一种安全系统及其状态确认方法与流程

1.本技术涉及智能技术领域，特别涉及一种安全系统及其状态确认方法。


背景技术：

2.自移动机器人在垂直界面进行作业的过程中有几率发生掉落，目前多采用登山扣或者防护装置同安全绳或者弹力绳作为自移动机器人的保护措施，但是，由于防护装置容易发生漏气导致失效的现象，为了解决漏气问题加入了空气泵用于保证防护装置的吸附压强，并且为了配合空气泵的工作增加了用于检测真空度的真空度传感器，然而，用户在将防护装置先吸附在固定表面上再通电时，防护装置内的真空度传感器会错误的将防护装置内部的负压值认定为初始压强值，而不能够正确的将大气压值认定为初始参考值，导致防护装置不能正确的判断自身所处的吸附状态。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种安全系统及其状态确认方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
4.根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种安全系统的状态确认方法，应用于防护装置，包括：
5.将所述防护装置吸附在固定表面，并接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据；
6.根据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态；
7.在所述防护装置处于正常吸附状态的情况下，生成工作状态确认指令并发送至所述自移动机器人。
8.可选的，所述方法还包括：
9.获取所述防护装置检测的第一吸附压强数据。
10.可选的，根据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态，包括：
11.根据所述外界压强数据与所述第一吸附压强数据之间的差值，确定第一压强差数据；
12.判断所述第一压强差数据是否大于等于预设的第一稳定压强阈值；
13.若是，则确定所述防护装置处于正常吸附状态。
14.可选的，在所述外界压强数据和/或所述第一吸附压强数据发生改变，导致所述防护装置由正常吸附状态转变为非正常吸附状态的情况下，还包括：
15.生成异常报警信息。
16.可选的，所述方法还包括：
17.在所述防护装置处于非正常吸附状态的情况下，增大所述防护装置的吸附压力，
直至所述第一压强差数据大于等于所述第一稳定压强阈值。
18.可选的，所述方法还包括：
19.在所述第一压强差数据小于等于预设的最小吸附压强阈值的情况下，生成紧急报警信息并将所述紧急报警信发送至自移动机器人；
20.所述自移动机器人根据所述紧急报警信息将所述自移动机器人的吸附压力调整至最大。
21.可选的，所述防护装置包括吸盘模组，所述方法还包括：
22.通过将所述吸盘模组按压在所述固定表面上，所述吸盘模组与所述固定表面围设的贴合面产生真空，从而使得所述吸盘模组吸附在固定表面。
23.可选的，接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据，包括：
24.所述防护装置与所述自移动机器人建立无线通讯连接，所述防护装置基于无线通讯接收所述自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据。
25.根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种安全系统的状态确认方法，应用于自移动机器人，包括：
26.获取当前外部环境对应的外界压强数据，并将所述外界压强数据发送至连接的防护装置；
27.将所述自移动机器人吸附在工作表面，接收所述防护装置发送的工作状态确认指令，进入正常工作状态。
28.可选的，在进入正常工作状态之后，还包括：
29.获取所述自移动机器人检测的第二吸附压强数据；
30.根据所述外界压强数据与所述第二吸附压强数据之间的差值，确定第二压强差数据；
31.判断所述第二压强差数据是否大于等于预设的第二稳定压强阈值，；
32.若是，则确定所述自移动机器人处于正常吸附状态。
33.根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种安全系统，包括防护装置和自移动机器人，其中，所述防护装置被配置为：
34.在所述防护装置吸附在固定表面的情况下，接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据；
35.根据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态；
36.在所述防护装置处于正常工作状态的情况下，生成工作状态确认指令并发送至所述自移动机器人。
37.可选的，所述防护装置包括：
38.压强传感器，被配置检测第一吸附压强数据。
39.可选的，所述防护装置包括控制器，所述控制器被配置为：
40.根据所述外界压强数据与所述第一吸附压强数据之间的差值，确定第一压强差数据；
41.判断所述第一压强差数据是否大于等于预设的第一稳定压强阈值；
42.若是，则确定所述防护装置处于正常吸附状态。
43.可选的，所述防护装置还包括：
44.空气泵，被配置为在所述防护装置处于非正常工作状态的情况下，增大所述防护装置的吸附压力，直至所述第一压强差数据大于等于所述稳定吸附压强差阈值
45.根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种安全系统，包括防护装置和自移动机器人，其中，所述自移动机器人被配置为：
46.获取当前外部环境对应的外界压强数据，并将所述外界压强数据发送至连接的防护装置；
47.将所述自移动机器人吸附在工作表面，接收所述防护装置发送的工作状态确认指令，进入正常工作状态。
48.可选的，在进入正常工作状态之后，所述自移动机器人还被配置为：
49.获取所述自移动机器人检测的第二吸附压强数据；
50.根据所述外界压强数据与所述第二吸附压强数据之间的差值，确定第二压强差数据；
51.判断所述第二压强差数据是否大于等于预设的第二稳定压强阈值；
52.若是，则确定所述自移动机器人处于正常吸附状态。
53.本技术通过自移动机器人与防护装置进行数据交互，利用自移动机器人获取外界压强数据，并将所述外界压强数据作为防护装置的初始参考值，从而避免了防护装置在先吸附后通电的情况下，防护装置本身检测的初始参考值存在偏差导致吸附压强不准确的问题，使得用户不必先将防护装置进行通电然后在按压在固定表面上，提高了用户的使用体验，同时，也避免在所述防护装置上设置多个传感器的问题，进一步减少了计算过程，降低了产品的制造成本。
54.此外，本技术利用自移动机器人直接获取外界环境对应的外界压强数据，并将外界压强数据发送给防护装置作为其初始参考值，从而确保了防护装置能够准确判断其自身是否处于正常吸附状态，并在防护装置处于正常吸附状态之后再进入正常工作状态，进一步确保了自移动机器人的安全性和可靠性，避免了自移动机器人因脱落而造成的财产损失和人员受伤。
附图说明
55.图1是本技术实施例提供的计算设备的结构框图；
56.图2是本技术实施例提供的安全系统的整体结构示意图；
57.图3是本技术实施例提供的防护装置的结构示意图；
58.图4是本技术实施例提供的安全系统的控制方法的流程图；
59.图5是本技术实施例提供的防护装置的剖视图；
60.图6是本技术实施例提供的安全系统的控制方法的另一流程图；
61.图7是本技术实施例提供的安全系统的控制方法的另一流程图；
62.图8是本技术实施例提供的自移动机器人的结构框架图；
63.图9是本技术实施例提供的安全系统的控制方法的另一流程图；
64.图10是本技术实施例提供的安全系统的交互过程示意图。
具体实施方式
65.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
66.在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
67.应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
68.首先，对本发明一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
69.真空度：真空度是指处于真空状态下的气体稀薄程度，若所测设备内的压强低于大气压强，其压力测量需要真空表，从真空表所读得的数值称真空度。真空度数值是表示出系统压强实际数值低于大气压强的相对比值，即：真空度＝(标准大气压强-系统压强)/标准大气压强。
70.绝对压强：以毫无一点气体存在的绝对真空为零点起计算的压强称绝对压强，通常所指的大气压强为101千帕，就是大气的绝对压强。
71.真空度传感器：真空度传感器的上腔体是真空腔体，在大气压力下，作为传感器敏感元件的硅膜片在压力的作用下会向上鼓起，当真空度传感器的下腔体内的真空度不同时，硅膜片向上鼓起的程度就不同，硅膜片向上鼓起使得电容两极板之间的距离发生变化，根据平板电容的公式可知电容也随之发生化，真空度与电容值是对应的，电容值随着真空度的变化而变化。由于电容值与真空度的关系，电容值的变化通过测量电路转换为电压或频率信号，检测电压或频率信号可以得到对应的真空度。
72.负压：简单的说是低于常压(即常说的一个大气压)的气体压力状态。
73.在本技术中，提供了一种安全系统及其状态确认方法、计算设备及计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
74.图1示出了根据本说明书一实施例的计算设备100的结构框图。该计算设备100的部件包括但不限于存储器110和处理器120。处理器120与存储器110通过总线130相连接，数据库150用于保存数据。
75.计算设备100还包括接入设备140，接入设备140使得计算设备100能够经由一个或多个网络160通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(pstn)、局域网(lan)、广域网(wan)、个域网(pan)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备140可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic))中的一个或多个，诸如ieee802.11无线局域网(wlan)无线接口、全球微波互联接入(wi-max)接口、以太网接口、通用串行总线(usb)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(nfc)接口，等等。
76.在本说明书的一个实施例中，计算设备100的上述部件以及图1中未示出的其他部
件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图1所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本说明书范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。
77.计算设备100可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或pc的静止计算设备。计算设备100还可以是移动式或静止式的服务器。
78.在本技术的实施例中，图2和图3是示出了根据本技术一实施例的安全系统的示意图，本技术的安全系统包括自移动机器人1和防护装置2，所述自移动机器人1和防护装置2之间通过连接件5相连接，所述连接件5具有导电和/或物理连接的作用，能够以有线的方式传递电信号并防止所述自移动机器人1与防护装置2发生脱离，所述自移动机器人1可以在工作表面进行作业，例如，所述自移动机器人1可以是进行户外擦窗作业的擦窗机器人，此时，所述防护装置2可以是吸盘模组，所述吸盘模组通过内置空气泵吸附在固定表面，并通过安全绳或电源线对擦窗机器人起到保护作用，所述固定表面可以是玻璃表面或光滑的墙面。当然，除了上述擦窗机器人外，所述自移动机器人1还可以是打蜡机器人或其他需要在危险环境下作业的机器人，本技术在此不进行赘述。
79.在本技术的实施例中，图4是示出了根据本技术一实施例的安全系统的控制方法的示意性流程图，应用于所述防护装置2，包括步骤402至步骤406。
80.步骤402：将所述防护装置吸附在固定表面，并接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据；
81.在本技术的实施例中，如图3所示，用户在使用防护装置2时首先通过手动的方式将所述防护装置2按压在所述固定表面上，然后通过设置在所述防护装置2上开关按钮将所述防护装置2开启并通电，从而通过设置在所述防护装置2内的处理器接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据。具体而言，所述防护装置2可以基于2.4g无线通讯或有线电缆的方式与所述自移动机器人1建立通讯连接，获取所述自移动机器人1发送的外界压强数据，其中，所述外界压强数据可以是当前外部环境下的真实大气压数据。
82.步骤404：根据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态；
83.在上述实施例中，所述第一吸附压强数据是通过所述防护装置2检测并直接获取的。具体而言，如图5所示，在所述防护装置2内安装有第一压力传感器3，所述第一压力传感器3能够检测所述防护装置2内部的第一吸附压强数据并上传至所述防护装置2的处理器，此时，由于所述防护装置2已经吸附在固定表面上，因此，所述第一吸附压强数据可以为由真空度传感器测量得到的所述防护装置2内部的真空度数据。
84.进一步的，如图6所示，所述步骤404具体包括步骤602至步骤608。
85.步骤602：根据所述外界压强数据与所述第一吸附压强数据之间的差值，确定第一压强差数据；
86.在上述实施例中，所述防护装置2的处理器计算所述外界压强数据与所述第一吸
附压强数据之间的差值，得到所述防护装置2的系统压强即第一压强差数据。
87.步骤604：判断所述第一压强差数据是否大于等于预设的第一稳定压强阈值。若是，则执行步骤606；若否，则执行步骤608；
88.在上述实施例中，在所述防护装置的处理器中预设有用于保证防护装置稳定吸附在固定表面上的，即使自移动机器人脱离所述工作表面也能拉住自移动机器人所需要的第一稳定压强阈值，其中，所述第一稳定压强阈值可根据所述外界压强数据确定，例如，所述防护装置的第一稳定压强阈值可以是0.5倍标准大气压强或0.7倍标准大气压强等等。
89.步骤606：确定所述防护装置处于正常吸附状态；
90.步骤608：确定所述防护装置处于非正常吸附状态；
91.本技术通过将第一压强差数据与第一稳定压强阈值进行比较，从而判断所述防护装置是否出处于正常吸附状态，进而作为所述自移动机器人是否能够进入正常工作状态的前提条件，从而确保了自移动机器人的安全性。
92.步骤406：在所述防护装置处于正常吸附状态的情况下，生成工作状态确认指令并发送至所述自移动机器人；
93.在上述实施例中，本技术的防护装置在处于正常吸附状态的情况下，所述防护装置的处理器会生成工作状态确认指令并通过有线或无线的方式发送至所述自移动机器人，使得所述自移动机器人允许进入正常工作状态。
94.本技术通过将自移动机器人与防护装置进行数据交互，利用自移动机器人1获取外界压强数据，并将所述外界压强数据作为所述防护装置的初始参考值，从而避免了防护装置在先吸附后通电的情况下，防护装置本身检测的初始参考值为负压值的问题，使得用户不必先将防护装置进行通电然后在按压在固定表面上，提高了用户的使用体验，同时，也避免在所述防护装置上设置多个传感器的问题，进一步减少了计算过程，降低了产品的制造成本。
95.在本技术的一个具体的实施例中，在所述外界压强数据和/或所述第一吸附压强数据发生改变，导致所述防护装置由正常吸附状态转变为非正常吸附状态的情况下，还包括：
96.生成异常报警信息并增大所述防护装置的吸附压力，直至所述第一压强差数据大于等于所述第一稳定压强阈值。
97.具体而言，在所述防护装置处于非正常吸附状态下，所述防护装置可以通过外部机构生成异常报警信息，例如，刺耳的报警铃音、语音播报或闪烁报警指示灯等等，从而提醒用户需要注意和特别关注。同时，在所述防护装置内部设置有空气泵，所述防护装置的处理器能够控制空气泵抽取所述防护装置与固定平面之间空气，从而增加所述第一压强差数据，直至所述第一压强差数据大于等于预设的第一稳定压强阈值。
98.在本技术的另一个具体的实施例中，在所述防护装置的处理器中预设有用于保证所述防护装置在不考虑防护功能的情况下，能够最低限度吸附在所述固定表面上的最小吸附压强阈值，例如，由于防护装置内部进入空气或杂物等原因，导致防护装置自身的吸附压力即表现为第一压强差数据极具减小，并小于了防护装置自身能够吸附在固定表面上的最小吸附压强阈值，使得所述防护装置将要从所述固定表面上掉落的情况。
99.此时，所述防护装置的处理器将会生成紧急报警信息并将所述紧急报警信发送至
自移动机器人，告知所述自移动机器人所述防护装置可能会发生掉落，那么所述自移动机器人就会根据所述紧急报警信息将所述自移动机器人的吸附压力调整至最大，从而通过连接件防止所述防护装置发生掉落。
100.在本技术的一个应用实施例中，所述防护装置可以是吸盘模组，所述方法还包括：
101.通过将所述吸盘模组按压在所述固定表面上，所述吸盘模组与所述固定表面围设的贴合面产生真空，从而使得所述吸盘模组吸附在固定表面。
102.与之相对的，本技术还提供一种安全系统的状态确认方法，如图7所示，应用于自移动机器人，包括步骤702至步骤704。
103.步骤702：获取当前外部环境对应的外界压强数据，并将所述外界压强数据发送至连接的防护装置；
104.在上述实施例中，如图8所示，在所述自移动机器人1内部安装有第二压力传感器4，所述自移动机器人1首先通过第二压力传感器4获取所述工作表面对应的外界压强数据，然后与所述防护装置进行通讯，将所述外界压强数据通过有线或无线的方式发送至所述防护装置。
105.步骤704：将所述自移动机器人吸附在工作表面，接收所述防护装置发送的工作状态确认指令，进入正常工作状态；
106.在上述实施例中，如图8所示，所述自移动机器人1等待所述防护装置对其吸附状态进行确认，在接收到所述防护装置发送的工作状态确认指令的情况下，将其作为所述防护装置能够具有稳定的吸附压力的保证信号，从而进入所述自移动机器人的正常工作状态，开始进行作业或停止待机等工作模式。
107.本技术的一个具体的实施例中，如图9所示，所述自移动机器人1在进入正常工作状态之后，还包括步骤902至步骤910。
108.步骤902：获取所述自移动机器人检测的第二吸附压强数据；
109.在上述实施例中，所述第二压力传感器在所述自移动机器人处于工作状态下，不再检测外界压强数据，而是同所述第一压力传感器一样，检测所述自移动机器人与工作表面之间的第二吸附压强数据。
110.步骤904：根据所述外界压强数据与所述第二吸附压强数据之间的差值，确定第二压强差数据；
111.在上述实施例中，所述自移动机器人的处理器能够计算所述外界压强数据与所述第二吸附压强数据之间的差值，得到所述自移动机器人的系统压强即第二压强差数据。
112.步骤906：判断所述第二压强差数据是否大于等于预设的第二稳定压强阈值。若是，则执行步骤908；若否，则执行步骤910；
113.在上述实施例中，在所述自移动机器人的处理器内预设有用于保证所述自移动机器人能够稳定吸附在工作表面上并完成作业的第二稳定压强阈值，其中，所述第二稳定压强阈值根据所述外界压强数据确定，例如，所述自移动机器人的第二稳定压强阈值可以是0.5倍标准大气压强或0.7倍标准大气压强等等。
114.步骤908：确定所述自移动机器人处于正常吸附状态；
115.步骤910：确定所述自移动机器人处于非正常吸附状态；
116.本技术通过将第二压强差数据与最小吸附压强阈值进行比较，从而判断所述自移
动机器人是否出处于正常吸附状态，进而作为所述自移动机器人是否能够维持作业的前提条件，从而确保了自移动机器人的稳定性与可靠性。
117.本技术利用自移动机器人直接获取外界环境对应的外界压强数据，并将外界压强数据发送给防护装置作为其初始参考值，从而确保了防护装置能够准确判断其自身是否处于正常吸附状态，并在防护装置作进入正常吸附状态之后再进入正常工作状态，进一步确保了自移动机器人的安全性和可靠性，避免了自移动机器人因脱落而造成的财产损失和人员受伤。
118.图10示出了本说明书一实施例的安全系统的控制方法，通过防护装置和自移动机器人为例以对安全系统的交互过程进行描述，包括步骤1002至步骤1012。
119.步骤1002：将所述防护装置吸附在固定表面，例如玻璃的室内面；
120.步骤1004：自移动机器人开机，获取当前外部环境对应的外界压强数据，并将所述外界压强数据发送至连接的防护装置；
121.步骤1006：所述防护装置接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据；
122.步骤1008：所述防护装置根据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态；
123.步骤1010：在所述防护装置处于正常吸附状态的情况下，所述防护装置生成工作状态确认指令并发送至所述自移动机器人；
124.步骤1012：将所述自移动机器人吸附在工作表面，例如玻璃的室外面，所述将所述自移动机器人吸附在工作表面，接收所述防护装置发送的工作状态确认指令，进入正常工作状态。也即，自移动吸附机器人只有确认防护装置吸牢在固定表面后，自移动吸附机器人后续才能正式开始工作；
125.需要指出的是，上述步骤或步骤中的部分内容可根据实际需要进行调整，例如，防护装置获得第一吸附压强数据及自移动机器人获得外界压强数据之间的先后顺序可以互换，也可以同时获取。
126.本技术还提供了一种安全系统，包括防护装置和自移动机器人，其中，所述防护装置被配置为：
127.在所述防护装置吸附在固定表面的情况下，接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据；
128.根据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态；
129.在所述防护装置处于正常工作状态的情况下，生成工作状态确认指令并发送至所述自移动机器人。
130.可选的，所述防护装置包括：
131.压强传感器，被配置检测第一吸附压强数据。
132.可选的，所述防护装置包括控制器，所述控制器被配置为：
133.根据所述外界压强数据与所述第一吸附压强数据之间的差值，确定第一压强差数据；
134.判断所述第一压强差数据是否大于等于预设的第一稳定压强阈值，其中，所述第
一稳定压强阈值根据所述外界压强数据确定；
135.若是，则确定所述防护装置处于正常吸附状态。
136.可选的，所述防护装置还包括：
137.空气泵，被配置为在所述防护装置处于非正常工作状态的情况下，增大所述防护装置的吸附压力，直至所述第一压强差数据大于等于所述稳定吸附压强差阈值。
138.根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种安全系统，包括防护装置和自移动机器人，其中，所述自移动机器人被配置为：
139.获取当前外部环境对应的外界压强数据，并将所述外界压强数据发送至连接的防护装置；
140.将所述自移动机器人吸附在工作表面，接收所述防护装置发送的工作状态确认指令，进入正常工作状态。
141.可选的，在进入正常工作状态之后，所述自移动机器人还被配置为：
142.获取所述自移动机器人检测的第二吸附压强数据；
143.根据所述外界压强数据与所述第二吸附压强数据之间的差值，确定第二压强差数据；
144.判断所述第二压强差数据是否大于等于预设的第二稳定压强阈值，其中，所述第二稳定压强阈值根据所述外界压强数据确定；
145.若是，则确定所述自移动机器人处于正常吸附状态。
146.在本技术的一个具体的实施例中，以“擦窗机器人和吸盘模组”为例对上述交互进行描述。
147.将吸盘模组吸附至玻璃上并通电，所述吸盘模组与所述擦窗机器人建立2.4g无限通讯连接，再将所述擦窗机器人吸附至玻璃上并获取当前外部环境对应的外界压强数据，将所述外界压强数据发送至连接的吸盘模组，所述接收所述擦窗机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据，根据所述外界压强数据和所述吸盘模组吸附在玻璃上的第一吸附压强数据，判断所述吸盘模组是否处于正常吸附状态，在所述吸盘模组处于正常吸附状态的情况下，所述吸盘模组生成工作状态确认指令并发送至擦窗机器人，所述擦窗机器人接收工作状态确认指令进入正常工作状态。
148.本技术的安全系统，通过自移动机器人与防护装置进行数据交互，利用自移动机器人获取外界压强数据，并将所述外界压强数据作为防护装置作为其初始参考值，从而避免了防护装置在先吸附后通电的情况下，防护装置本身检测的初始参考值为负压值的问题，确保了防护装置能够准确判断其自身是否处于正常吸附状态，使得用户不必先将防护装置进行通电然后在按压在固定表面上，同时，也避免在所述防护装置上设置多个传感器的问题，进一步减少了计算过程，降低了产品的制造成本。
149.同时，本技术的自移动机器人会在防护装置处于正常吸附状态之后再进入正常工作状态，进一步确保了自移动机器人的安全性和可靠性，避免了自移动机器人因脱落而造成的财产损失和人员受伤，提高了用户的使用体验。
150.应用场景一：
151.以下以自移动机器人为擦窗机器人和吸盘模组为例来描述具体的应用场景。
152.用户先将吸盘模组按压在固定表面上，例如，玻璃的内表面，并将擦窗机器人开
机，擦窗机器人获取外界环境对应的外界压强数据，并将外界压强数据发送给吸盘模组作为其初始参考值，吸盘模组判断其自身处于正常吸附状态，吸盘模组生成工作状态确认指令并发送至所述擦窗机器人，将擦窗机器人吸附在玻璃的外表面，所述擦窗机器人接收工作状态确认指令，从而开始进行擦窗作业直至清洁完毕。
153.应用场景二：
154.以下以自移动机器人为擦窗机器人和吸盘模组为例来描述具体的应用场景。
155.用户先将吸盘模组按压在玻璃表面上，再将擦窗机器人按压在玻璃表面上，擦窗机器人获取外界环境对应的外界压强数据，并将外界压强数据发送给吸盘模组作为其初始参考值，吸盘模组判断其自身处于正常吸附状态，吸盘模组生成工作状态确认指令并发送至所述擦窗机器人，所述擦窗机器人接收工作状态确认指令并开始进行擦窗作业，在清洁的过程中，擦窗机器人发生故障或不可抗力从玻璃表面掉落，吸盘模组将擦窗机器人拖拽使得擦窗机器人停止掉落，或者，吸盘模组发生故障或不可抗力从玻璃表面掉落，擦窗机器人将吸盘模组拖拽使得吸盘模组停止掉落。
156.本技术一实施例还提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现以下步骤：
157.在检测到所述防护装置吸附在固定表面的情况下，将所述防护装置设置为待机状态；
158.接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的外界压强数据；
159.将所述外界压强数据作为所述防护装置的初始气压数据，将所述防护装置由待机状态调整为工作状态，生成工作状态确认指令并发送至所述自移动机器人。
160.本技术一实施例还提供一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述指令时实现以下步骤：
161.在自移动机器人已经吸附在固定表面的情况下，获取所述工作表面的外界环境对应的外界压强数据，并将所述外界压强数据发送至连接的防护装置；
162.在接收到所述防护装置发送的工作状态确认指令的情况下，进入作业状态。
163.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如前所述安全系统的控制方法的步骤。
164.上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该计算机可读存储介质的技术方案与上述的安全系统的控制方法的技术方案属于同一构思，计算机可读存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述安全系统的控制方法的技术方案的描述。
165.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
166.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储
器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
167.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本技术所必须的。
168.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
169.以上公开的本技术优选实施例只是用于帮助阐述本技术。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本技术的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本技术。本技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。