性实施例中示出为顺序动作。

在说明书和权利要求书中使用的不定冠词“一”和“一个”，除非有相反的明确说明，应理解为表示“至少一个”。提及“或”可被解释为包含性的，使得使用“或”描述的任何术语可指示单个、多于一个和全部所述术语中的任何一个。

如本文中在说明书和权利要求中所使用的，关于一个或多个元素的列表的短语“至少一个”应该理解为是指选自在一个或多个元素中的任何一个或多个元素中的至少一种元素元素列表，但不一定包括元素列表内具体列出的每个元素中的至少一个，并且不排除元素列表中元素的任何组合。该定义还允许元素可以可选地存在，而不是在短语“至少一个”涉及的元素列表内具体标识的元素之外，不管与具体标识的那些元素相关还是不相关。因此，作为非限制性示例，在一个实施例中，“a和b中的至少一个”(或者等同地，“a或b中的至少一个”)可以指至少一个a(可选地包括多于一个a)，不存在b(并且可选地包括除了b之外的元素)；在另一个实施例中，涉及至少一个b(可选地包括多于一个b)，不存在a(并且可选地包括除了a之外的元素)；在又一个实施例中，涉及至少一个a(可选地包括多于一个a)，和至少一个b(可选地包括多于一个b(并且可选地包括其他元件))等等。

在权利要求以及上面的说明书中，所有的连接性短语，例如“包含”、“包括”、“承载”、“具有”、“含有”、“涉及”、“保持”、“由……组成”等应被理解为是开放式的，即意味着包括但不限于。只有连接性短语“由......组成”和“基本上由……组成”分别应该是封闭的或半封闭的连接性短语。