传感器抖动识别方法、装置、行车记录仪及存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种传感器抖动识别方法、装置、行车记录仪及存储介质。


背景技术：

2.现有的行车记录仪产品具有紧急录像的功能，紧急录像触发判断的标准是通过判断行车记录仪的抖动情况进行触发，抖动情况明显则开启紧急录像，反之则不开启。但实际情况中，车辆在行驶过程中例如过减速带，或者停车时开关车门过程中，行车记录仪的抖动情况也会比较明显(即加速度的瞬间变化量也较大)，在这种看似抖动情况明显，但实际无需触发紧急录像的场景下，现有技术仍然会触发紧急录像，不能达到紧急录像的实际功能要求。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供了一种传感器抖动识别方法、装置、行车记录仪及存储介质，旨在解决现有的通过分析加速度瞬间变化量来判断加速度传感器是否发生有效抖动存在局限性的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种传感器抖动识别方法，所述方法包括以下步骤:
6.实时获取加速度传感器采集的加速度数据，并将所述加速度数据写入至预设环形缓冲区；
7.通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据；
8.根据所述目标加速度数据确定加速度变化量，并根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
9.可选地，所述通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据的步骤，包括：
10.通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，获得待处理加速度数据；
11.根据滤波算法对所述待处理加速度数据进行滤波，获得目标加速度数据。
12.可选地，所述通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，获得待处理加速度数据的步骤，包括：
13.从所述预设环形缓冲区中读取加速度数据，并对读取的加速度数据按采集顺序进行排序，获得加速度数据序列；
14.通过预设数据窗口对所述加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
15.可选地，所述加速度传感器为三轴加速度传感器；
16.所述从所述预设环形缓冲区中读取加速度数据，并对读取的加速度数据按采集顺序进行排序，获得加速度数据序列的步骤包括：
17.从所述预设环形缓冲区中读取所述三轴加速度传感器采集的加速度数据，将读取的加速度数据划分为各轴向的加速度数据；
18.分别对各轴向的加速度数据按采集顺序进行排序，获得各轴向的加速度数据序列；
19.所述通过预设数据窗口对所述加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据的步骤，包括：
20.通过预设数据窗口对各轴向的加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
21.可选地，所述根据所述目标加速度数据确定加速度变化量的步骤，包括：
22.根据所述目标加速度数据获取各轴向的加速度平均值；
23.获取所述三轴加速度传感器当前采集的加速度值集合；
24.根据所述各轴向的加速度平均值和所述加速度值集合确定加速度变化量。
25.可选地，所述根据所述各轴向的加速度平均值和所述加速度值集合确定加速度变化量的步骤，包括：
26.从所述各轴向的加速度平均值中选取任一轴向的加速度平均值；
27.从所述加速度值集合中读取所述任一轴向的加速度平均值对应的当前加速度值；
28.根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化量。
29.可选地，所述根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化量的步骤，包括：
30.根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值，通过第一预设公式计算加速度变化量；
31.其中，所述第一预设公式为：
32.δa＝|avg
i-i|
33.式中，δa为加速度变化量，avgi为第i轴向的加速度平均值，i为第i轴向的当前加速度值。
34.可选地，所述各轴向的加速度平均值包括：x轴向的加速度平均值、y轴向的加速度平均值和z轴向的加速度平均值；
35.所述根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化量的步骤之后，所述方法还包括：
36.在所述加速度变化量为y轴加速度变化量时，判断所述y轴加速度变化量是否属于预设阈值范围；
37.若不属于，则根据所述y轴加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别；
38.在所述加速度变化量不为y轴加速度变化量时，执行所述根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别的步骤。
39.可选地，所述在所述任一轴向的加速度平均值为所述y轴向的加速度平均值时，判断所述加速度变化量是否属于预设阈值范围的步骤之后，所述方法还包括：
40.若属于，则判定所述y轴加速度变化量为零，并从所述x轴向的加速度平均值或z轴向的加速度平均值中选取第二轴向的加速度平均值；
41.从所述加速度值集合中读取所述第二轴向的加速度平均值对应的第二加速度值；
42.根据所述第二轴向的加速度平均值和所述第二加速度值确定第二加速度变化量；
43.根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量确定目标加速度变化量；
44.根据所述目标加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
45.可选地，所述根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量确定目标加速度变化量的步骤，包括：
46.根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量，通过第二预设公式计算目标加速度变化量；
47.其中，所述第二预设公式为：
[0048][0049]
式中，d为目标加速度变化量，δy为y轴加速度变化量，δd为第二加速度变化量。
[0050]
可选地，所述在所述任一轴向的加速度平均值为所述y轴向的加速度平均值时，判断所述加速度变化量是否属于预设阈值范围的步骤之后，所述方法还包括：
[0051]
若属于，则判定所述y轴加速度变化量为零，并通过所述第一预设公式获取x轴向的x轴加速度变化量以及z轴向的z轴加速度变化量；
[0052]
根据所述x轴加速度变化量、所述y轴加速度变化量以及所述z轴加速度变化量确定三轴加速度变化量；
[0053]
根据所述三轴加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0054]
可选地，所述根据所述目标加速度数据确定加速度变化量的步骤，包括：
[0055]
获取所述目标加速度数据中包含的多个加速度值，并计算所述多个加速度值的加速度平均值；
[0056]
根据当前采集的加速度值和所述加速度平均值确定加速度变化量。
[0057]
可选地，所述加速度变化量包括：x轴向的x轴加速度变化量、y轴向的y轴加速度变化量和z轴向的z轴加速度变化量；
[0058]
所述根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别的步骤，包括：
[0059]
根据所述x轴加速度变化量、所述y轴加速度变化量以及所述z轴加速度变化量通过第三预设公式计算整体加速度变化量；
[0060]
将所述整体加速度变化量与预设阈值进行比较；
[0061]
在所述整体加速度变化量大于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器发生抖动；
[0062]
在所述整体加速度变化量小于或等于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器未发生抖动；
[0063]
其中，所述第三预设公式为：
[0064][0065]
式中，dmax为整体加速度变化量，δx为x轴加速度变化量，δy为y轴加速度变化量，δz为z轴加速度变化量。
[0066]
可选地，所述在所述整体加速度变化量大于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器发生抖动的步骤之后，所述方法还包括：
[0067]
在所述加速度传感器发生抖动时，调用预先设置的图像采集模块进行图像采集，并对采集的的图像数据进行保存。
[0068]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种传感器抖动识别装置，所述传感器抖动识别装置包括：
[0069]
数据获取模块，用于实时获取加速度传感器采集的加速度数据，并将所述加速度数据写入至预设环形缓冲区；
[0070]
数据处理模块，用于通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据；
[0071]
抖动识别模块，用于根据所述目标加速度数据确定加速度变化量，并根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0072]
可选地，所述数据处理模块，还用于通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，获得待处理加速度数据；根据滤波算法对所述待处理加速度数据进行滤波，获得目标加速度数据。
[0073]
可选地，所述数据处理模块，还用于从所述预设环形缓冲区中读取加速度数据，并对读取的加速度数据按采集顺序进行排序，获得加速度数据序列；通过预设数据窗口对所述加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
[0074]
可选地，所述加速度传感器为三轴加速度传感器，所述数据处理模块，还用于从所述预设环形缓冲区中读取所述三轴加速度传感器采集的加速度数据，将读取的加速度数据划分为各轴向的加速度数据；分别对各轴向的加速度数据按采集顺序进行排序，获得各轴向的加速度数据序列，通过预设数据窗口对各轴向的加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
[0075]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种行车记录仪，所述行车记录仪包括：存储器、处理器、加速度传感器、图像采集模块及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的传感器抖动识别程序，所述传感器抖动识别程序配置为实现如上文所述的传感器抖动识别方法的步骤。
[0076]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有传感器抖动识别程序，所述传感器抖动识别程序被处理器执行时实现如上文所述的传感器抖动识别方法的步骤。
[0077]
本发明通过将采集的加速度数据写入至预设环形缓冲区，通过预设数据窗口对预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据，再根据目标加速度数据确定出的加速度变化量对加速度传感器进行抖动识别。本发明通过环形缓冲区对加速度数据进行存储，能够保证加速度数据被读取时剩余的加速度数据的存储位置不发生改变，保证识别结果的准确性；同时通过数据窗口截取一段加速度数据并计算相应的加速度变化量然后进行抖动识别，相较于现有的通过分析加速度的瞬间变化量来对加速度传感器进行抖动识别的方式，本发明上述方式能够更加准确有效的对传感器进行抖动识别。
附图说明
[0078]
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的行车记录仪的结构示意图；
[0079]
图2为本发明传感器抖动识别方法第一实施例的流程示意图；
[0080]
图3为本发明传感器抖动识别方法第一实施例加速度数据流的存储示意图；
[0081]
图4为本发明传感器抖动识别方法第一实施例数据窗口的采样示意图；
[0082]
图5为本发明传感器抖动识别方法第二实施例的流程示意图；
[0083]
图6为本发明传感器抖动识别方法第二实施例数据窗口的采样示意图；
[0084]
图7为本发明传感器抖动识别方法第三实施例的流程示意图。
[0085]
图8为本发明传感器抖动识别装置第一实施例的结构框图。
[0086]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0087]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0088]
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的行车记录仪结构示意图。
[0089]
如图1所示，该行车记录仪可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004、存储器1005、加速度传感器1006以及图像采集模块1007。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。加速度传感器1006可以由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。图像采集模块1007可以是具有图像采集功能的摄像头等。
[0090]
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对传感器抖动识别设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0091]
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及传感器抖动识别程序。
[0092]
在图1所示的传感器抖动识别设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互，加速度传感器1006主要用于采集加速度数据，图像采集模块1007主要用于采集图像数据；本发明传感器抖动识别设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在传感器抖动识别设备中，所述传感器抖动识别设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的传感器抖动识别程序，并执行本发明实施例提供的传感器抖动识别方法。
[0093]
本发明实施例提供了一种传感器抖动识别方法，参照图2，图2为本发明传感器抖动识别方法第一实施例的流程示意图。
[0094]
本实施例中，所述传感器抖动识别方法包括以下步骤：
[0095]
步骤s10：实时获取加速度传感器采集的加速度数据，并将所述加速度数据写入至
预设环形缓冲区；
[0096]
需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是上述具有数据采集、网络通信以及程序运行功能的行车记录仪，也可以是具备相似功能的外连或装设有加速度传感器的电子设备，本实施例对此不做具体限制。以下将以行车记录仪为例对本发明各实施例进行说明。
[0097]
应理解的是，环形缓冲区，即环形缓冲器(ringr buffer)，也称作圆形队列(circular queue)，循环缓冲区(cyclic buffer)，圆形缓冲区(circula buffer)，是一种用于表示一个固定尺寸、头尾相连的缓冲区的数据结构，适合缓存数据流。
[0098]
参照图3，图3为本发明传感器抖动识别方法第一实施例加速度数据流的存储示意图。如图3所示，本实施例行车记录仪可通过加速度传感器来实时获取采集的加速度数据，然后将这些加速度数据写入至上述预设环形缓冲区中，以便读取。
[0099]
需要强调的是，环形缓冲区的一个有用特性是当一个数据元素被用掉后，其余数据元素不需要移动其存储位置。本实施例优选通过环形缓冲区来对加速度数据流进行存储能够保证加速度数据读取时的准确性。
[0100]
步骤s20：通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据；
[0101]
需要说明的是，所述预设数据窗口可以是预先设置的具有数据采样窗口，通过向数据序列添加该数据窗口，可以按照既定的采样顺序对数据序列进行采样。
[0102]
参照图4，图4为本发明传感器抖动识别方法第一实施例数据窗口的采样示意图。如图4所示，本实施例中，行车记录仪可以通过预先设定的数据窗口来对预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行采样，获得采样到的加速度数据，即上述目标加速度数据。图4中，n为数据窗口采样的大小或采样的长度≤n；加速度数据序列可以是将加速度传感器采集的加速度数据按照采集顺序处理成的数据序列，该序列中的加速度数据可以包含采集时刻以及该采集时刻对应的加速度值。另外，对三轴加速度传感器而言，同一时刻x、y、z轴向上不同的加速度数据在数据序列中对应的采样位置是一致的，这样才能保证后续加速度变化量的准确获取。
[0103]
步骤s30：根据所述目标加速度数据确定加速度变化量，并根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0104]
应理解的是，行车记录仪在通过数据窗口读取出一段加速度数据后，即可根据这些加速度数据来确定加速度变化量。例如，读取的加速度数据为最近5秒的5个加速度数据[1，1.1，1.2，1.3，2]，此时行车记录仪可先通过下述公式计算这5个加速度数据的平均值；
[0105]
avg＝(a1+a2+
…an
)/n，
[0106]
式中，avg为加速度数据的平均值，n为第n个加速度数据；
[0107]
相应地，根据上述公式计算出加速度数据平均值为1.35，此时行车记录仪可根据最近一次获取的加速度数据“2”与加速度数据平均值来确定加速度变化量为2-1.35＝0.65，然后将该加速度变化量与阈值(比如0.7)进行比较，得出该加速度变化量小于该阈值，表明此时加速度传感器的抖动是无效的抖动。而现有技术是直接将最近一次获取的加速度数据“2”与前一次获取的加速度数据“1.3”计算加速度的瞬间变化量为2-1.3＝0.7，可见该瞬间变化量等于该阈值，按照现有技术此时则会直接判定加速度传感器的抖动是有效
的抖动，从而造成误判。
[0108]
另外，本实施例上述最近一次获取的加速度数据可以从所述目标加速度数据中读取，也可以是加速度传感器当前新采集的加速度数据。为了降低误判率，本实施例优选通过当前新采集的加速度数据来计算上述加速度变化量。
[0109]
本实施例采用一段时间内的加速度数据来确定这段时间内的加速度变化量，然后根据加速度变化量来判断加速度传感器(即行车记录仪)是否发生有效抖动，相比于现有的通过计算加速度的瞬间变化量判断加速度传感器是否发生抖动，能够极大的避免误判情况的发生。
[0110]
本实施例通过实时获取加速度传感器采集的加速度数据，并将加速度数据写入至预设环形缓冲区，然后通过预设数据窗口对预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据，再根据目标加速度数据确定加速度变化量，并根据加速度变化量对加速度传感器进行抖动识别。本实施例通过环形缓冲区对加速度数据进行存储，能够保证加速度数据被读取时剩余的加速度数据的存储位置不发生改变，保证识别结果的准确性；同时通过数据窗口截取一段加速度数据并计算相应的加速度变化量然后进行抖动识别，相较于现有的通过分析加速度的瞬间变化量来对加速度传感器进行抖动识别的方式，本实施例上述方式能够更加准确有效的对传感器进行抖动识别。
[0111]
参考图5，图5为本发明传感器抖动识别方法第二实施例的流程示意图。
[0112]
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤s20包括：
[0113]
步骤s201：通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，获得待处理加速度数据；
[0114]
为了保证加速度数据采样的准确性，本实施例中行车记录仪可以通过预先设定的数据窗口对环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，将数据窗口所覆盖的加速度数据作为，待处理加速度数据。
[0115]
应理解的是，加速度数据在存放在环形缓冲区中时可通过键值对的方式“value：key”的形式进行存储，其中valve可以是加速度数据对应的采集时刻或时间戳，key可以是具体的加速度值，例如2m/s。
[0116]
步骤s202：根据滤波算法对所述待处理加速度数据进行滤波，获得目标加速度数据。
[0117]
需要说明的是，所述滤波算法可以是用于对加速度数据中的错误数据或干扰数据进行过滤的算法，例如中位值滤波法、算术平均滤波法、递推平均滤波法等，具体算法的选用本实施例不作具体限制。
[0118]
在具体实现中，行车记录仪可以根据预先选定的滤波算法对待处理加速度数据进行滤波，获得目标加速度数据。
[0119]
进一步地，为了保证加速度变化量计算的时效性，本实施例中，上述步骤s201，可具体包括：
[0120]
步骤s2011：从所述预设环形缓冲区中读取加速度数据，并对读取的加速度数据按采集顺序进行排序，获得加速度数据序列；
[0121]
需要说明的是，所述采集顺序即加速度传感器在采集加速度数据时的时间顺序。实际操作中，行车记录仪可以按采集顺序对加速度数据进行排序，获得加速度数据序列。
[0122]
步骤s2012：通过预设数据窗口对所述加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
[0123]
在获得加速度数据序列后，行车记录仪即可通过预设数据窗口对加速度数据序列进行采样，获得具有时间先后顺序的待处理加速度数据，然后对待处理加速度数据进行后续处理。
[0124]
本实施例通过滤波算法对加速度数据进行滤波，舍弃次要数据，去除一部分噪声数据，能够保证通过加速度数据计算出的加速度变化量的准确性，保证了抖动识别的可靠性。
[0125]
进一步地，为了考虑到三轴传感器采集的加速数据更加全面，因此本实施例中所述加速度传感器优选为三轴加速度传感器；
[0126]
所述步骤s2011，可具体包括：
[0127]
步骤s1：从所述预设环形缓冲区中读取所述三轴加速度传感器采集的加速度数据，将读取的加速度数据划分为各轴向的加速度数据；
[0128]
应理解的是，对三轴传感器而言，其采集的是各轴向的加速度数据(即x、y、z轴向的加速度数据，因此需要先对加速度数据按照各自所属的轴向进行划分，获得不同轴向的加速度数据。
[0129]
需要说明的是，本实施例中x轴向为行车记录仪正常使用时，摄像头的朝向所在的方向，z轴向为垂直于行车记录仪所在的车辆的地面的方向。
[0130]
步骤s2：分别对各轴向的加速度数据按采集顺序进行排序，获得各轴向的加速度数据序列；
[0131]
参照图6，图6为本发明传感器抖动识别方法第二实施例数据窗口的采样示意图。如图6所示，在获得不同轴向的加速度数据后，即可分别对各轴向的加速度数据按采集顺序进行排序，获得各轴向的加速度数据序列，然后通过预设数据窗口对各轴向的加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
[0132]
进一步地，考虑到对于三轴传感器而言，只要有任一轴向的加速度变化量大于某一阈值或者不属于某一阈值范围时，都有可能表明行车记录仪所在的车辆发生抖动。因此，本实施例中所述根据所述目标加速度数据确定加速度变化量的步骤，可包括：
[0133]
步骤s3：根据所述目标加速度数据获取各轴向的加速度平均值；
[0134]
步骤s4：获取所述三轴加速度传感器当前采集的加速度值集合；
[0135]
步骤s5：根据所述各轴向的加速度平均值和所述加速度值集合确定加速度变化量。
[0136]
应理解的是，所述加速度值集合中包含有三轴传感器当前采集的x、y、z轴的加速度值。另外，所述各轴向的加速度平均值的计算方式可以按照以下公式进行：
[0137]
avg
x
＝(xi+x
i+1
+
…
+xn)/n
[0138]
avgy＝(yi+y
i+1
+
…
+yn)/n
[0139]
avgz＝(zi+z
i+1
+
…
+zn)/n
[0140]
式中，x、y、z分别为x、y、z轴向的加速度值，i为各轴向的第i个加速度值，n为加速度值得采样个数。
[0141]
在具体实现中，行车记录仪获得上述各轴向的加速度平均值和加速度值集合后，
即可确定加速度变化量。
[0142]
作为一种实施方式，本实施例中行车记录仪可从所述各轴向的加速度平均值中选取任一轴向的加速度平均值；然后从所述加速度值集合中读取所述任一轴向的加速度平均值对应的当前加速度值；再根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化量。例如，行车记录仪可以选取y轴向的加速度平均值以及y轴向的当前加速度值，然后根据这些数值计算y轴向的当前加速度变化量，若y轴向的当前加速度变化量超过了预先设定的阈值则可立即判定加速度传感器发生了有效抖动。
[0143]
进一步地，本实施例中上述根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化量的步骤，包括：
[0144]
根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值，通过第一预设公式计算加速度变化量；
[0145]
其中，所述第一预设公式为：
[0146]
δa＝|avg
i-i|
[0147]
式中，δa为加速度变化量，avgi为第i轴向的加速度平均值，i为第i轴向的当前加速度值。
[0148]
进一步地，考虑到实际情况中，行车记录仪在y轴方向的加速度变化量相对不明显，某些情况下若仅根据y轴向的加速度变量来进行抖动识别可能会导致识别结果不够准确。因此，本实施例中行车记录仪还将在根据任一轴向的加速度平均值和当前加速度值确定加速度变化量后，判断当前确定的加速度变化量是否为y轴加速度变化量；在所述加速度变化量不为y轴加速度变化量时，执行所述根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别的操作。
[0149]
相应地，在所述加速度变化量为y轴加速度变化量时，判断所述y轴加速度变化量是否属于预设阈值范围[th0，th1]，th0和th1的数值可调；
[0150]
若不属于，则根据所述y轴加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别；
[0151]
若属于，则判定所述y轴加速度变化量为零(即判定加速度传感器在y轴向处于静止状态)，此时就需要从所述x轴向的加速度平均值或者z轴向的加速度平均值中选取第二轴向的加速度平均值；然后从所述加速度值集合中读取所述第二轴向的加速度平均值对应的第二加速度值；再根据所述第二轴向的加速度平均值和所述第二加速度值确定第二加速度变化量；最后根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量确定目标加速度变化量，根据所述目标加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0152]
进一步地，行车记录仪还可以根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量，通过第二预设公式计算目标加速度变化量；
[0153]
其中，所述第二预设公式为：
[0154][0155]
式中，d为目标加速度变化量，δy为y轴加速度变化量，δd为第二加速度变化量。
[0156]
作为另外一种实施方式，相较于上述通过任意两个轴向的加速度数据进行抖动识别的判断，为了进一步保证识别结果的准确性。本实施例中行车记录仪还可以在判定所述y轴加速度变化量为零时，通过上述第一预设公式获取x轴向的x轴加速度变化量以及z轴向的z轴加速度变化量；然后根据所述x轴加速度变化量、所述y轴加速度变化量以及所述z轴
加速度变化量确定三轴加速度变化量；再根据所述三轴加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0157]
本实施例通过预设数据窗口对预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，获得待处理加速度数据，然后根据滤波算法对待处理加速度数据进行滤波，获得目标加速度数据，能够保证获得的目标加速度数据中没有噪声数据，保证了加速度变化量计算的准确度，提高了抖动识别结果的可靠性。
[0158]
参考图7，图7为本发明传感器抖动识别方法第三实施例的流程示意图。
[0159]
基于上述第一实施例，本实施例中所述根据所述目标加速度数据确定加速度变化量的步骤，包括：
[0160]
步骤s301：获取所述目标加速度数据中包含的多个加速度值，并计算所述多个加速度值的加速度平均值；
[0161]
步骤s302：根据当前采集的加速度值和所述加速度平均值确定加速度变化量。
[0162]
应理解的是，在加速度传感器采用三轴传感器时，为了尽可能的保证加速传感器抖动识别的准确度，本实施例中所述加速度变化量相应包括：x轴向的x轴加速度变化量、y轴向的y轴加速度变化量和z轴向的z轴加速度变化量；
[0163]
相应地，所述根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别的步骤，包括：
[0164]
步骤s303：根据所述x轴加速度变化量、所述y轴加速度变化量以及所述z轴加速度变化量通过第三预设公式计算整体加速度变化量；
[0165]
其中，所述第三预设公式为：
[0166][0167]
式中，d
max
为整体加速度变化量，δx为x轴加速度变化量，δy为y轴加速度变化量，δz为z轴加速度变化量
[0168]
步骤s304：将所述整体加速度变化量与预设阈值进行比较；
[0169]
需要说明的是，上述预设阈值可以是预先设定的一个数值，该数值作为抖识别的参考值对抖动发生时，该抖动是否被作为有效抖动进行判断。
[0170]
步骤s305：在所述整体加速度变化量大于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器发生抖动；
[0171]
步骤s306：在所述整体加速度变化量小于或等于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器未发生抖动。
[0172]
在具体实现中，若行车记录仪以是加速度传感器否发生抖动作为决定是否开启紧急录像的依据，则可在计算出的整体加速度变化量大于预设阈值时，判定加速度传感器发生抖动，然后调用预先设置的图像采集模块(例如行车记录仪上集成的摄像头等)进行图像采集，并对采集的的图像数据进行保存，从而实现对紧急情况的及时记录，便于后续使用。
[0173]
若计算出的整体加速度变化量小于或等于预设阈值时，则判定加速度传感器未发生抖动，表明此时加速度传感器虽然发生抖动，但是抖动的幅度可能比较小、或者是抖动的幅度虽然不小但属于允许情况下的安全抖动，因而无需进行紧急录像，从而有效的避免了紧急录像的误触发。
[0174]
本实施例通过上述方式，综合考虑各个轴向的加速度数据，避免了现有技术中仅
根据一个轴向的加速度瞬时变化量进行抖动识别导致的识别结果不准确。
[0175]
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有传感器抖动识别程序，所述传感器抖动识别程序被处理器执行时实现如上文所述的传感器抖动识别方法的步骤。
[0176]
参照图8，图8为本发明传感器抖动识别装置第一实施例的结构框图。
[0177]
如图8所示，本发明实施例提出的传感器抖动识别装置包括：
[0178]
数据获取模块801，用于实时获取加速度传感器采集的加速度数据，并将所述加速度数据写入至预设环形缓冲区；
[0179]
数据处理模块802，用于通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据；
[0180]
抖动识别模块803，用于根据所述目标加速度数据确定加速度变化量，并根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0181]
本实施例通过实时获取加速度传感器采集的加速度数据，并将加速度数据写入至预设环形缓冲区，然后通过预设数据窗口对预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据，再根据目标加速度数据确定加速度变化量，并根据加速度变化量对加速度传感器进行抖动识别。本实施例通过环形缓冲区对加速度数据进行存储，能够保证加速度数据被读取时剩余的加速度数据的存储位置不发生改变，保证识别结果的准确性；同时通过数据窗口截取一段加速度数据并计算相应的加速度变化量然后进行抖动识别，相较于现有的通过分析加速度的瞬间变化量来对加速度传感器进行抖动识别的方式，本实施例上述方式能够更加准确有效的对传感器进行抖动识别。
[0182]
基于本发明上述传感器抖动识别装置第一实施例，提出本发明传感器抖动识别装置的第二实施例。
[0183]
在本实施例中，所述数据处理模块802，还用于通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，获得待处理加速度数据；根据滤波算法对所述待处理加速度数据进行滤波，获得目标加速度数据。
[0184]
进一步地，所述数据处理模块802，还用于从所述预设环形缓冲区中读取加速度数据，并对读取的加速度数据按采集顺序进行排序，获得加速度数据序列；通过预设数据窗口对所述加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
[0185]
进一步地，所述加速度传感器为三轴加速度传感器，所述数据处理模块802，还用于从所述预设环形缓冲区中读取所述三轴加速度传感器采集的加速度数据，将读取的加速度数据划分为各轴向的加速度数据；分别对各轴向的加速度数据按采集顺序进行排序，获得各轴向的加速度数据序列，通过预设数据窗口对各轴向的加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
[0186]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于根据所述目标加速度数据获取各轴向的加速度平均值；获取所述三轴加速度传感器当前采集的加速度值集合；根据所述各轴向的加速度平均值和所述加速度值集合确定加速度变化量。
[0187]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于从所述各轴向的加速度平均值中选取任一轴向的加速度平均值；从所述加速度值集合中读取所述任一轴向的加速度平均值对应的当前加速度值；根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化
量。
[0188]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值，通过第一预设公式计算加速度变化量；
[0189]
其中，所述第一预设公式为：
[0190]
δa＝|avg
i-i|
[0191]
式中，δa为加速度变化量，avgi为第i轴向的加速度平均值，i为第i轴向的当前加速度值。
[0192]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于在所述加速度变化量为y轴加速度变化量时，判断所述y轴加速度变化量是否属于预设阈值范围；
[0193]
若不属于，则根据所述y轴加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别；
[0194]
在所述加速度变化量不为y轴加速度变化量时，根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0195]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于在所述y轴加速度变化量属于预设阈值范围时，判定所述y轴加速度变化量为零，并从所述x轴向的加速度平均值或z轴向的加速度平均值中选取第二轴向的加速度平均值；从所述加速度值集合中读取所述第二轴向的加速度平均值对应的第二加速度值；根据所述第二轴向的加速度平均值和所述第二加速度值确定第二加速度变化量；根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量确定目标加速度变化量；根据所述目标加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0196]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量，通过第二预设公式计算目标加速度变化量；
[0197]
其中，所述第二预设公式为：
[0198][0199]
式中，d为目标加速度变化量，δy为y轴加速度变化量，δd为第二加速度变化量。
[0200]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于在所述y轴加速度变化量属于预设阈值范围时，判定所述y轴加速度变化量为零，并通过所述第一预设公式获取x轴向的x轴加速度变化量以及z轴向的z轴加速度变化量；根据所述x轴加速度变化量、所述y轴加速度变化量以及所述z轴加速度变化量确定三轴加速度变化量；根据所述三轴加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0201]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于获取所述目标加速度数据中包含的多个加速度值，并计算所述多个加速度值的加速度平均值；根据当前采集的加速度值和所述加速度平均值确定加速度变化量。
[0202]
进一步地，所述抖动识别模块803，还用于根据所述x轴加速度变化量、所述y轴加速度变化量以及所述z轴加速度变化量通过第三预设公式计算整体加速度变化量；将所述整体加速度变化量与预设阈值进行比较；在所述整体加速度变化量大于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器发生抖动；在所述整体加速度变化量小于或等于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器未发生抖动；
[0203]
其中，所述第三预设公式为：
[0204]
[0205]
式中，dmax为整体加速度变化量，δx为x轴加速度变化量，δy为y轴加速度变化量，δz为z轴加速度变化量。
[0206]
进一步地，所述传感器抖动识别装置还包括：紧急录像模块，用于在所述加速度传感器发生抖动时，调用预先设置的图像采集模块进行图像采集，并对采集的的图像数据进行保存。
[0207]
本发明传感器抖动识别装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
[0208]
本发明提供a1一种传感器抖动识别方法，所述传感器抖动识别方法包括：
[0209]
实时获取加速度传感器采集的加速度数据，并将所述加速度数据写入至预设环形缓冲区；
[0210]
通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据；
[0211]
根据所述目标加速度数据确定加速度变化量，并根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0212]
a2、如权利要求a1所述的传感器抖动识别方法，所述通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行选取，获得目标加速度数据的步骤，包括：
[0213]
通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，获得待处理加速度数据；
[0214]
根据滤波算法对所述待处理加速度数据进行滤波，获得目标加速度数据。
[0215]
a3、如权利要求a2所述的传感器抖动识别方法，所述通过预设数据窗口对所述预设环形缓冲区中存放的加速度数据进行读取，获得待处理加速度数据的步骤，包括：
[0216]
从所述预设环形缓冲区中读取加速度数据，并对读取的加速度数据按采集顺序进行排序，获得加速度数据序列；
[0217]
通过预设数据窗口对所述加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
[0218]
a4、如权利要求a3所述的传感器抖动识别方法，所述加速度传感器为三轴加速度传感器；
[0219]
所述从所述预设环形缓冲区中读取加速度数据，并对读取的加速度数据按采集顺序进行排序，获得加速度数据序列的步骤包括：
[0220]
从所述预设环形缓冲区中读取所述三轴加速度传感器采集的加速度数据，将读取的加速度数据划分为各轴向的加速度数据；
[0221]
分别对各轴向的加速度数据按采集顺序进行排序，获得各轴向的加速度数据序列；
[0222]
所述通过预设数据窗口对所述加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据的步骤，包括：
[0223]
通过预设数据窗口对各轴向的加速度数据序列进行采样，获得待处理加速度数据。
[0224]
a5、如权利要求a4所述的传感器抖动识别方法，所述根据所述目标加速度数据确定加速度变化量的步骤，包括：
[0225]
根据所述目标加速度数据获取各轴向的加速度平均值；
[0226]
获取所述三轴加速度传感器当前采集的加速度值集合；
[0227]
根据所述各轴向的加速度平均值和所述加速度值集合确定加速度变化量。
[0228]
a6、如权利要求a5所述的的传感器抖动识别方法，所述根据所述各轴向的加速度平均值和所述加速度值集合确定加速度变化量的步骤，包括：
[0229]
从所述各轴向的加速度平均值中选取任一轴向的加速度平均值；
[0230]
从所述加速度值集合中读取所述任一轴向的加速度平均值对应的当前加速度值；
[0231]
根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化量。
[0232]
a7、如权利要求a6所述的的传感器抖动识别方法，所述根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化量的步骤，包括：
[0233]
根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值，通过第一预设公式计算加速度变化量；
[0234]
其中，所述第一预设公式为：
[0235]
δa＝|avg
i-i|
[0236]
式中，δa为加速度变化量，avgi为第i轴向的加速度平均值，i为第i轴向的当前加速度值。
[0237]
a8、如权利要求a7所述的的传感器抖动识别方法，所述各轴向的加速度平均值包括：x轴向的加速度平均值、y轴向的加速度平均值和z轴向的加速度平均值；
[0238]
所述根据所述任一轴向的加速度平均值和所述当前加速度值确定加速度变化量的步骤之后，所述方法还包括：
[0239]
在所述加速度变化量为y轴加速度变化量时，判断所述y轴加速度变化量是否属于预设阈值范围；
[0240]
若不属于，则根据所述y轴加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别；
[0241]
在所述加速度变化量不为y轴加速度变化量时，执行所述根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别的步骤。
[0242]
a9、如权利要求a8所述的的传感器抖动识别方法，所述在所述任一轴向的加速度平均值为所述y轴向的加速度平均值时，判断所述加速度变化量是否属于预设阈值范围的步骤之后，所述方法还包括：
[0243]
若属于，则判定所述y轴加速度变化量为零，并从所述x轴向的加速度平均值或z轴向的加速度平均值中选取第二轴向的加速度平均值；
[0244]
从所述加速度值集合中读取所述第二轴向的加速度平均值对应的第二加速度值；
[0245]
根据所述第二轴向的加速度平均值和所述第二加速度值确定第二加速度变化量；
[0246]
根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量确定目标加速度变化量；
[0247]
根据所述目标加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0248]
a10、如权利要求a9所述的的传感器抖动识别方法，所述根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量确定目标加速度变化量的步骤，包括：
[0249]
根据所述y轴加速度变化量和所述第二加速度变化量，通过第二预设公式计算目标加速度变化量；
[0250]
其中，所述第二预设公式为：
[0251][0252]
式中，d为目标加速度变化量，δy为y轴加速度变化量，δd为第二加速度变化量。
[0253]
a11、如权利要求a8所述的的传感器抖动识别方法，所述在所述任一轴向的加速度平均值为所述y轴向的加速度平均值时，判断所述加速度变化量是否属于预设阈值范围的步骤之后，所述方法还包括：
[0254]
若属于，则判定所述y轴加速度变化量为零，并通过所述第一预设公式获取x轴向的x轴加速度变化量以及z轴向的z轴加速度变化量；
[0255]
根据所述x轴加速度变化量、所述y轴加速度变化量以及所述z轴加速度变化量确定三轴加速度变化量；
[0256]
根据所述三轴加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别。
[0257]
a12、如权利要求a1所述的传感器抖动识别方法，所述根据所述目标加速度数据确定加速度变化量的步骤，包括：
[0258]
获取所述目标加速度数据中包含的多个加速度值，并计算所述多个加速度值的加速度平均值；
[0259]
根据当前采集的加速度值和所述加速度平均值确定加速度变化量。
[0260]
a13、如权利要求a12所述的的传感器抖动识别方法，所述加速度变化量包括：x轴向的x轴加速度变化量、y轴向的y轴加速度变化量和z轴向的z轴加速度变化量；
[0261]
所述根据所述加速度变化量对所述加速度传感器进行抖动识别的步骤，包括：
[0262]
根据所述x轴加速度变化量、所述y轴加速度变化量以及所述z轴加速度变化量通过第三预设公式计算整体加速度变化量；
[0263]
将所述整体加速度变化量与预设阈值进行比较；
[0264]
在所述整体加速度变化量大于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器发生抖动；
[0265]
在所述整体加速度变化量小于或等于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器未发生抖动；
[0266]
其中，所述第三预设公式为：
[0267][0268]
式中，dmax为整体加速度变化量，δx为x轴加速度变化量，δy为y轴加速度变化量，δz为z轴加速度变化量。
[0269]
a14、如权利要求a13所述的的传感器抖动识别方法，所述在所述整体加速度变化量大于所述预设阈值时，判定所述加速度传感器发生抖动的步骤之后，所述方法还包括：
[0270]
在所述加速度传感器发生抖动时，调用预先设置的图像采集模块进行图像采集，并对采集的的图像数据进行保存。
[0271]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0272]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0273]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0274]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。