车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备与流程

本发明属于雷达技术领域，尤其涉及一种车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备。

背景技术：

随着自动驾驶技术的发展，毫米波雷达作为重要的传感器设备，在汽车上的配置比例越来越高，自动驾驶系统对环境的感知高度依赖于传感器对车辆周边环境的探测，毫米波雷达对环境探测的稳定性和准确率决定了自动驾驶系统的性能。

毫米波雷达通过发射电磁波并接收由障碍物反射回来的电磁波来获得障碍物的参数信息，雷达与障碍物之间的电磁波传播路径有直接传播和多路径传播。图1中，a为本车，安装有毫米波角雷达，b为目标车，①为直接传播路径，当a车上的毫米波雷达探测到b车位于相邻车道内的危险区域内时，会向自动驾驶系统发出警示信息。图2中，c为本车，d和e为目标车，c右侧靠近道路边缘护栏，c车上的毫米波雷达发射的电磁波经过护栏反射后再次照射到d和e最后返回到毫米波雷达，该过程中雷达与目标之间的电磁波传播路径②和③为多路径传播。多径传播的效果是会形成镜像的虚警目标，图2中的d和e目标会形成一个以护栏为对称中心的镜像目标，如图3所示。在图2和图3的场景下，由护栏引起的多径虚警目标会带来错误的目标信息，比如将右侧的镜像目标误当作相邻车道内靠近的目标，从而给自动驾驶系统发送错误的信号，引起错误的制动或者错误的转向操作，由此引发危险。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中因多径虚警而造成雷达探测准确性低下的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车载雷达的多径虚警抑制方法，包括：

获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合；所述静态点云集合包括至少一个静态目标的位置坐标；所述运动点云集合包括至少一个运动目标的位置坐标；

根据所述静态点云集合中各个静态目标的位置坐标，计算所述静态点云集合对应的截距矩阵；

统计所述截距矩阵中符合第一统计条件的元素个数，并根据各个统计条件对应的元素个数得到元素统计矩阵；所述第一统计条件为截距为m且倾角为θ的统计条件，且θ∈{0°,1°,…,360°}，m∈[1,2…,m]；

根据所述元素统计矩阵中的最大元素判断所述当前路段中是否存在护栏；

若所述当前路段存在护栏，则根据所述最大元素及所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断所述运动点云集合中是否存在虚警目标；并在所述运动点云集合中存在所述虚警目标时，剔除所述虚警目标。

本发明实施例的第二方面提供了一种车载雷达的多径虚警抑制装置，包括：

目标获取模块，用于获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合；所述静态点云集合包括至少一个静态目标的位置坐标；所述运动点云集合包括至少一个运动目标的位置坐标；

截距矩阵计算模块，用于根据所述静态点云集合中各个静态目标的位置坐标，计算所述静态点云集合对应的截距矩阵；

元素统计矩阵计算模块，用于统计所述截距矩阵中符合第一统计条件的元素个数，并根据各个统计条件对应的元素个数得到元素统计矩阵；所述第一统计条件为截距为m且倾角为θ的统计条件，且θ∈{0°,1°,…,360°}，m∈[1,2…,m]；

护栏判断模块，用于根据所述元素统计矩阵中的最大元素判断所述当前路段中是否存在护栏；

虚警目标剔除模块，用于若所述当前路段存在护栏，则根据所述最大元素及所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断所述运动点云集合中是否存在虚警目标；并在所述运动点云集合中存在所述虚警目标时，剔除所述虚警目标。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述车载雷达的多径虚警抑制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述车载雷达的多径虚警抑制方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本实施例提供的车载雷达的多径虚警抑制方法，首先获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合，根据静态点集合计算截距矩阵，然后按照不同的统计条件统计截距矩阵中对应的元素个数，得到元素统计矩阵，根据元素统计矩阵中的最大元素判断当前路段中是否存在护栏；若存在护栏，则根据最大元素及运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断运动点云集合中是否存在虚警目标；并在存在虚警目标时剔除。通过上述方案，本实施例能够有效的剔除掉因道路护栏造成的多径虚警目标，从而抑制雷达多径虚警现象，提高雷达的探测准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的雷达与目标之间的直接路径传播示意图；

图2是本发明实施例提供的雷达与目标之间的电磁波传播路径示意图；

图3是本发明实施例提供的雷达与目标之间的形成镜像的虚警目标的多路径传播示意图；

图4是本发明实施例提供的车载雷达的多径虚警抑制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的车载雷达的多径虚警抑制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的包括护栏的道路环境下雷达输出的静态点云示意图；

图7是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

在一个实施例中，如图4所示，图4示出了车载雷达的多径虚警抑制方法的实现流程，其过程详述如下：

s101：获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合；所述静态点云集合包括至少一个静态目标的位置坐标；所述运动点云集合包括至少一个运动目标的位置坐标。

在本实施例中，车载雷达可以为毫米波雷达。本实施例提供的车载雷达的多径虚警抑制方法的执行主体可以为车载雷达对应的终端设备。

具体地，终端设备获取车载雷达输出的至少一帧点云集合，并将点云集合分类为静态点云集合和运动点云集合。

s102：根据所述静态点云集合中各个静态目标的位置坐标，计算所述静态点云集合对应的截距矩阵。

s103：统计所述截距矩阵中符合第一统计条件的元素个数，并根据各个统计条件对应的元素个数得到元素统计矩阵；所述第一统计条件为截距为m且倾角为θ的统计条件，且θ∈{0°,1°,…,360°}，m∈[1,2…,m]。

s104：根据所述元素统计矩阵中的最大元素判断所述当前路段中是否存在护栏。

s105：若所述当前路段存在护栏，则根据所述最大元素及所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断所述运动点云集合中是否存在虚警目标；并在所述运动点云集合中存在所述虚警目标时，剔除所述虚警目标。

在本实施例中，为了降低护栏环境给毫米波雷达带来的多径影响，可以在车载雷达探测周边环境是否存在危险运动目标的同时检测是否存在静态护栏，如果检测到车辆附近存在护栏，则计算出护栏与雷达之间的距离，并根据这个距离来剔除掉护栏多径带来的在护栏之外的虚警目标，从而消除这种多路径带来的错误报警。

如图6所示，图6示出了在护栏环境下雷达检测出的点云坐标图。图6中横轴表示横向距离x，纵轴表示纵向距离y，且其中呈直线状分布的点云为路边护栏的反射形成的，具有典型的直线特征。本实施例提供的方法就是通过判断点云中是否存在这种具有直线分布特征来判断是否存在护栏的，如果存在护栏，则剔除由于护栏多径带来的虚警目标。

从上述实施例可知，本实施例提供的车载雷达的多径虚警抑制方法，首先获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合，根据静态点集合计算截距矩阵，然后按照不同的统计条件统计截距矩阵中对应的元素个数，得到元素统计矩阵，根据元素统计矩阵中的最大元素判断当前路段中是否存在护栏；若存在护栏，则根据最大元素及运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断运动点云集合中是否存在虚警目标；并在存在虚警目标时剔除。通过上述方案，本实施例能够有效的剔除掉因道路护栏造成的多径虚警目标，从而抑制雷达多径虚警现象，提高雷达的探测准确率。

在一个实施例中，图4中s101的具体实现流程包括：

s201：获取所述车载雷达输出的所述当前路段的至少一个静态杂波点的位置坐标。

s202：将符合第一预设坐标范围的静态杂波点作为静态目标；得到所述静态点云集合。

在本实施例中，静态杂波点即当前路段的路面、路边等静止环境的反射点。

为了避免雷达扫描到较远范围的静态杂波点干扰探测结果，本实施例可以根据实际道路环境限制静态杂波点的横向距离和纵向距离。即将符合第一预设坐标范围的静态杂波点作为静态目标。得到静态点云集合targetpoints＝[(x0,y0),(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),(x4,y4),...(xn-1,yn-1)]。

具体地，第一预设坐标范围可以包括横向距离范围0.8m≤x≤9m、纵向距离范围-2m≤x≤30m。

进一步地，为了使本方法既可以应用于包括直道护栏的道路，也可应用于包括弯道护栏的道路，本实施例采用将弯道局部区域近似为直道的处理方法，根据车辆横摆角信息来动态的设置上述第一预设坐标范围。例如，弯道环境时纵向距离范围可以为-2m≤x≤5m。

从上述实施例可知，本实施例提供的方法可以适应多种道路环境，从而提高系统的可靠性。

在一个实施例中，图4中s102的具体实现流程包括：

s301：将第一直线与雷达原点坐标之间的垂直距离作为第一静态目标在倾角θ时对应的截距；所述第一直线为过所述第一静态目标的位置坐标且斜率为θ的直线；所述第一静态目标为所述静态点云集合中的任一静态目标。

s302：根据各个静态目标对应的截距得到所述静态点云集合对应的初始截距矩阵。

s303：将所述初始截距矩阵中的各个元素按照预设截距单位进行量化，得到所述截距矩阵。

所述截距矩阵为：

其中，rθ,n表示所述截距矩阵中静态目标为n、倾角为θ的截距；n表示所述静态点云集合中的静态点总个数；θ∈{0°,1°,…,179°}，n∈{1,2,…,n-1}。

在本实施例中，将静态点云集合中的静态目标的位置坐标做hough变换，通过公式(1)将位置坐标由直角坐标系转换到极坐标系。

r＝|x·cos(θ)+y·sin(θ)|,θ∈[0,1,2,3...,179](1)

式(1)中，(x,y)表示一个静态目标在直角坐标系下的位置坐标，r表示雷达原点到经过(x,y)、且斜率为θ的直线的垂直截距。

在本实施例中，对targetpoints集合中的每一个静态目标，以单位倾角步长分别计算不同倾角下的截距r。例如单位倾角步长为1°，倾角范围为0～180度，则每个静态目标对应180个截距。按照同样的方法，对其余n-1个点逐一进行截距计算，总共产生n·180个截距。再对每个截距以预设截距单位进行量化处理，量化的结果是每个静态目标量化后的截距均是预设截距单位的整数倍，形成截距矩阵。截距矩阵中，每一行对应一个倾角，每一列对应一个静态目标。

具体地，预设截距单元可以为0.5米。

在一个实施例中，所述元素统计矩阵为：

其中，nm,θ表示所述截距矩阵中截距为m，倾角为θ的元素个数，且θ∈{0°,1°,…,179°}。

在本实施例中，元素统计矩阵中每一行表示同一截距，每一列表示同一倾角。例如，在以0.5m作为预设截距单位时，则第一行表示截距为0米，第二行表示截距为0.5米，第三行表示1米；最后一行为第一预设坐标范围对应的最大截距。在以1度作为单位倾角步长时，则第一列表示倾角为0度、第二列表示倾角为1度，最后一列表示179度。

r_θ矩阵内每个元素的含义是r矩阵内累计在某个截距和某个倾角组合上的静态目标的计数，比如n2,0表示r矩阵内距离为0.5×2米、倾角为0度的元素的总计数，n1,2表示r矩阵内距离为0.5×1米、倾角为2度的元素的总计数，nm-1,179表示r矩阵内截距为0.5*(m-1)米、倾角为179度的元素的总计数。

在一个实施例中，图4中的s104具体包括：

s301：将所述元素统计矩阵中的最大元素除以所述静态点云集合的静态目标总个数，得到最大静态系数；

s302：若所述最大静态系数不小于第一预设系数，则判定所述当前路段中存在护栏。

在本实施例中，第一预设系数可以为0.6。若ni,j为元素统计矩阵中的最大元素，则判断是否成立，若成立，则判定当前路段存在护栏，否则判定护栏不存在。

在一个实施例中，图4中s105的具体实现流程包括：

s401：根据所述最大元素计算护栏参数；所述护栏参数包括所述护栏与雷达原点之间的垂直距离和所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度。

在一个实施例中，上述s401的具体实现流程包括：

s501：将预设截距单位与所述最大元素在所述元素统计矩阵中的行号相乘，得到所述护栏与雷达原点之间的垂直距离；

s502：将所述最大元素在所述元素统计矩阵中的列号作为所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度。

在本实施例中，若ni,j为元素统计矩阵中的最大元素，则有其中，range表示雷达原点与护栏之间的垂直距离，angle表示雷达原点与护栏之间的相对角度。

进一步地，为了提高护栏参数的计算精度，可以对多帧的护栏参数求平均，将平均值作为最终的护栏参数。

s402：根据所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标和所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度，计算各个运动目标与雷达原点之间的截距。

在本实施例中，计算运动目标与雷达冤案之间的截距，具体为：

通过计算rtar＝|xtar·cos(angle)+ytar·sin(angle)|；得到运动目标与雷达原点之间的截距。其中rtar为截距，xtar为运动目标的横向坐标，ytar表示运动目标的纵向距离。

s403：根据所述护栏与雷达原点之间的垂直距离，计算第一截距阈值。

在本实施例中，将护栏与雷达原点之间的垂直距离与预设容错值相加，得到第一截距阈值。

具体地，预设容错值可以为0.6m。

s404：若第一运动目标与所述雷达原点之间的截距不小于所述第一截距阈值，则判定所述第一运动目标为虚警目标。

采用公式rtar≥(range+0.6)判断运动目标是否为虚警目标，若该式成立，则说明运动目标为虚警目标，并将其剔除；若该式不成立，则说明运动目标不是虚警目标。

通过上述方法检测护栏存在状态并计算出护栏参数后，将运动目标按护栏参数进行hough变换，据此判断运动目标是否是多径效应造成的虚警目标，如果是多径效应造成的虚警目标，则直接剔除该目标，最终车载雷达输出至自动驾驶系统的目标信息中不包含由护栏引起的虚警目标，从而提高车载雷达探测的准确性及系统的可靠性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，图4示出了本发明实施例提供的车载雷达的多径虚警抑制装置的结构，其包括：

目标获取模块110，用于获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合；所述静态点云集合包括至少一个静态目标的位置坐标；所述运动点云集合包括至少一个运动目标的位置坐标；

截距矩阵计算模块120，用于根据所述静态点云集合中各个静态目标的位置坐标，计算所述静态点云集合对应的截距矩阵；

元素统计矩阵计算模块130，用于统计所述截距矩阵中符合第一统计条件的元素个数，并根据各个统计条件对应的元素个数得到元素统计矩阵；所述第一统计条件为截距为m且倾角为θ的统计条件，且θ∈{0°,1°,…,360°}，m∈[1,2…,m]；

护栏判断模块140，用于根据所述元素统计矩阵中的最大元素判断所述当前路段中是否存在护栏；

虚警目标剔除模块150，用于若所述当前路段存在护栏，则根据所述最大元素及所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断所述运动点云集合中是否存在虚警目标；并在所述运动点云集合中存在所述虚警目标时，剔除所述虚警目标。

从上述实施例可知，本实施例提供的车载雷达的多径虚警抑制方法，首先获取车载雷达输出的当前路段的静态点云集合和运动点云集合，根据静态点集合计算截距矩阵，然后按照不同的统计条件统计截距矩阵中对应的元素个数，得到元素统计矩阵，根据元素统计矩阵中的最大元素判断当前路段中是否存在护栏；若存在护栏，则根据最大元素及运动点云集合中各个运动目标的位置坐标，判断运动点云集合中是否存在虚警目标；并在存在虚警目标时剔除。通过上述方案，本实施例能够有效的剔除掉因道路护栏造成的多径虚警目标，从而抑制雷达多径虚警现象，提高雷达的探测准确率。

在一个实施例中，所述目标获取模块110包括：

静态杂波点获取单元，用于获取所述车载雷达输出的所述当前路段的至少一个静态杂波点的位置坐标；

静态点云集合获取单元，用于将符合第一预设坐标范围的静态杂波点作为静态目标；得到所述静态点云集合。

在一个实施例中，所述截距矩阵计算模块120，包括：

截距计算单元，用于将第一直线与雷达原点坐标之间的垂直距离作为第一静态目标在倾角θ时对应的截距；所述第一直线为过所述第一静态目标的位置坐标且斜率为θ的直线；所述第一静态目标为所述静态点云集合中的任一静态目标；

初始截距矩阵计算单元，用于根据各个静态目标对应的截距得到所述静态点云集合对应的初始截距矩阵；

截距矩阵获取单元，用于将所述初始截距矩阵中的各个元素按照预设截距单位进行量化，得到所述截距矩阵；

所述截距矩阵为：

其中，rθ,n表示所述截距矩阵中静态目标为n、倾角为θ的截距；n表示所述静态点云集合中的静态点总个数；θ∈{0°,1°,…,179°}，n∈{1,2,…,n-1}。

在一个实施例中，所述元素统计矩阵为：

其中，nm,θ表示所述截距矩阵中截距为m，倾角为θ的元素个数，且θ∈{0°,1°,…,179°}。

在一个实施例中，护栏判断模块140包括：

最大静态系数计算单元，用于将所述元素统计矩阵中的最大元素除以所述静态点云集合的静态目标总个数，得到最大静态系数；

护栏判断单元，用于若所述最大静态系数不小于第一预设系数，则判定所述当前路段中存在护栏。

在一个实施例中，虚警目标剔除模块150包括：

护栏参数计算单元，用于根据所述最大元素计算护栏参数；所述护栏参数包括所述护栏与雷达原点之间的垂直距离和所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度；

截距计算单元，用于根据所述运动点云集合中各个运动目标的位置坐标和所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度，计算各个运动目标与雷达原点之间的截距；

截距阈值计算单元，用于根据所述护栏与雷达原点之间的垂直距离，计算第一截距阈值；

虚警目标判断单元，用于若第一运动目标与所述雷达原点之间的截距不小于所述第一截距阈值，则判定所述第一运动目标为虚警目标。

在一个实施例中，所述护栏参数计算单元包括：

第一护栏参数计算子单元，用于将预设截距单位与所述最大元素在所述元素统计矩阵中的行号相乘，得到所述护栏与雷达原点之间的垂直距离；

第二护栏参数计算子单元，用于将所述最大元素在所述元素统计矩阵中的列号作为所述护栏与所述雷达原点之间的相对角度。

图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图6所示，该实施例的终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至105。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块110至150的功能。

所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述终端设备7中的执行过程。

所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的示例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。