技术特征：
1.一种惯性测量单元标定方法，其特征在于，包括：接收至少一个车载智能设备上传的惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据，所述加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据包括：载有所述至少一个车载智能设备的车辆在不同位姿静止状态下时，所述加速度计分别测得的加速度计输出数据和所述陀螺仪分别测得的陀螺仪输出数据；根据所述加速度计的输出数据、预存的所述标定模型，确定所述加速度计的标定参数，利用所述加速度计的标定参数对所述加速度计的输出数据进行校正，获得加速度计校正数据，根据所述陀螺仪的输出数据、预存的所述标定模型，采用allan方差计算确定所述陀螺仪的标定参数的零偏，根据所述陀螺仪的输出数据、所述加速度计校正数据、以及预存的所述标定模型，采用优化方式计算确定所述陀螺仪的标定参数的刻度因数和安装误差，其中，所述标定模型用于计算所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数；将确定的所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数下发至所述至少一个车载智能设备。2.一种惯性测量单元标定方法，其特征在于，包括：获取并上传惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据至服务器，所述加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据包括：载有所述至少一个车载智能设备的车辆在不同位姿静止状态下时，所述加速度计分别测得的加速度计输出数据和所述陀螺仪分别测得的陀螺仪输出数据；接收所述服务器下发的所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数，所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数分别由所述服务器根据上传的所述加速度计的输出数据和所述陀螺仪的输出数据、以及预存于所述服务器的标定模型依次确定，包括：根据所述加速度计的输出数据、预存的所述标定模型，确定所述加速度计的标定参数，利用所述加速度计的标定参数对所述加速度计的输出数据进行校正，获得加速度计校正数据，根据所述陀螺仪的输出数据、预存的所述标定模型，采用allan方差计算确定所述陀螺仪的标定参数的零偏，根据所述陀螺仪的输出数据、所述加速度计校正数据、以及预存的所述标定模型，采用优化方式计算确定所述陀螺仪的标定参数的刻度因数和安装误差，其中，所述标定模型用于计算所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数。3.一种车载智能设备，其特征在于，包括：上传单元，用于获取并上传惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据至服务器，所述加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据包括：载有至少一个车载智能设备的车辆在不同位姿静止状态下时，所述加速度计分别测得的加速度计输出数据和所述陀螺仪分别测得的陀螺仪输出数据；参数接收单元，用于接收所述服务器下发的所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数，所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数分别由所述服务器根据所述上传单元上传的所述加速度计的输出数据和所述陀螺仪的输出数据、以及预存于所述服务器的标定模型依次确定，包括：根据所述加速度计的输出数据、预存的所述标定模型，确定所述加速度计的标定参数，利用所述加速度计的标定参数对所述加速度计的输出数据进行校正，获得加速度计校正数据，根据所述陀螺仪的输出数据、预存的所述标定模型，采用allan方差计算确定所述陀螺仪的标定参数的零偏，根据所述陀螺仪的输出数据、所述加速
度计校正数据、以及预存的所述标定模型，采用优化方式计算确定所述陀螺仪的标定参数的刻度因数和安装误差，其中，所述标定模型用于计算所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数。4.一种服务器，其特征在于，包括：接收单元，用于接收至少一个车载智能设备上传的惯性测量单元中加速度计的输出数据和所述惯性测量单元的陀螺仪的输出数据，所述加速度计的输出数据和陀螺仪的输出数据包括：载有所述至少一个车载智能设备的车辆在不同位姿静止状态下时，所述加速度计分别测得的加速度计输出数据和所述陀螺仪分别测得的陀螺仪输出数据；处理单元，包括第一标定子单元、校正子单元、第二标定子单元，所述第一标定子单元，用于根据所述接收单元接收的所述加速度计的输出数据、预存的所述标定模型，确定所述加速度计的标定参数，所述校正子单元，用于利用所述第一标定子单元确定的所述加速度计的标定参数对所述接收单元接收的所述加速度计的输出数据进行校正，获得加速度计校正数据，所述第二标定子单元，用于根据所述接收单元接收的所述陀螺仪的输出数据、预存的所述标定模型，采用allan方差计算确定所述陀螺仪的标定参数的零偏，用于根据所述接收单元接收的所述陀螺仪的输出数据、所述校正子单元获得的加速度计校正数据、以及预存的所述标定模型，采用优化方式计算确定所述陀螺仪的标定参数的刻度因数和安装误差，其中，所述标定模型用于计算所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数；下发单元，用于将所述处理单元确定的所述加速度计的标定参数和所述陀螺仪的标定参数下发至所述至少一个车载智能设备。