流量计的校准方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及流量计领域，尤其涉及一种流量计的校准方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.流量计的零点是指流量计输入值在量程方位起点(即待测对象实际没有流量，流量应为零)时的输出值应为零。然而，由于构成流量计的元件在温度、检测介质属性变化等内外因素，常常会导致待测对象的真实流量为零，但是流量计输出值却不为零，这种情形称为流量计的零点不准，会导致流量计算误差。
3.现在常用的方案是采用温度补偿(或介质特性补偿)，即通过检测流量计所处环境的温度变化来对流量计进行补偿，从而进行零点校准。
4.但是，温度补偿关系不明确，常常会导致校准不准确。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种流量计的校准方法、装置、设备及存储介质，以在管路没有实际流量，然而流量计却有流量值输出的情况下，控制流量计及时进行自动校准，从而消除流量计算误差。
6.第一方面，本技术实施例提供一种流量计的校准方法，包括：获取管路内流体的状态，所述流体的状态包括非流动状态和流动状态；若所述管路内流体的状态指示所述流体处于非流动状态，获取所述流量计的流量值；若所述流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制所述流量计进行零点校准。
7.可选的，所述获取所述管路内流体的状态，包括：获取泵的状态，所述泵的状态包括工作状态和非工作状态，所述泵设置在所述管路上；若所述泵的状态指示所述泵当前处于非工作状态，则确定所述流体处于非流动状态；若所述泵的状态指示所述泵当前处于工作状态，则确定所述流体处于流动状态。
8.可选的，所述获取所述泵的状态，包括：获取向所述泵发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括开启指令和关闭指令；若所述第一控制指令为开启指令，则确定所述泵的状态为工作状态；若所述第一控制指令为关闭指令，则确定所述泵的状态为非工作状态。
9.可选的，所述获取所述管路内流体的状态，包括：获取供给装置的当前液位信息，所述供给装置连接至所述管路；确定所述当前液位信息和上一次获取的液位信息的液位差是否在预设液位差范围内；若所述液位差在预设液位差范围内，则确定所述流体处于非流动状态；若所述液位差不在预设液位差范围内，则确定所述流体处于流动状态。
10.可选的，所述获取所述泵的状态之前，所述方法还包括：接收外部设备发送的第二控制指令，所述第二控制指令用于对所述泵的状态进行控制；根据所述第二控制指令，控制所述泵的状态。
11.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备每隔预定时间发送的。
12.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备在预定时间点发送的。
13.可选的，所述外部设备为终端设备，所述第二控制指令是根据用户在所述终端设备上的操作信息生成的。
14.可选的，所述获取所述管路内流体的状态，包括：获取当前时间信息；根据所述当前时间信息，确定当前时间是否为预定时间点；若所述当前时间为预定时间点，则获取所述管路内流体的状态。
15.可选的，所述预设差值为零；所述控制所述流量计进行零点校准，包括：将所述流量计的当前流量值校准至零点。
16.可选的，所述预设差值为非零；所述控制所述流量计进行零点校准，包括：对所述流量计的当前流量值进行校准，使所述流量计的当前流量值与零点的差值位于所述预设差值范围内。
17.第二方面，本技术实施例提供一种流量计的校准装置，包括：获取模块，用于获取管路内流体的状态，所述流体的状态包括非流动状态和流动状态；以及若所述管路内流体的状态指示所述流体处于非流动状态，获取所述流量计的流量值；控制模块，用于若所述流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制所述流量计进行零点校准。
18.可选的，获取模块包括：获取单元，用于获取泵的状态，所述泵的状态包括工作状态和非工作状态，所述泵设置在所述管路上；确定单元，用于若所述泵的状态指示所述泵当前处于非工作状态，则确定所述流体处于非流动状态；以及若所述泵的状态指示所述泵当前处于工作状态，则确定所述流体处于流动状态。
19.可选的，获取模块包括：获取单元，用于获取向所述泵发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括开启指令和关闭指令；确定单元，用于若所述第一控制指令为开启指令，则确定所述泵的状态为工作状态；以及若所述第一控制指令为关闭指令，则确定所述泵的状态为非工作状态。
20.可选的，获取模块包括：获取单元，用于获取供给装置的当前液位信息，所述供给装置连接至所述管路；确定单元，用于确定所述当前液位信息和上一次获取的液位信息的液位差是否在预设液位差范围内；以及若所述液位差在预设液位差范围内，则确定所述流体处于非流动状态；若所述液位差不在预设液位差范围内，则确定所述流体处于流动状态。
21.可选的，该装置还包括：接收模块，用于接收外部设备发送的第二控制指令，所述第二控制指令用于对所述泵的状态进行控制；所述控制模块，还用于根据所述第二控制指令，控制所述泵的状态。
22.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备每隔预定时间发送的。
23.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备在预定时间点发送的。
24.可选的，所述外部设备为终端设备，所述第二控制指令是根据用户在所述终端设备上的操作信息生成的。
25.可选的，所述获取模块包括：获取单元，用于获取当前时间信息；确定单元，用于根据所述当前时间信息，确定当前时间是否为预定时间点；以及若所述当前时间为预定时间点，则获取所述管路内流体的状态。
26.可选的，所述预设差值为零；所述控制模块包括：校准单元，用于将所述流量计的当前流量值校准至零点。
27.可选的，所述预设差值为非零；所述控制模块包括：校准单元，用于对所述流量计的当前流量值进行校准，使所述流量计的当前流量值与零点的差值位于所述预设差值范围内。
28.第三方面，本技术实施例提供一种流量计的校准设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器调用所述存储器存储的指令用于实现以下操作：获取所述管路内流体的状态，所述流体的状态包括非流动状态和流动状态；以及若所述管路内流体的状态指示所述流体处于非流动状态，则获取所述流量计的流量值；若所述流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制所述流量计进行零点校准。
29.可选的，所述处理器在获取所述管路内流体的状态时，具体包括：获取所述泵的状态，所述泵的状态包括工作状态和非工作状态，所述泵设置在所述管路上；若所述泵的状态指示所述泵当前处于非工作状态，则确定所述流体处于非流动状态；若所述泵的状态指示所述泵当前处于工作状态，则确定所述流体处于流动状态。
30.可选的，所述处理器在获取所述泵的工作状态时，具体包括：获取向所述泵发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括开启指令和关闭指令；若所述第一控制指令为开启指令，则确定所述泵的状态为工作状态；若所述第一控制指令为关闭指令，则确定所述泵的状态为非工作状态。
31.可选的，所述处理器在获取所述管路内流体的状态时，具体包括：获取供给装置的当前液位信息，所述供给装置连接至所述管路；确定所述当前液位信息和上一次获取的液位信息的液位差是否在预设液位差范围内；若所述液位差在预设液位差范围内，则确定所述流体处于非流动状态；若所述液位差不在预设液位差范围内，则确定所述流体处于流动状态。
32.可选的，所述装置还包括：通信接口，用于接收外部设备发送的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述处理器对所述泵的状态进行控制；所述处理器，还用于根据所述第二控制指令，控制所述泵的状态。
33.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备每隔预定时间发送的。
34.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备在预定时间点发送的。
35.可选的，所述外部设备为终端设备，所述第二控制指令是根据用户在所述终端设备上的操作信息生成的。
36.可选的，所述处理器在获取所述管路内流体的状态时，具体包括：获取当前时间信息；根据所述当前时间信息，确定当前时间是否为预定时间点；若所述当前时间为预定时间点，则获取所述管路内流体的状态。
37.可选的，所述预设差值为零；所述处理器在控制所述流量计进行零点校准时，具体包括：将所述流量计的当前流量值校准至零点。
38.可选的，所述预设差值为非零；所述处理器在控制所述流量计进行零点校准时，具体包括：对所述流量计的当前流量值进行校准，使所述流量计的当前流量值与零点的差值位于所述预设差值范围内。
39.第四方面，本技术实施例提供一种喷洒装置，包括：供给装置，用于提供喷洒所使用的流体；泵，通过管路与所述供给装置连接，用于从所述供给装置中抽取流体，并输送至喷头；所述喷头，用于将所述流体进行喷洒；流量计，用于检测所述管路中的流量；如第三方
面所述的校准设备，连接至管路，用于根据所述流量计检测的流量确定是否需要对所述流量计进行零点校准，以及在需要对所述流量计进行零点校准的情况下，控制所述流量计进行零点校准。
40.第五方面，本技术实施例提供无人飞行器，其特征在于，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；如第四方面所述的喷洒装置；飞行控制系统，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行。
41.第六方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
42.本实施例提供的流量计的校准方法、装置、设备及存储介质，通过获取管路内流体的状态，其中，流体的状态包括非流动状态和流动状态；若管路内流体的状态指示流体处于非流动状态，则获取流量计的流量值；若流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制流量计进行零点校准。从而实现在管路没有实际流量，然而流量计却有流量值输出的情况下，控制流量计及时进行自动校准，从而消除流量计算误差，简单易实现。且本实施例不需要额外的硬件设备，不会增加成本。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1为本技术实施例提供的喷洒装置的结构示意图；
45.图2为本技术实施例提供的流量计的校准方法的流程图；
46.图3为本技术另一实施例提供的喷洒装置的结构示意图；
47.图4为本技术实施例提供的喷洒装置与控制装置连接的示意图；
48.图5为本技术实施例提供的外部设备的显示界面的示意图；
49.图6为本技术实施例提供的流量计的校准装置的结构示意图；
50.图7为本技术实施例提供的流量计的校准设备的结构示意图；
51.图8为本技术实施例提供的无人飞行器的结构示意图。
52.附图标记：
53.11：供给装置；12：泵；13：喷头；14：流量计；15：控制装置；
54.31：供给装置；32：液位计；
55.41：控制装置；42：外部设备；43：泵；
56.51：外部设备；52：按钮；
57.60：校准装置；61：获取模块；611：获取单元；
58.612：确定单元；62：控制模块；621：校准单元；
59.63：接收模块；
60.70：校准设备；71：存储器；72：处理器；73：通信接口
61.80：无人飞行器；81：飞行控制系统。
具体实施方式
62.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述。
63.需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
64.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
65.图1是本技术实施例提供的一种喷洒装置的结构示意图。如图1所示，该喷洒装置包括：供给装置11、泵12、喷头13、流量计14、控制装置15；其中，供给装置11、泵12和喷头13依次通过管路连接，流量计14设置在管路上，流量计14通信连接至控制装置15。
66.可选的，流量计14与控制装置15可以是有线通信连接，也可以是无线通信连接，本实施例对此不做具体限定。
67.可选的，流量计14可以设置在供给装置11和泵12之间的管路上，但本实施例不限于将流量计14设置在供给装置11和泵12之间的管路上，还可以是设置在管路上其它位置，只要能够对管路内流量进行监测的位置，都在本技术的范围之内。
68.其中，供给装置11，用于提供喷洒所使用的流体；可选的，供给装置11包括水箱，用于提供将水和农药进行一定比例混合得到的药剂；
69.泵12，与供给装置11连接，用于从供给装置11中抽取流体，并输送至喷头13；
70.喷头13，用于将流体进行喷洒；
71.流量计14，用于检测管路中的流量，并发送至控制装置15；
72.控制装置15，用于根据流量计14检测的流量控制管路中的流量。
73.在上述过程中，若流量计14的零点值发生较大偏差，就会导致流量计14检测的流量不准确，进而影响控制装置15对管路中流量的控制精度。
74.为了解决相关技术的如上技术问题，本技术通过在管路没有流量的情况下，获取流量计14的流量值，进而根据该流量值确定流量计14的零点值是否准确，若不准确，则控制流量计14进行零点校准。
75.下面以具体的实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
76.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
77.本技术实施例提供一种流量计的校准方法。图2为本技术实施例提供的流量计的校准方法的流程图。如图2所示，本实施例中的方法，可以包括：
78.s201、获取管路内流体的状态。
79.本实施例方法的执行主体可以是如图1所示的控制装置。其中，流体的状态包括非流动状态和流动状态；非流动状态可以理解为静止状态，在非流动状态下，管路内的实际流
量为0；流动状态下，管路内的实际流量为非0。
80.s202、若管路内流体的状态指示流体处于非流动状态，获取流量计的流量值。
81.控制装置获取到管路内流体的状态之后，可以根据管路内流体的状态确定是否需要获取流量计的当前流量值。若控制装置根据管路内流体的状态确定管路内流体当前处于静止状态，则从流量计获取流量计的当前流量值。
82.可选的，若控制装置根据管路内流体的状态确定管路内流体当前处于流动状态，则可以不执行获取当前流量值的步骤。
83.s203、若流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制流量计进行零点校准。
84.控制装置在获取到流量计的当前流量值之后，可以根据当前流量值确定流量计是否需要校准。若控制装置根据当前流量值确定流量计需要校准，则发送校准指令至流量计，该校准指令用于控制流量计自动进行零点校准。
85.在零点校准过程中，流量计可以采用已有的零点校准算法自动进行零点校准，本实施例在此不再赘述。
86.本实施例通过获取管路内流体的状态，其中，流体的状态包括非流动状态和流动状态；若管路内流体的状态指示流体处于非流动状态，则获取流量计的流量值；若流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制流量计进行零点校准。从而实现在管路没有实际流量，然而流量计却有流量值输出的情况下，控制流量计及时进行自动校准，从而消除流量计算误差，简单易实现。且本实施例不需要额外的硬件设备，不会增加成本。
87.其中，控制装置在获取管路内流体的状态的过程中，可以通过喷洒装置中组件的状态获取管路内流体的状态。
88.在一种可选的实施方式中，该组件可以是如图1所示的泵，泵在喷洒场景中为喷洒装置提供动力，当泵工作的情况下，流体就在管路内流动，当泵不工作的情况下，流体就在管路内静止，或者管路内没有流体。根据这一原理，控制装置可以通过获取泵的工作状态，并根据泵的工作状态确定管路内流体的状态。其中，若泵处于工作状态，则可以确定此时管路内流体处于流动状态，若泵处于非工作状态，则确定此时管路内流体处于静止状态。
89.本实施例中，泵的工作状态受控制装置控制，控制装置可以向泵发送第一控制指令控制泵开启或者关闭。其中，第一控制指令包括开启指令和关闭指令，控制装置可以调用自身的已发送指令，从而确定距离当前时刻的最近时刻向泵发送的控制指令是否为开启指令或关闭指令；若控制装置向泵发送的控制指令为开启指令，则控制装置据此可以确定泵的状态为工作状态，反之，若控制装置向泵发送的控制指令为关闭指令，则控制装置据此可以确定泵的状态为非工作状态。
90.在另一种可选的实施方式中，该组件还可以是如图1所示的供给装置，在外界没有为供给装置注入流体的情况下，若管路内流体处于流动状态，则供给装置中流体的液位就会相应减少，若管路内流体处于静止状态，则供给装置中流体的液位保持不变。根据这一原理，控制装置可以获取供给装置在不同时刻的液位信息，并根据不同时刻的液位信息确定供给装置中流体的液位是否发生变化，从而确定管路内流体的状态。具体的，获取管路内流体的状态，包括：
91.a1、获取供给装置的当前液位信息。
92.本实施例中，如图3所示，可以在供给装置31中设置一液位计32，用于测量供给装置31内流体的液位信息，控制装置15从液位计32获取供给装置31在不同时刻的液位信息。
93.需要说明的是，为了避免管路内流体流速较低，导致供给装置内液位信息变化慢，可以使控制装置获取两次液位信息的时间间隔较长。具体的时间间隔，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置，本实施例在此不做具体限定。
94.a2、确定当前液位信息和上一次获取的液位信息的液位差是否在预设液位差范围内。
95.其中，当前液位信息是当前时刻获取的液位信息，上一次获取的液位信息是上一时刻获取的液位信息。
96.可选的，预设液位差可以设置为0。然而实际应用中，由于液位计的测量信息可能存在一定偏差，或者其它因素导致在静止状态下，两次获取的液位信息值不相等，但是二者的差值在一个较小的范围内。因而，可以将预设液位差设置为较小的非0值，例如1。其中，本领域技术人员可以根据实际需求设置预设液位差，本实施例在此不做具体限定。
97.a3、若液位差在预设液位差范围内，则确定流体处于非流动状态。
98.a4、若液位差不在预设液位差范围内，则确定流体处于流动状态。
99.可选的，若预设液位差为0，则a2
‑
a4包括：确定当前液位信息和上一次获取的液位信息的液位差是否为0；若液位差为0，则确定流体处于非流动状态；若液位差不为0，则确定流体处于非流动状态。
100.可选的，若预设液位差为非0，则a2
‑
a4包括：确定当前液位信息和上一次获取的液位信息的液位差是否小于非0值；若液位差小于非0值，则确定流体处于非流动状态；若液位差大于或等于非0值，则确定流体处于非流动状态。
101.可选的，由于本实施例获取流量计流量值的步骤需要在管路内流体处于静止状态下执行，而如上述实施例介绍，泵的工作状态受控制装置控制。因而，控制装置还可以在获取流量计的流量值之前，向泵发送控制指令，以控制泵处于非工作状态，之后再获取流量计的流量值。
102.其中，控制装置可以在预定时间点，向泵发送关闭指令，控制管路内流体在预定时间点处于静止状态。
103.可选的，泵的状态还可以由外部设备控制。如图4所示，控制装置41接收外部设备42发送的第二控制指令，其中，第二控制指令用于指示控制装置41对泵43的状态进行控制，进而使控制装置41根据第二控制指令，控制泵43的状态。
104.可选的，外部设备42包括遥控器、智能手机、台式电脑、膝上型电脑、服务器、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。
105.可选的，用户可以在外部设备上进行操作，以向控制装置发送第二控制指令。例如，如图5所示，以外部设备是智能手机为例，在外部设备51的显示界面上设置一按钮52，用户点击该按钮52后，则执行向控制装置41发送第二控制指令的步骤。
106.当然，也可以在外部设备内部设置一程序，从而使外部设备自动向控制装置发送第二控制指令，避免用户手动操作。
107.在一种可选的实施方式中，可以设置为由外部设备每隔预定时间向外部设备发送第二控制指令。例如，外部设备可以每间隔6小时、12小时或24小时向控制装置发送第二控
制指令，控制装置接收到第二控制指令后，向泵发送关闭指令，以控制泵处于非工作状态，使管路中的流体处于静止状态。
108.在另一种可选的实施方式中，还可以设置为由外部设备在预定时间点向控制装置发送第二控制指令。例如，外部设备可以在每天晚上12点向控制装置发送第二控制指令，控制装置接收到第二控制指令后，向泵发送关闭指令，以控制泵处于非工作状态，使管路中的流体处于静止状态。
109.在上述实施例的基础上，控制装置在控制流量计进行零点校准的过程中，可以将流量计的当前流量值校准至零点。然而，实际应用中，流量计的零点受环境影响，通常流量计的零点可能不是绝对零值，因而还可以设置校准值为非0值，即对流量计的当前流量值进行校准，使流量计的当前流量值与零点的差值位于预设差值范围内。
110.本技术实施例提供一种流量计的校准装置。图6为本技术实施例提供的流量计的校准装置的结构图，该流量计的校准装置可以是上述实施例中的控制装置，或控制装置的部件(例如芯片或者电路)。本技术实施例提供的流量计的校准装置可以执行流量计的校准方法实施例提供的处理流程，如图6所示，流量计的校准装置60包括：获取模块61和控制模块62；其中，获取模块61，用于获取管路内流体的状态，所述流体的状态包括非流动状态和流动状态；以及若所述管路内流体的状态指示所述流体处于非流动状态，获取所述流量计的流量值；控制模块62，用于若所述流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制所述流量计进行零点校准。
111.可选的，获取模块61包括：获取单元611，用于获取泵的状态，所述泵的状态包括工作状态和非工作状态，所述泵设置在所述管路上；确定单元612，用于若所述泵的状态指示所述泵当前处于非工作状态，则确定所述流体处于非流动状态；以及若所述泵的状态指示所述泵当前处于工作状态，则确定所述流体处于流动状态。
112.可选的，获取模块61包括：获取单元611，用于获取向所述泵发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括开启指令和关闭指令；确定单元612，用于若所述第一控制指令为开启指令，则确定所述泵的状态为工作状态；以及若所述第一控制指令为关闭指令，则确定所述泵的状态为非工作状态。
113.可选的，获取模块61包括：获取单元611，用于获取供给装置的当前液位信息，所述供给装置连接至所述管路；确定单元612，用于确定所述当前液位信息和上一次获取的液位信息的液位差是否在预设液位差范围内；以及若所述液位差在预设液位差范围内，则确定所述流体处于非流动状态；若所述液位差不在预设液位差范围内，则确定所述流体处于流动状态。
114.可选的，该装置60还包括：接收模块63，用于接收外部设备发送的第二控制指令，所述第二控制指令用于对所述泵的状态进行控制；所述控制模块62，还用于根据所述第二控制指令，控制所述泵的状态。
115.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备每隔预定时间发送的。
116.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备在预定时间点发送的。
117.可选的，所述外部设备为终端设备，所述第二控制指令是根据用户在所述终端设备上的操作信息生成的。
118.可选的，所述获取模块61包括：获取单元611，用于获取当前时间信息；确定单元
612，用于根据所述当前时间信息，确定当前时间是否为预定时间点；以及若所述当前时间为预定时间点，则获取所述管路内流体的状态。
119.可选的，所述预设差值为零；所述控制模块62包括：校准单元621，用于将所述流量计的当前流量值校准至零点。
120.可选的，所述预设差值为非零；所述控制模块62包括：校准单元621，用于对所述流量计的当前流量值进行校准，使所述流量计的当前流量值与零点的差值位于所述预设差值范围内。
121.本技术实施例提供的流量计的校准装置的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
122.本实施例通过获取管路内流体的状态，其中，流体的状态包括非流动状态和流动状态；若管路内流体的状态指示流体处于非流动状态，则获取流量计的流量值；若流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制流量计进行零点校准。从而实现在管路没有实际流量，然而流量计却有流量值输出的情况下，控制流量计及时进行自动校准，从而消除流量计算误差，简单易实现。且本实施例不需要额外的硬件设备，不会增加成本。
123.本技术实施例提供一种流量计的校准设备。图7为本技术实施例提供的流量计的校准设备的结构图；该流量计的校准设备可以是上述实施例中的控制装置。本技术实施例提供的流量计的校准设备可以执行流量计的校准方法实施例提供的处理流程，如图7所示，该流量计的校准设备70包括：存储器71和处理器72，所述存储器71用于存储指令，所述处理器72调用所述存储器存储的指令用于实现以下操作：获取所述管路内流体的状态，所述流体的状态包括非流动状态和流动状态；以及若所述管路内流体的状态指示所述流体处于非流动状态，则获取所述流量计的流量值；若所述流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制所述流量计进行零点校准。
124.可选的，所述处理器72在获取所述管路内流体的状态时，具体包括：获取所述泵的状态，所述泵的状态包括工作状态和非工作状态，所述泵设置在所述管路上；若所述泵的状态指示所述泵当前处于非工作状态，则确定所述流体处于非流动状态；若所述泵的状态指示所述泵当前处于工作状态，则确定所述流体处于流动状态。
125.可选的，所述处理器72在获取所述泵的工作状态时，具体包括：获取向所述泵发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括开启指令和关闭指令；若所述第一控制指令为开启指令，则确定所述泵的状态为工作状态；若所述第一控制指令为关闭指令，则确定所述泵的状态为非工作状态。
126.可选的，所述处理器72在获取所述管路内流体的状态时，具体包括：获取供给装置的当前液位信息，所述供给装置连接至所述管路；确定所述当前液位信息和上一次获取的液位信息的液位差是否在预设液位差范围内；若所述液位差在预设液位差范围内，则确定所述流体处于非流动状态；若所述液位差不在预设液位差范围内，则确定所述流体处于流动状态。
127.可选的，所述校准设备70还包括：通信接口73，用于接收外部设备发送的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述处理器对所述泵的状态进行控制；所述处理器72，还用于根据所述第二控制指令，控制所述泵的状态。
128.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备每隔预定时间发送的。
129.可选的，所述第二控制指令是所述外部设备在预定时间点发送的。
130.可选的，所述外部设备为终端设备，所述第二控制指令是根据用户在所述终端设备上的操作信息生成的。
131.可选的，所述处理器72在获取所述管路内流体的状态时，具体包括：获取当前时间信息；根据所述当前时间信息，确定当前时间是否为预定时间点；若所述当前时间为预定时间点，则获取所述管路内流体的状态。
132.可选的，所述预设差值为零；所述处理器72在控制所述流量计进行零点校准时，具体包括：将所述流量计的当前流量值校准至零点。
133.可选的，所述预设差值为非零；所述处理器72在控制所述流量计进行零点校准时，具体包括：对所述流量计的当前流量值进行校准，使所述流量计的当前流量值与零点的差值位于所述预设差值范围内。
134.本技术实施例提供的流量计的校准设备的具体原理和实现方式均与图2所示实施例类似，此处不再赘述。
135.本实施例通过获取管路内流体的状态，其中，流体的状态包括非流动状态和流动状态；若管路内流体的状态指示流体处于非流动状态，则获取流量计的流量值；若流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制流量计进行零点校准。从而实现在管路没有实际流量，然而流量计却有流量值输出的情况下，控制流量计及时进行自动校准，从而消除流量计算误差，简单易实现。且本实施例不需要额外的硬件设备，不会增加成本。
136.本技术实施例提供一种无人飞行器。图8为本技术实施例提供的无人飞行器的结构图，如图8所示，无人飞行器80包括：机身、动力系统、喷洒装置和飞行控制系统81，所述动力系统包括如下至少一种：电机、螺旋桨和电子调速器，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制系统81与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；
137.在本技术的一个应用场景中，该无人飞行器可以是农业植保机，如图1所示的喷洒装置设置在农业植保机上，用于对农作物进行高空喷洒农药。当然，本实施例的喷洒装置也可以应用于其他具有管道流量的场景，例如具有管道运输能力的设备。
138.图8所示实施例的无人飞行器可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
139.本实施例通过获取管路内流体的状态，其中，流体的状态包括非流动状态和流动状态；若管路内流体的状态指示流体处于非流动状态，则获取流量计的流量值；若流量计的流量值与零点的差值超出预设差值，则控制流量计进行零点校准。从而实现在管路没有实际流量，然而流量计却有流量值输出的情况下，控制流量计及时进行自动校准，从而消除流量计算误差，简单易实现。且本实施例不需要额外的硬件设备，不会增加成本。
140.另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的流量计的校准方法。
141.需要说明的是，本技术的流量计的校准方法、装置、设备及存储介质中，装置包括喷洒装置，设备包括流量计的校准设备和无人飞行器。
142.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结
合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
143.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
144.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
145.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
146.本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
147.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。