技术特征：
1.一种地下巷道掘进装备实时定位系统，其特征在于，包括后视棱镜、定位棱镜、全站仪、测站点棱镜、吊篮和惯性测量单元；后视棱镜和吊篮安装在巷道的顶板上；定位棱镜和惯性测量单元安装在掘进装备上，吊篮位于后视棱镜与掘进装备之间，吊篮内设有全站仪和测站点棱镜。2.一种地下巷道掘进装备实时定位方法，采用了如权利要求1所述的实时定位系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过全站仪设站的方式获得全站仪和大地的坐标转换关系；步骤二：用全站仪测掘进装备上定位棱镜的坐标，获得定位棱镜在全站仪坐标系下的坐标，通过坐标转换关系算出定位棱镜在大地坐标系下的坐标；步骤三：结合定位棱镜在掘进装备上固定的安装位置，定位棱镜坐标与掘进装备中心点坐标之间的平移关系，算出掘进装备中心点在大地坐标系下的坐标(x0,y0,z0)；步骤四：通过安装在掘进装备上的惯性测量单元，获得掘进装备的俯仰角、横滚角和偏航角。3.根据权利要求2所述的一种地下巷道掘进装备实时定位方法，其特征在于，步骤一具体是：使用全站仪测量分别测出后视棱镜坐标p
后
(x
后
，y
后
，z
后
)及测站点棱镜坐标p
测
(x
测
，y
测
，z
测
)；将吊篮内的全站仪调平，获取后视棱镜在全站仪坐标系下的原始测量数据p1(水平角、垂直角、斜距)；结合p
测
、p
后
、p1，通过全站仪设站的方式找出地理坐标系与全站仪坐标系之间的关系，首先计算p
测
到p
后
两点连线的方位角a、地理坐标系与全站仪坐标系x轴的夹角θ,即绕z轴旋转角度θ＝a-ha，地理坐标系和全站仪坐标系的旋转矩阵t
(地到站)
，将全站仪原始数据转换为笛卡尔直角坐标：(ha,va,sd)
→
(x
站
，y
站
，z
站
)hd＝sd*sin(va)；x
站
＝hd*cos(ha)；y
站
＝hd*sin(ha)；z
站
＝sd*cos(va)；得到地理坐标系与全站仪坐标系的关系为：(x
地
，y
地
，z
地
)＝t
(地到站)
*(x
站
，y
站
，z
站
)其中，ha为水平角，va为垂直角，hd为平距，sd为斜距。4.根据权利要求3所述的一种地下巷道掘进装备实时定位方法，其特征在于，所述惯性测量单元内含有三个单轴加速度计和三个单轴激光陀螺仪；三个单轴加速度计提供掘进装备在行驶工作过程中在x、y、z轴三个相交垂直方向上实时的加速度a
x
、a
y
、a
z
；三个单轴激光陀螺仪用于测量围绕着x、y、z三个轴的角加速度α
β
、α
α
、α
γ
。5.根据权利要求4所述的一种地下巷道掘进装备实时定位方法，其特征在于，通过对三个加速度a
x
、a
y
、a
z
二次积分，得到x、y、z轴方向上的位移δx、δy、δz，进而得到行驶过程中，掘进装备相对于大地坐标系的坐标(x0+δx,y0+δy,z0+δz)。6.根据权利要求4或5所述的一种地下巷道掘进装备实时定位方法，其特征在于，通过对三个角加速度α
β
、α
α
、α
γ
二次积分，得到掘进装备围绕着x、y、z三个轴的角度偏移量(δβ、δα、δγ)；进而得到行驶过程中，掘进装备的实时姿态角度为(β0+δβ,α0+δα,γ0+δγ)。