技术特征：
1.一种基于单目行车记录仪实现slam定位的方法，其特征在于，包括：获取所述单目行车记录仪在车辆行驶过程中采集的至少两帧图片；对所述至少两帧图片中的每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片；从分区后的每一帧图片中的每个区域提取预设个数的特征点，并将每个区域提取的特征点的集合作为该帧图片的特征点；将所述至少两帧图片的特征点进行匹配，得到所述至少两帧图片中匹配成功的第一特征点集；构建所述第一特征点集的三维空间坐标；获取所述单目行车记录仪采集的下一帧图片，并对所述下一帧图片进行分区处理后提取所述下一帧图片的特征点；根据所述下一帧图片的特征点与所述第一特征点集的三维空间坐标，确定拍摄所述下一帧图片时所述单目行车记录仪的位姿；根据拍摄所述下一帧图片时所述单目行车记录仪的位姿确定所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的基于单目行车记录仪实现slam定位的方法，其特征在于，所述对所述至少两帧图片中的每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片，包括：按照预设规则对所述至少两帧图片中的每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片；或者，获取所述至少两帧图片中的每一帧图片的图片信息，根据每一帧图片的图片信息确定每一帧图片的分区策略，按照每一帧图片的分区策略对每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片，其中，所述图片信息包括图片的像素值、灰度值以及rgb值中的至少一种。3.根据权利要求1所述的基于单目行车记录仪实现slam定位的方法，其特征在于，所述从分区后的每一帧图片中的每个区域提取预设个数的特征点，并将每个区域提取的特征点的集合作为该帧图片的特征点，包括：利用brisk算子从分区后的每一帧图片中的每个区域提取预设个数的特征点，并对每个区域提取的特征点进行描述，将描述后的每个区域的特征点的集合作为该帧图片的特征点；所述将所述至少两帧图片的特征点进行匹配，得到所述至少两帧图片中匹配成功的第一特征点集，包括：将所述至少两帧图片描述后的特征点进行匹配，将匹配距离小于预设值的特征点确定为匹配成功的第一特征点集。4.根据权利要求1所述的基于单目行车记录仪实现slam定位的方法，其特征在于，所述构建所述第一特征点集的三维空间坐标，包括：利用所述第一特征点集，采用对极约束计算所述至少两帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵；根据所述至少两帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵，生成所述第一特征点集的三维空间坐标。5.根据权利要求1所述的基于单目行车记录仪实现slam定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述单目行车记录仪后续采集的各帧图片进行迭代处理，获得拍摄所述各帧图片时所述单目行车记录仪的位姿；根据拍摄所述各帧图片时所述单目行车记录仪的位姿确定所述车辆的移动轨迹。6.根据权利要求1-5任一所述的基于单目行车记录仪实现slam定位的方法，其特征在于，所述根据所述下一帧图片的特征点与所述第一特征点集的三维空间坐标，确定拍摄所述下一帧图片时所述单目行车记录仪的位姿，包括：将所述下一帧图片与所述至少两帧图片中的每一帧图片进行匹配，分别得到所述下一帧图片与每一帧图片匹配成功的特征点集；根据所述下一帧图片与每一帧图片匹配成功的特征点集，将所述下一帧图片中同时与所述至少两帧图片中的至少预设数量帧图片匹配成功的特征点确定为第二特征点集；根据所述第一特征点集的三维空间坐标确定所述第二特征点集的三维空间坐标；利用所述第二特征点集的三维空间坐标以及所述第二特征点集中位于所述下一帧图片上的特征点的位置，确定拍摄所述下一帧图片时所述单目行车记录仪的位姿。7.根据权利要求6所述的基于单目行车记录仪实现slam定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用所述下一帧图片与每一帧图片匹配成功的特征点集中除去所述第二特征点集后的剩余特征点集，采用三角化计算所述剩余特征点集的三维空间坐标；利用所述剩余特征点集的三维空间坐标调整所述第一特征点集的三维空间坐标和所述第二特征点集的三维空间坐标。8.一种基于单目行车记录仪实现slam定位的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取所述单目行车记录仪在车辆行驶过程中采集的至少两帧图片；分区单元，用于对所述至少两帧图片中的每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片；提取单元，用于从分区后的每一帧图片中的每个区域提取预设个数的特征点，并将每个区域提取的特征点的集合作为该帧图片的特征点；匹配单元，用于将所述至少两帧图片的特征点进行匹配，得到所述至少两帧图片中匹配成功的第一特征点集；构建单元，用于构建所述第一特征点集的三维空间坐标；所述获取单元，还用于获取所述单目行车记录仪采集的下一帧图片；所述分区单元，还用于对所述下一帧图片进行分区处理；所述提取单元，还用于提取分区后的所述下一帧图片的特征点；确定单元，用于根据所述下一帧图片的特征点与所述第一特征点集的三维空间坐标，确定拍摄所述下一帧图片时所述单目行车记录仪的位姿；所述确定单元，还用于根据拍摄所述下一帧图片时所述单目行车记录仪的位姿确定所述车辆的位置。9.一种基于单目行车记录仪实现slam定位的装置，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
技术总结
本申请公开一种基于单目行车记录仪实现SLAM定位的方法及相关装置。该方法包括：获取单目行车记录仪在车辆行驶过程中采集的至少两帧图片；对各帧图片进行分区处理后提取特征点；将各帧图片的特征点进行匹配，得到匹配成功的第一特征点集；构建第一特征点集的三维空间坐标；获取下一帧图片，分区后提取特征点；根据下一帧图片的特征点与第一特征点集的三维空间坐标，确定拍摄下一帧图片时单目行车记录仪的位姿；根据单目行车记录仪的位姿确定车辆的位置。本申请提供的方案，能够利用单目视觉下的图片实现车辆的即时定位，以便后续通过不断更新定位来获得车辆的移动轨迹；以及对图片进行分区后再提取特征能够使特征分布均匀，有利于三维空间的构建。利于三维空间的构建。利于三维空间的构建。
技术研发人员：单国航 朱磊 贾双成 李成军
受保护的技术使用者：蘑菇车联信息科技有限公司
技术研发日：2020.10.14
技术公布日：2022/4/20