一种目标探测方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及毫米波雷达技术领域，尤其涉及一种目标探测方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.毫米波雷达因其体积小、质量轻和空间分辨率高的特点越来越多地应用在汽车辅助驾驶、无人机防撞检测等领域。
3.目前，广泛应用的毫米波雷达都有较好的水平方位角分辨能力，能够探测目标的距离、水平方位角以及目标速度，但不具备竖置方向的高度分辨能力。由此导致毫米波雷达对路面上的井盖、路面上的天桥等非障碍目标产生误报。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供一种目标探测方法、装置及电子设备。
5.具体地，本技术是通过如下技术方案实现的：
6.根据本技术实施例的第一方面，提供一种目标探测方法，应用于雷达设备，所述雷达设备包括发射天线和接收天线，所述发射天线为呈竖直排布的天线阵列，所述接收天线为呈水平排布的天线阵列，所述方法包括：
7.当所述雷达设备处于第一工作模式时，控制所述发射天线分时发射探测信号，控制所述接收天线同时接收回波信号，并依据所述接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的高度信息；
8.当所述雷达设备处于第二工作模式时，控制所述发射天线同时发射探测信号，控制所述接收天线同时接收回波信号，并依据所述接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的距离信息。
9.根据本技术实施例的第一方面，提供一种目标探测装置，包括：
10.控制单元，用于当雷达设备处于第一工作模式时，控制所述发射天线分时发射探测信号，控制所述接收天线同时接收回波信号；其中，所述雷达设备包括发射天线和接收天线，所述发射天线为呈竖直排布的天线阵列，所述接收天线为呈水平排布的天线阵列；
11.探测单元，用于当所述雷达设备处于第一工作模式时，依据所述接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的高度信息；
12.所述控制单元，还用于当所述雷达设备处于第二工作模式时，控制所述发射天线同时发射探测信号，控制所述接收天线同时接收回波信号；
13.所述探测单元，还用于当所述雷达设备处于第二工作模式时，依据所述接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的距离信息。
14.根据本技术实施例的第三方面，提供一种雷达设备，包括发射天线和接收天线，所述发射天线为呈竖直排布的天线阵列，所述接收天线为呈水平排布的天线阵列；
15.当所述雷达设备处于第一工作模式下，所述发射天线分时发射探测信号，所述接收天线同时接收回波信号；
16.当所述雷达设备处于第二工作模式下，所述发射天线同时发射探测信号，所述接收天线同时接收回波信号；
17.其中，所述雷达设备处于第一工作模式下的探测数据用于至少确定出探测目标的高度信息，所述雷达设备处于第一工作模式下的探测数据用于至少确定出探测目标的距离信息。
18.根据本技术实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现上述目标探测方法。
19.根据本技术实施例的第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现上述目标探测方法。
20.本技术实施例的目标探测方法，通过设置发射天线竖直阵列和接收天线水平阵列，并分别在不同工作模式下，控制发射天线分时发射探测信息，控制接收天线同时接收回波信号，实现探测目标的高度信息的探测，以及，控制发射天线同时发射探测信息，控制接收天线同时接收回波信号，实现远距离探测目标的距离信息的探测，使雷达设备同时具备了高度信息探测能力以及远距离目标的距离信息探测能力，实现了雷达设备功能的扩展，提高了雷达设备的场景适用性。
附图说明
21.图1是本技术一示例性实施例示出的一种目标探测方法的流程示意图；
22.图2是本技术一示例性实施例示出的一种毫米波雷达的天线结构示意图；
23.图3是本技术一示例性实施例示出的一种毫米波雷达的工作流程示意图；
24.图4是本技术一示例性实施例示出的一种目标探测装置的结构示意图；
25.图5是本技术一示例性实施例示出的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
26.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
27.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
28.为了使本领域技术人员更好地理解本技术实施例提供的技术方案，并使本技术实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术实施例中技术方案作进一步详细的说明。
29.请参见图1，为本技术实施例提供的一种目标探测方法的流程示意图，其中，该方法可以应用于雷达设备，该雷达设备包括发射天线和接收天线，发射天线为竖直的天线阵列，接收天线为水平的天线阵列竖直阵列，如图1所示，该目标探测方法可以包括以下步骤：
30.步骤s100、当雷达设备处于第一工作模式时，控制发射天线分时发射探测信号，控制接收天线同时接收回波信号，并依据接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的高度信息。
31.步骤s110、当雷达设备处于第二工作模式时，控制发射天线同时发射探测信号，控制接收天线同时接收回波信号，并依据接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的距离信息。
32.本技术实施例中，为了实现通过雷达设备对探测目标的高度信息的探测，可以在雷达设备中设置竖直的发射天线阵列(可以称为发射天线竖直阵列)。
33.示例性的，该雷达设备可以为毫米波雷达设备。
34.示例性的，该发射天线阵列包括竖直排布的多个发射天线。
35.示例性的，雷达设备中还包括水平设置的接收天线阵列(可以称为接收天线水平阵列)。
36.示例性的，接收天线阵列包括水平排布的多个接收天线。
37.示例性的，发射天线可以按照固定间隔(本文中称为第一固定间隔)竖置排布，且在竖直方向上下对齐；
38.接收天线可以按照固定间隔(本文中称为第二固定间隔)水平排布，且在水平方向上左右对齐。
39.示例性的，第一固定间隔与第二固定间隔可以相同，也可以不同。
40.例如，在一种示例中，发射天线竖直阵列中的最下方的一个发射天线可以与接收天线水平阵列中最左侧的一个接收天线在水平方向对齐，此时，发射天线竖直阵列与接收天线水平阵列可以呈“l”型设置，其示意图可以如图2所示。
41.当需要对探测目标的高度信息进行探测时，可以控制发射天线分时发射探测信号，并控制接收天线同时接收回波信号，以至少确定出探测目标的高度信息。
42.此外，考虑到当多个发射天线同时发射探测信号时，可以在单个发射天线的发射功率不变的情况下，通过多发射天线复用增强发射功率，从而，可以实现更远距离目标的探测，可以至少确定出更远距离的探测目标的距离信息。
43.示例性的，可以为雷达设备设置多个工作模式，该多个工作模式至少包括一个用于进行高度信息探测的模式(本文中称为第一工作模式)，以及一个用于进行远距离目标探测的模式(本文中称为第二工作模式)。
44.当雷达设备处于第一工作模式时，可以控制发射天线分时发射探测信号，控制接收天线同时接收回波信号，并依据接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的高度信息；
45.当雷达设备处于第二工作模式时，可以控制发射天线同时发射探测信号，控制接收天线同时接收回波信号，并依据接收天线同时接收到的回报信号，至少确定出探测目标的距离信息。
46.可见，在图1所示方法流程中，通过设置发射天线竖直阵列和接收天线水平阵列，并分别在不同工作模式下，控制发射天线分时发射探测信息，控制接收天线同时接收回波信号，实现探测目标的高度信息的探测，以及，控制发射天线同时发射探测信息，控制接收天线同时接收回波信号，实现远距离探测目标的距离信息的探测，使雷达设备同时具备了
高度信息探测能力以及远距离目标的距离信息探测能力，实现了雷达设备功能的扩展，提高了雷达设备的场景适用性。
47.在一些实施例中，步骤s100中，控制发射天线分时发射探测信号，可以包括：
48.控制发射天线阵列中第一数量的发射天线分时发射探测信号，该第一数量大于或等于2，且小于或等于发射天线阵列中发射天线的数量。
49.示例性的，当需要对探测目标的高度信息进行探测时，可以控制发射天线竖直阵列中至少两个(本文中称为第一数量)发射天线分时发射探测信号，并控制接收天线同时接收回波信号。
50.以控制两个发射天线分时发射探测信号为例，可以控制一个发射天线在t0时刻发射探测信号，另一个在t0+
△
t时刻(
△
t可以根据实际需求设置)发射探测信号。
51.示例性的，考虑到对于任意两个发射天线发出的探测信号，不同高度的探测目标反射的回波信号到达同一接收天线时通常会存在特定的区别，例如，会存在一定的相位差，因此，可以依据接收天线水平阵列中同一接收天线同时接收到的第一数量的发射天线的回波信号，至少确定出探测目标的高度信息。
52.在一些实施例中，步骤s100中，依据接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的高度信息，可以包括：
53.依据同一接收天线同时接收到的回波信号的相位差、相邻发射天线之间的距离和/或发射天线发射的探测信号的中心波长，确定出探测目标的高度信息，
54.以及依据不同接收天线同时接收到的同一发射天线的回波信号的相位差、同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差、相邻接收天线之间的距离和/或发射天线发射的探测信号的信号参数，确定出探测目标的以下信息中的一个或多个：
55.探测目标的距离信息、探测目标的速度信息以及探测目标的水平角度信息。
56.示例性的，探测信号的信号参数可以包括以下之一或多个：
57.中心波长、扫频带宽以及扫频周期。
58.示例性的，可以依据多个发射天线发射的探测信号经过探测目标反射后的回波信号到达同一接收天线时的相位差来确定探测目标的高度信息。
59.示例性的，对于接收天线水平阵列中的任一接收天线，依据该接收天线同时接收到的回波信号的相位差、相邻发射天线之间的距离以及发射天线发射的探测信号的中心波长，确定探测目标的高度信息，例如，确定探测目标的竖直角度位置。
60.举例来说，同一接收天线接收到的多个发射天线分时发射且经同一探测目标反射的回波信号存在着与该探测目标的竖直角度位置(记为θy)相关的相位差：
[0061][0062]
为相位差，dy为相邻发射天线之间的距离，λ为发射天线发射的探测信号的中心波长。
[0063]
示例性的，依据上述相位差与竖直角度位置之间的关系，当确定了同一接收天线接收到的多个发射天线的回波信号之间的相位差时，可以依据该关系确定探测目标的竖直角度位置。
[0064]
示例性的，当雷达设备处于第一工作模式时，除了可以按照上述方式确定出探测目标的高度信息之外，还可以依据不同接收天线同时接收到的同一发射天线的回波信号的相位差、同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差、相邻接收天线之间的距离以及发射天线发射的探测信息的信号参数等数据中的一个或多个，确定出探测目标的水平位置信息。
[0065]
示例性的，探测目标的水平位置信息可以包括但不限于探测目标的距离信息、探测目标的速度信息以及探测目标的水平角度信息等信息中的一个或多个。
[0066]
示例性的，雷达设备确定探测目标的水平位置信息的具体实现将在下文中进行说明，本技术实施例在此不做赘述。
[0067]
需要说明的是，对于接收天线水平阵列中的任一接收天线，均可以按照上述方式确定出探测目标的高度信息，进而，可以依据各接收天线确定的探测目标的高度信息，最终确定探测目标的高度信息，例如，将各接收天线确定的探测目标的高度信息的平均值确定为探测目标的高度信息。
[0068]
此外，在确定探测目标的高度信息时，参与探测的发射天线的数量越多，所确定的高度信息的精确度越高。但当参与探测的发射天线的数量过多时，计算量会很大，因此，可以根据实际需求设定参与高度信息探测的发射天线的数量。
[0069]
在一些实施例中，步骤s110中，控制发射天线同时发射探测信号，可以包括：
[0070]
控制发射天线阵列中第二数量的发射天线同时发射探测信号；其中，第二数量大于或等于2个，且小于或等于发射天线的总数。
[0071]
示例性的，当雷达设备处于第二工作模式时，可以控制发射天线阵列中至少两个(本文中称为第二数量)发射天线同时发射探测信号，通过多发射天线复用增强发射功率，控制接收天线同时接收回波信号，并依据接收天线阵列中不同接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的距离信息。
[0072]
在一个示例中，步骤s110中，依据接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的距离信息，可以包括：
[0073]
依据接收天线接收到的回波信号的频率、发射天线发射的探测信号的频率、扫频带宽以及扫频周期，确定出探测目标的距离信息；
[0074]
以及依据接收天线中至少两个接收天线同时接收到的回波信号的相位差、同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差、相邻接收天线之间的距离、发射天线发射的探测信号的中心波长和/或发射天线发射的探测信号的扫频周期，确定出以下信息中的一个或多个：
[0075]
探测目标的速度信息和探测目标的水平角度信息。
[0076]
示例性的，可以依据至少两个接收天线同时接收到的发射天线的回波信号的相位差来确定目标的距离信息。
[0077]
示例性的，可以依据接收天线接收到的回波信号的频率、发射天线发射的探测信号的频率、扫频带宽以及扫频周期，确定出探测目标的距离信息。
[0078]
举例来说，由于雷达到障碍物之间有一定的距离，从信号发射，到返回接收，有一定的距离，这个距离就产生了接收时间差值t：
[0079]
t＝2d/c
[0080]
其中，d为雷达到障碍物的距离，c为光速。
[0081]
由于时差t，雷达设备的中频if(intermediate frequency，中频抑制)信号的频率f满足：
[0082]
f＝s*t
[0083]
s＝b/tc
[0084]
其中，s为雷达设备发送的探测信号(可以称为调制探测信号或调制信号)chirp的斜率，b为扫频带宽，tc为扫频周期；
[0085]
示例性的，雷达设备的中频if信号可以由发射天线发送的探测信号和接收天线接收到的回波信号混频得到，中频if信号的频率f可以依据接收天线接收到的回波信号的频率和发射天线发射的探测信号的频率确定。
[0086]
由t＝2d/c，f＝s*t，s＝b/tc可以得出探测目标的距离d与f之间满足：
[0087][0088]
示例性的，雷达设备还可以依据接收天线中至少两个接收天线同时接收到的回波信号的相位差、同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差、相邻接收天线之间的距离、发射天线发射的探测信号的中心波长以及发射天线发射的探测信号的扫频周期等数据中的一个或多个，确定出探测目标的速度信息和探测目标的水平角度信息。
[0089]
举例来说，发射天线发射的探测信号经某一探测目标反射后，至少两个接收天线同时接收到的回波信号存在与目标水平角度位置θ
x
相关的相位差：
[0090][0091]
为相位差，d
x
为相邻接收天线之间的距离，λ为发射天线发射的探测信号的中心波长。
[0092]
又举例来说，同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差δφ与探测目标的速度v满足：
[0093][0094]
其中，λ为毫米波雷达中心波长，tc为扫频周期。
[0095]
需要说明的是，在确定探测目标的水平位置信息时，参与探测的接收天线的数量越多，所确定的水平位置信息的精确度越高。但当参与探测的接收天线的数量过多时，计算量会很大，因此，可以根据实际需求设定参与水平位置信息探测的接收天线的数量。
[0096]
在一些实施例中，雷达设备可以根据控制信号(本文中称为第一控制信号)进入第一工作模式；或者，
[0097]
雷达设备可以根据控制信号(本文中称为第二控制信号)进入第二工作模式；或者，
[0098]
雷达设备可以根据控制信号(本文中称为第三控制信号)交替进入第一工作模式和第二工作模式。
[0099]
示例性的，考虑到实际应用中对高度信息和水平位置信息的探测需求可能会存在
不同。
[0100]
一些场景中可能需要探测高度信息和远距离目标的距离信息其中之一，而另一场景中可能既需要探测高度信息，又需要探测远距离目标的距离信息，因此，雷达设备可以根据需求进入第一工作模式或第二工作模式，以分别实现高度信息的探测以及远距离目标的距离信息的探测。
[0101]
为了使本领域技术人员更好地理解本技术实施例提供的技术方案，下面结合具体应用场景对本技术实施例提供的技术方案进行说明。
[0102]
请参见图2，为本技术实施例提供的一种毫米波雷达的天线设置示意图，如图2所示，毫米波雷达可以包括呈“l”型设置的发射天线竖直阵列以及接收天线水平阵列。
[0103]
如图2所示，tx1～3为发射天线，rx1～4为接收天线。tx1～3在竖置方向对齐，间距为dy；tx1及rx1～4在水平方向对齐，其中rx1～4水平间距为dx。
[0104]
需要说明的是，tx及rx天线数量可根据需要进行配置。rx天线数量越多，水平角度分辨能力越好。tx天线数越多，竖直角度分辨能力越好。
[0105]
示例性的，竖直阵列的发射天线分时发送探测信号(也可以称为毫米波雷达调制探测信号)，接收天线同时接收各发射天线的回波信号，利用虚拟天线技术，能够实现对竖置方向的角度分辨。该模式下(可以称为模式1，即上述第一工作模式)，毫米波雷达具备高度信息分辨能力。
[0106]
示例性的，根据毫米波雷达原理，图2所示天线配置下，同一接收天线接收到的至少两个发射天线分时发射且经同一探测目标反射的回波信号存在着与该探测目标竖直角度位置(记为θy)相关的相位差：
[0107][0108]
为相位差，dy为发射天线竖直间隔距离，λ为发射天线发射的探测信号的中心波长。
[0109]
示例性的，依据上述相位差与竖直角度位置之间的关系，当确定了同一接收天线接收到的至少两个发射天线的回波信号之间的相位差时，可以依据该关系确定探测目标的高度信息。
[0110]
需要说明的是，在模式1下，毫米波雷达还可以依据不同接收天线同时接收到同一发射天线的回波信号的相位差、同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差、相邻接收天线之间的距离和/或发射天线发射的探测信号的信号参数，确定探测目标的距离信息、速度信息以及水平角度信息等信息中的一个或多个。
[0111]
示例性的，发射天线竖直阵列的发射天线同时发送探测信号，接收天线同时接收回波信号，进行普通毫米波雷达信号处理即可实现探测目标的水平位置信息的解算，该水平位置信息可以包括但不限于水平角度信息、距离信息以及速度信息中的一个或多个。该模式(可以称为模式2，即上述第二工作模式)下，多个发射天线同时发射，能够增加雷达探测信号的发射功率，从而实现更远的探测距离。
[0112]
示例性的，根据毫米波雷达原理，图2所示天线配置下，发射天线发射的探测信号经某一探测目标反射后，至少两个接收天线接收到的回波信号存在与目标水平角度位置θ
x
相关的相位差：
[0113][0114]
为相位差，d
x
为相邻的两个接收天线之间的距离，λ为发射天线发射的探测信号的中心波长。
[0115]
示例性的，为了提升模式2下毫米波雷达的探测距离，通过控制图2所示全部发射天线同时发射同样参数的探测信号，就能够提高最终发射信号的发射功率，从而提升目标反射后回波信号强度，达到提升目标探测距离的目的。
[0116]
需要说明的是，在模式2下，毫米波雷达还可以依据同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差、相邻接收天线之间的距离和/或发射天线发射的探测信号的信号参数，确定探测目标的距离信息以及速度信息中的一个或多个。
[0117]
示例性的，通过控制毫米波雷达发射探测信号的模式，采用模式1、模式2交替即可实现毫米波雷达兼具高度分辨能力和远距离探测能力的功能，其实现流程可以如图3所示。
[0118]
可见，在本技术实施例中，通过改进毫米波雷达的天线配置和发射射频调制信号模式，实现了兼具高度分辨能力和远距离探测能力的毫米波雷达技术。毫米波雷达系统采用本技术实施例提供的技术方案，能够同时具备一定距离的目标高度分辨能力，同时对于更远距离的目标也具备探测能力。
[0119]
示例性的，通过发射天线竖直阵列的发射天线分时发射探测信号，采集各发射天线下接收天线接收的回波信号，通过雷达信号处理算法解算目标的竖直角度，实现一定距离内目标的高度分辨；通过发射天线竖直阵列的发射天线同时发射探测信号，采集接收天线接收的回波信号，通过雷达信号处理算法解算目标的水平位置信息，利用多发射天线复用增强发射功率，实现更远距离目标的探测。
[0120]
以上对本技术提供的方法进行了描述。下面对本技术提供的装置进行描述：
[0121]
请参见图4，为本技术实施例提供的一种目标探测装置的结构示意图，如图4所示，该目标探测装置可以包括：
[0122]
控制单元410，用于当所述雷达设备处于第一工作模式时，控制所述发射天线分时发射探测信号，控制所述接收天线同时接收回波信号；
[0123]
探测单元420，用于当所述雷达设备处于第一工作模式时，依据所述接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的高度信息；
[0124]
所述控制单元410，还用于当所述雷达设备处于第二工作模式时，控制所述发射天线同时发射探测信号，控制所述接收天线同时接收回波信号；
[0125]
所述探测单元420，还用于当所述雷达设备处于第二工作模式时，依据所述接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的距离信息。
[0126]
在一些实施例中，所述控制单元410控制所述发射天线分时发射探测信号，包括：
[0127]
控制所述发射天线竖直阵列中第一数量的发射天线分时发射探测信号；其中，所述第一数量大于或等于2个，且小于或等于所述发射天线的总数。
[0128]
在一些实施例中，所述探测单元420依据所述接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的高度信息，包括：
[0129]
依据同一接收天线同时接收到的回波信号的相位差、相邻发射天线之间的距离以及所述发射天线发射的探测信号的中心波长，确定出探测目标的高度信息，
[0130]
以及依据不同接收天线同时接收到的同一发射天线的回波信号的相位差、同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差、相邻接收天线之间的距离和/或所述发射天线发射的探测信号的信号参数，确定出所述探测目标的以下信息中的一个或多个：
[0131]
所述探测目标的距离信息、所述探测目标的速度信息以及所述探测目标的水平角度信息；
[0132]
所述探测信号的信号参数可以包括以下之一或多个：
[0133]
中心波长、扫频带宽以及扫频周期。
[0134]
在一些实施例中，所述控制单元410控制所述发射天线同时发射探测信号，包括：
[0135]
控制所述发射天线中第二数量的发射天线同时发射探测信号；其中，所述第二数量大于或等于2个，且小于或等于所述发射天线的总数。
[0136]
在一些实施例中，所述探测单元420依据所述接收天线同时接收到的回波信号，至少确定出探测目标的距离信息，包括：
[0137]
依据所述接收天线接收到的回波信号的频率、所述发射天线发射的探测信号的频率、扫频带宽以及扫频周期，确定出探测目标的距离信息；
[0138]
以及依据所述接收天线中至少两个接收天线同时接收到的回波信号的相位差、同一接收天线接收到的相邻两个回波信号之间的相位差、相邻接收天线之间的距离、所述发射天线发射的探测信号的中心波长和/或所述发射天线发射的探测信号的扫频周期，确定出以下信息中的一个或多个：
[0139]
所述探测目标的速度信息和所述探测目标的水平角度信息。
[0140]
在一些实施例中，所述发射天线按照第一固定间隔竖置排布，且在竖直方向上下对齐；
[0141]
所述接收天线按照第二固定间隔水平排布，且在水平方向左右对齐。
[0142]
在一些实施例中，所述雷达设备根据第一控制信号进入所述第一工作模式；或者，
[0143]
所述雷达设备根据第二控制信号进入所述第二工作模式；或者，
[0144]
所述雷达设备根据第三控制信号交替进入所述第一工作模式和所述第二工作模式。
[0145]
在一些实施例中，所述雷达设备为毫米波雷达。
[0146]
需要说明的是，图4所示目标探测装置可以应用于雷达设备内置的控制器或处理器，或者，图4所示目标探测装置可以应用于雷达设备连接的外部的控制器或处理器。
[0147]
例如，以汽车驾驶辅助场景为例，图4所示目标探测装置可以应用于雷达设备连接的外部的控制器，如车辆中控系统。
[0148]
本技术实施例还提供一种雷达设备，该雷达设备包括发射天线和接收天线，所述发射天线为呈竖直排布的天线阵列，所述接收天线为呈水平排布的天线阵列；
[0149]
当所述雷达设备处于第一工作模式下，所述发射天线分时发射探测信号，所述接收天线同时接收回波信号；
[0150]
当所述雷达设备处于第二工作模式下，所述发射天线同时发射探测信号，所述接收天线同时接收回波信号；
[0151]
示例性的，所述雷达设备处于第一工作模式下的探测数据用于至少确定出探测目标的高度信息，所述雷达设备处于第一工作模式下的探测数据用于至少确定出探测目标的距离信息。
[0152]
示例性的，所述雷达设备可以按照上述实施例中描述的方式实现目标探测。
[0153]
在一些实施例中，所述雷达设备为毫米波雷达。
[0154]
在一些实施例中，所述发射天线按照第一固定间隔竖置排布，且在竖直方向上下对齐；
[0155]
所述接收天线按照第二固定间隔水平排布，且在水平方向左右对齐。
[0156]
在一些实施例中，所述雷达设备根据第一控制信号进入所述第一工作模式；或者，
[0157]
所述雷达设备根据第二控制信号进入所述第二工作模式；或者，
[0158]
所述雷达设备根据第三控制信号交替进入所述第一工作模式和所述第二工作模式。
[0159]
请参见图5，为本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。该电子设备可包括处理器501、存储有机器可执行指令的存储器502。处理器501与存储器502可经由系统总线503通信。并且，通过读取并执行存储器502中与编码控制逻辑对应的机器可执行指令，处理器501可执行上文描述的目标探测方法。
[0160]
本文中提到的存储器502可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：ram(radom access memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
[0161]
在一些实施例中，还提供了一种机器可读存储介质，如图5中的存储器502，该机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现上文描述的目标探测方法。例如，所述机器可读存储介质可以是rom、ram、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0162]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0163]
以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术保护的范围之内。