边界探测方法、边界探测系统、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及环境探测技术领域，特别是涉及一种边界探测方法、边界探测系统、电子设备和存储介质。

背景技术：

毫米波雷达在环境探测领域的应用愈发广泛，但是，当毫米波雷达应用在封闭环境中，由于封闭环境中存在边界，毫米波在边界处容易形成多径反射，使得边界外形成多径反射点进而导致目标误报。因此，当毫米波雷达应用于封闭环境中，需要首先确定当前环境的边界。

现有技术中，受限于毫米波雷达在封闭环境中的安装位置，毫米波雷达对于当前环境的边界探测的精度都比较低，有鉴于此，如何提高边界探测结果的精度成为亟待解决的问题。

技术实现要素：

本申请主要解决的技术问题是提供一种边界探测方法、边界探测系统、电子设备和存储介质，能够通过毫米波雷达的振动使被探测到的目标获得相对毫米波雷达的相对速度，以提高毫米波雷达采集到目标的个数。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种边界探测方法，包括：下发振动指令至驱动电机，以使驱动电机驱动毫米波雷达发生振动；获取振动中的所述毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据；所述第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据；基于所述第二环境数据确定所述当前环境对应的边界。

其中，所述驱动电机驱动毫米波雷达发生振动，包括：响应于获取到所述振动指令，所述驱动电机开始振动，以使所述毫米波雷达随着所述驱动电机一同发生振动。

其中，所述获取振动中的所述毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据，包括：响应于获取到探测指令，所述毫米波雷达对所述当前环境进行探测，以获得当前环境对应的多个坐标信息；将多个所述坐标信息在第一坐标系中标注以生成当前扫描帧所对应的当前环境对应的点云数据；将预设时间内的多个所述扫描帧所对应的所述点云数据叠加，以获得所述第一环境数据。

其中，所述将多个所述坐标信息在第一坐标系中标注以生成当前扫描帧所对应的当前环境对应的点云数据之前，包括：获取所述毫米波雷达的安装高度和安装角度；利用所述安装高度和所述安装角度对所述当前环境对应的多个坐标信息校正，以获得校正后的所述坐标信息。

其中，所述从所述第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据，包括：获取所述预设高度范围在所述第一坐标系中对应的轴向坐标范围；提取所述第一坐标系中所述轴向坐标范围内的所述点云数据作为所述第二环境数据。

其中，所述基于所述第二环境数据确定所述当前环境对应的边界，包括：对所述第二环境数据对应的点进行聚类处理，以获得多个聚类点；将相邻的所述聚类点两两相连以获得所述当前环境对应的边界。

其中，所述对所述第二环境数据对应的点进行聚类处理，以获得多个聚类点，包括：利用均值漂移聚类算法以预设半径长度遍历所述第二环境数据对应的点，以获得预设半径范围内点的个数大于预设阈值的多个所述聚类点。

其中，所述利用均值漂移聚类算法以预设半径长度遍历所述第二环境数据对应的点，包括：将所述聚类点的坐标信息转换至第二坐标系中，以获得所述聚类点对应的极坐标；基于所述聚类点对应的所述极坐标获得所述聚类点相对所述第二坐标系原点的第一角度；所述将相邻的所述聚类点两两相连以获得所述当前环境对应的边界，包括：将多个所述聚类点按所述第一角度递增排列；将所述第一角度递增排列的所述多个聚类点中相邻的所述聚类点两两相连，以获得所述当前环境对应的边界。

为解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种边界探测系统，包括：毫米波雷达、驱动电机和控制器，其中，驱动电机与所述毫米波雷达连接，用于在接收到振动指令后驱动所述毫米波雷达振动；控制器与所述驱动电机和所述毫米波雷达耦接，用于下发所述振动指令至所述驱动电机，且用于接收振动中的所述毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据，并从所述第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据，进而基于所述第二环境数据确定所述当前环境对应的边界。

为解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种电子设备，该电子设备包括相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行上述第一方面的边界探测方法。

为解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时实现上述第一方面的边界探测方法。

本申请的有益效果是：本申请通过驱动电机驱动毫米波雷达发生振动，通过振动中的毫米波雷达探测当前环境对应的第一环境数据，进而提取第一环境数据中预设高度范围内的第二环境数据，基于第二环境数据来确定当前环境对应的边界，由于毫米波雷达在探测目标时处于振动的状态，因此，目标相对毫米波雷达具有一个相对速度，以使毫米波雷达能够采集到大量的当前环境对应的第一环境数据，其中包括大量当前环境的边界对应的数据，增加了当前环境的边界所对应的数据的数量，并且提取了预设高度范围内的第一环境数据，以滤除了部分不属于当前环境的边界的数据，进而第二环境数据中主要包括当前环境的边界对应的数据。故此，基于第二环境数据确定当前环境对应的边界，可有效提高边界探测结果的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请边界探测方法一实施方式的流程示意图；

图2是本申请边界探测方法对应的一实施方式的应用场景示意图；

图3是本申请边界探测方法另一实施方式的流程示意图；

图4是本申请边界探测系统一实施方式对应的结构示意图；

图5是本申请边界探测系统另一实施方式对应的结构示意图；

图6是本申请电子设备一实施方式的结构示意图；

图7是本申请计算机存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。

请参阅图1，图1是本申请边界探测方法一实施方式的流程示意图，该方法包括：

步骤s101：下发振动指令至驱动电机，以使驱动电机驱动毫米波雷达发生振动。

具体地，上述边界探测方法基于一套边界探测系统，当边界探测系统上电后，下发振动指令至驱动电机，以使驱动电机开始工作，驱动电机藉由自身的振动带动毫米波雷达发生振动。

在一实施场景中，驱动电机设置于毫米波雷达的一侧，驱动电机与毫米波雷达之间设置有传动装置，进而当驱动电机获得振动指令后，驱动电机发生振动以通过传动装置驱动毫米波雷达也发生振动。因此，当毫米波雷达工作时，由于毫米波雷达自身处于振动状态，任何被毫米波雷达探测到的目标均具有与毫米波雷达的相对速度。

步骤s102：获取振动中的毫米波雷达所探测的当前环境对应的第一环境数据。

具体地，藉由振动中的毫米波雷达对当前环境进行探测，获取振动中的毫米波雷达所探测到的数据，由于毫米波雷达对具有速度的目标检测更加灵敏，因此，振动中的毫米波雷达能采集数量更多的目标对应的数据，将毫米波雷达经过多帧扫描后获得的数据进行叠加即可获得当前环境对应的第一环境数据。

进一步地，由于毫米波雷达在进行探测的过程中始终处于振动状态，则任何被探测到的目标都会具有相对毫米波雷达的相对速度，因此，上述边界探测系统可设置在封闭环境的中间、边界对应的平面和边界夹角处的任一位置，因此，边界探测系统在不同应用场景中位置选择的灵活性大大加强。

在一实施场景中，边界探测系统设置于封闭的房间中，房间即为当前环境，房间的墙体即为当前环境的边界，边界探测系统可设置于房间中的墙角、任一墙面、房间中间。当振动中的毫米波雷达发出毫米波对目标进行探测时，任何被探测到的目标具有与毫米波雷达相对的速度，因此，任何被探测到的目标均具有一个相对速度，毫米波雷达对于具有速度的目标检测更加灵敏也更加准确，当毫米波雷达检测到房间的墙体时能够获得大量的墙体对应的数据，经过多次扫描并将多次扫描结果进行叠加后获得第一环境数据，第一环境数据中包括大量的墙体也即当前环境的边界所对应的数据。

步骤s103：从第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据。

具体地，将第一环境数据中预设高度范围之外的数据滤除，以获得第二环境数据。其中，预设高度范围由用户根据当前环境预先设置，用户可将当前环境陈设的设备中高度的最高值作为预设高度范围的下限，将当前环境的顶层作为预设高度范围的上限，进而将对当前环境的边界存在干扰的数据滤除，以提高边界探测的准确率。比如：当前环境为普通住宅，则预设高度范围为0.8-1.8米；或者，当前环境为厂房，则预设高度范围为3-5米。

在一实施场景中，边界探测系统设置于封闭的房间中，房间即为当前环境，房间的墙体即为当前环境的边界。由于房间内还包括各类家具电器，因此，高度较低的范围内的目标较多，对于墙体的判断具有干扰，并且房间还包括天花板，对于房间四周的墙体判断也具有干扰，当边界探测系统应用于房间中，提取第一环境数据中高度在0.8-1.8米的第二环境数据，以尽量去除对房间墙体的判断会造成干扰的数据，提高当前环境的边界的探测精度。

步骤s104：基于第二环境数据确定当前环境对应的边界。

具体地，请参阅图2，图2是本申请边界探测方法对应的一实施方式的应用场景示意图，毫米波在边界处容易形成多径反射，因此在当前环境的边界外容易形成多个多径反射点，但是多径反射点相比当前环境的边界处要相对稀疏，因此，边界处点的数量要大于边界外点的数量。

进一步地，在毫米波雷达的探测范围内以预设半径范围查找第二环境数据对应的点，当预设半径的圆内点的密度大于预设数值时，将预设半径的圆在对应位置标注，标注出多个位置后，将相邻的预设半径的圆的圆心两两相连以获得如图2所示的闭合框线。图2中所示的闭合框线即为当前环境的边界，而距离闭合框线较远且稀疏的点即为边界外侧形成的多径反射点。

进一步地，在图2中，目标以点的形式作为毫米波雷达的扫描结果，由于第二环境数据中主要包括当前环境的边界所对应的数据，因此，当前环境的边界在被振动中的毫米波雷达探测到时，当前环境的边界相对毫米波雷达具有相对速度，因此，毫米波雷达在对当前环境进行扫描时能够获得数量庞大的当前环境边界对应的点，在进行多次扫描后，当前环境的边界对应有较为密集的点，而距离当前边界较远的外侧具有较为稀疏的多径反射点，将预设半径内点的密度大于阈值的位置圈出，则被圈出的位置对应边界的一部分，将多个被圈出的位置相连即可获得精度较高的边界位置。

上述实施例中，通过驱动电机驱动毫米波雷达发生振动，通过振动中的毫米波雷达探测当前环境对应的第一环境数据，进而提取第一环境数据中预设高度范围内的第二环境数据，基于第二环境数据来确定当前环境对应的边界，由于毫米波雷达在探测目标时处于振动的状态，因此，目标相对毫米波雷达具有一个相对速度，以使毫米波雷达能够采集到大量的当前环境对应的第一环境数据，其中包括大量当前环境的边界对应的数据，增加了当前环境的边界所对应的数据的数量，并且提取了预设高度范围内的第一环境数据，以滤除了部分不属于当前环境的边界的数据，进而第二环境数据中主要包括当前环境的边界对应的数据。故此，基于第二环境数据确定当前环境对应的边界，可有效提高边界探测结果的精度。

请参阅图3，图3是本申请边界探测方法另一实施方式的流程示意图，该方法包括：

步骤s301：下发振动指令至驱动电机，以使驱动电机驱动毫米波雷达发生振动。

具体地，边界探测系统中的控制器下发振动指令至驱动电机，驱动电机接收到振动指令后开始工作，以驱动毫米波雷达发生振动。其中，驱动电机驱动毫米波雷达发生振动的步骤可以包括：响应于获取到振动指令，驱动电机开始振动，以使毫米波雷达随着驱动电机一同发生振动。

进一步地，当驱动电机开始振动时，驱动电机即可带动毫米波雷达进行实时振动，并且在需要停止振动时也可通过关闭驱动电机终止毫米波雷达的振动，提高毫米波雷达发生振动的效率并且保持毫米波雷达发生振动的可控性。其中，驱动电机可为扁平电机、线性电机、转子电机中的任一种，本申请对此不作具体限制。

在一实施场景中，驱动电机设置于毫米波雷达的控制模块上，进而当驱动电机获得振动指令后，驱动电机发生振动以使毫米波雷达的控制模块发生振动。因此，当毫米波雷达工作时，由于毫米波雷达的控制模块处于振动状态，任何被毫米波雷达探测到的目标均具有与毫米波雷达的相对速度。

步骤s302：响应于获取到探测指令，毫米波雷达对当前环境进行探测，以获得当前环境对应的多个坐标信息。

具体地，边界探测系统中的控制器下发探测指令至毫米波雷达，毫米波雷达接收到探测指令后，在驱动电机的驱动下，毫米波雷达以处于振动中的状态对当前环境进行探测，以获得毫米波雷达所探测到的当前环境中目标的多个坐标信息。

进一步地，毫米波雷达所探测的坐标信息为三维坐标，毫米波雷达对应的坐标系为三维坐标系，其坐标原点为毫米波位置的安装位置，毫米波雷达对当前环境进行探测时，将当前环境中被探测到的目标的位置在毫米波雷达对应的坐标系中直接标注出来，以提高对当前环境进行探测的效率。

需要说明的是，在步骤s303之前还包括：获取毫米波雷达的安装高度和安装角度；利用安装高度和安装角度对当前环境对应的多个坐标信息校正，以获得校正后的坐标信息。

具体地，毫米波雷达的安装位置具有随机性，在不同的应用场景中，其安装高度和安装角度都具有唯一性，因此，以毫米波雷达对应的坐标系中的坐标信息做处理无法实现数据处理的标准化。

进一步地，利用毫米波雷达的安装位置和安装角度对当前环境对应的多个坐标信息校正，以消除在毫米波雷达对应的坐标系中坐标信息因安装高度和安装角度造成的影响，进而获得校正后的坐标信息，以使校正后的坐标信息不受毫米波雷达的安装位置影响，以适用于不同的应用场景，使校正后的坐标信息标准化。

步骤s303：将多个坐标信息在第一坐标系中标注以生成当前扫描帧所对应的当前环境对应的点云数据。

具体地，当获得多个坐标信息后，在第一坐标系中将修正后的坐标信息标注出来，以形成毫米波雷达单次扫描后对应的点云数据，也即当前扫描帧所对应的当前环境对应的点云数据。其中，第一坐标系为三维坐标系，其坐标原点为毫米波雷达的安装位置向正下方延伸后与正下方的平面的交点。

步骤s304：将预设时间内的多个扫描帧所对应的点云数据叠加，以获得第一环境数据。

具体地，驱动电机在预设时间内持续驱动毫米波雷达振动，振动中的毫米波雷达持续进行多次扫描，以获得多个扫描帧对应的点云数据，将多个扫描帧对应的点云数据进行叠加，以获得预设时间内当前环境对应的第一环境数据。

可选地，在达到预设时间后，控制驱动电机和毫米波雷达暂时停止工作，进而对累计的多个扫描帧对应的点云数据进行处理。

步骤s305：从第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据。

具体地，可以包括：获取预设高度范围在第一坐标系中对应的轴向坐标范围；提取第一坐标系中轴向坐标范围内的点云数据作为第二环境数据。其中，由于第一环境数据设置于第一坐标系中，在提取预设高度范围内的数据时，需要将预设高度范围转换至第一坐标系中，以生成第一坐标系中代表高度的轴向坐标范围，进而从第一坐标系中将轴向坐标范围内的部分点云数据提取出来，以获得第二环境数据。

进一步地，由于预设高度范围被转换成轴向坐标范围，则从第一坐标系中可准确提取出预设高度范围内的点，将预设范围内的所有的点提取出来形成点云数据，进而即可获得第二环境数据。

步骤s306：对第二环境数据对应的点进行聚类处理，以获得多个聚类点。

具体地，对第二环境数据中对应的点进行聚类处理，将预设半径范围内点的数量/密度大于预设数值的位置标注出来，以获得第二环境数据中对应的多个聚类点。

在一应用方式中，上述步骤s306可以包括：利用均值漂移聚类算法以预设半径长度遍历第二环境数据对应的点，以获得预设半径范围内点的个数大于预设阈值的多个聚类点。

具体地，均值漂移聚类是基于滑动窗口的算法，以试图找到数据点的密集区域，通过将中心点的候选点更新为滑动窗口内点的均值来完成，当预设半径范围的圆运动时朝着预设半径范围内点的密度峰值的位置移动，当获得预设半径范围内点的密度达到峰值时，判断预设范围内点的个数是否大于预设阈值，若大于则将相应位置标注为聚类点，若小于则离开相应位置，进而继续查找第二环境数据中其他区域内是否还有其他聚类点，直至遍历第二环境数据对应的点。通过均值漂移聚类算法精确定位出点的密度达到峰值的区域，以提高确定边界时的精度。

具体地，利用均值漂移聚类算法以预设半径长度遍历第二环境数据对应的点，包括：将聚类点的坐标信息转换至第二坐标系中，以获得聚类点对应的极坐标；基于聚类点对应的极坐标获得聚类点相对第二坐标系原点的第一角度。其中，在进行聚类处理时，将第一坐标系中的第二环境数据对应的点均投影至水平面，将第二环境数据对应的点叠加至同一平面上，以获得第二环境数据在第二坐标系中所有的点云数据，上述第二坐标系为二维坐标系。

进一步地，请再次参阅图2，第二环境数据转换至第二坐标系中如图2中所示，第二环境数据对应的点设置在第二坐标系中，增加了点云数据在平面上的密度，以使第二环境数据更加便于处理。其中，第二环境数据在第二坐标系中的坐标为极坐标，也就是只包括图2中x轴和y轴上的坐标，根据聚类点的圆心在第二坐标系中的极坐标即可获得聚类点对应的第一角度。

步骤s307：将相邻的聚类点两两相连以获得当前环境对应的边界。

具体地，将相邻的聚类点的圆心两两相连即可获得当前环境对应的边界，在获得当前环境对应的边界后即可将边界外的多径反射点滤除，进而，将第一环境数据中处于边界外的多径反射点滤除后，再对第一环境数据进行分析，从而大大提高边界内的目标识别的准确性，降低目标误报的概率。

在一应用方式中，在获得多个聚类点的第一角度后，将多个聚类点按第一角度递增排列；将第一角度递增排列的多个聚类点中相邻的聚类点两两相连，以获得当前环境对应的边界。

具体地，将聚类点的极坐标存入集合focus_buffer中，根据每个聚类点对应的极坐标获得的第一角度angle也存入focus_buffer中。其中，focus_buffer如表1所示。

表1：focus_buffer数据存放表

可选地，根据每个聚类点对应的极坐标还可获得每个聚类点相对坐标原点的长度range，将每个聚类点相对坐标原点的长度range也可存入focus_buffer中。

进一步地，根据focus_buffer中的聚类点的第一角度，将聚类点按照第一角度递增的方式排列，进而按第一角度递增的顺序，将多个聚类点相连以获得当前环境对应的边界，其中，连接聚类点时的起始点和终止点重合。

具体地，若当前环境为不规则形状的边界时，通过第一角度来确定当前环境的边界可获得更加准确的边界形状，并且，对于规则形状的边界，利用第一角度来确定规则形状的边界，同样可获得准确的边界形状，例如对于矩形的边界，利用第一角度递增排序后再连接聚类点同样可获得准确的边界形状，因此，利用第一角度进行边界确定时，可提高对于不同应用环境的适配性。

可选地，若按第一角度递增的顺序进行聚类点连接时，相邻的聚类点之间长度的差值大于长度阈值，则对当前环境进行多次扫描以确定当前环境的边界。其中，如果相邻的聚类点之间的差值较大，则说明边界的形状可能不规则，或者聚类点中可能存在离散点，因此，对当前环境进行多次扫描后以扫描结果中比例最高的扫描结果作为当前环境的边界，以降低离散点对确定边界的精度的影响。

上述方案，区别于前述实施例，在预设时间范围内，驱动电机持续驱动毫米波雷达振动，以使振动中的毫米波雷达在预设时间范围内对当前环境持续探测，并利用毫米波雷达的安装高度和安装角度对第一环境数据进行了校正，以使第一环境数据在第一坐标系中更加标准化，并且将第一环境数据中对应预设高度范围的轴向坐标范围内的点云数据提取出来，以获得第二环境数据，基于第二环境数据进行聚类处理，以获得聚类点，将聚类点进行连接以更加精确地获得当前环境对应的边界。

请参阅图4，图4是本申请边界探测系统一实施方式对应的结构示意图，该边界探测系统40包括：毫米波雷达400、驱动电机402和控制器404，其中，驱动电机402与毫米波雷达400连接，用于在接收到振动指令后驱动毫米波雷达400振动；控制器404与驱动电机402和毫米波雷达400耦接，用于下发振动指令至驱动电机402，且用于接收振动中的毫米波雷达400所探测的当前环境对应的第一环境数据，并从第一环境数据中提取出处于预设高度范围内的第二环境数据，进而基于第二环境数据确定当前环境对应的边界。

上述方案，通过驱动电机402驱动毫米波雷达400发生振动，通过振动中的毫米波雷达400探测当前环境对应的第一环境数据，进而提取第一环境数据中预设高度范围内的第二环境数据，基于第二环境数据来确定当前环境对应的边界，由于毫米波雷达400在探测目标时处于振动的状态，因此，目标相对毫米波雷达400具有一个相对速度，以使毫米波雷达400能够采集到大量的当前环境对应的第一环境数据，其中包括大量当前环境的边界对应的数据，增加了当前环境的边界所对应的数据的数量，并且提取了预设高度范围内的第一环境数据，以滤除了部分不属于当前环境的边界的数据，进而第二环境数据中主要包括当前环境的边界对应的数据。故此，基于第二环境数据确定当前环境对应的边界，可有效提高边界探测结果的精度。

请参阅图5，图5是本申请边界探测系统另一实施方式对应的结构示意图，该边界探测系统50除上述毫米波雷达400、驱动电机402和控制器404外，还包括：陀螺仪406和上位机408。其中，陀螺仪406用于测量毫米波雷达400的安装角度，上位机408用于接收用户输入的毫米波雷达400的安装高度。

需要说明的是，上述任一实施例中的边界探测方法均可基于上述图4中边界探测系统40或图5中边界探测系统50，相关内容的说明请参见上述方法实施例的详细描述，在此不再赘叙。

请参阅图6，图6是本申请电子设备一实施方式的结构示意图，该电子设备60包括相互耦接的存储器601和处理器602，其中，存储器601存储有程序数据(图未示)，处理器602调用程序数据以实现上述任一实施例中的边界探测方法，相关内容的说明请参见上述方法实施例的详细描述，在此不再赘叙。

请参阅图7，图7是本申请计算机存储介质一实施方式的结构示意图，该计算机存储介质70存储有程序数据700，该程序数据700被处理器执行时实现上述任一实施例中的边界探测方法，相关内容的说明请参见上述方法实施例的详细描述，在此不再赘叙。

需要说明的是，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。