MIMO雷达系统的制作方法

本发明涉及一种mimo雷达系统、尤其是用于机动车的mimo雷达系统。

背景技术：

雷达系统在机动车中在越来越大的范围内被用于检测交通环境并且向一个或多个安全功能或者舒适功能提供所定位的对象——如车辆或者障碍物——的间距、相对速度和方向角的信息，所述一个或者多个安全功能或者舒适功能在机动车的驾驶中减轻驾驶员的负担或者完全地或部分地取代人类驾驶员。在此，越来越多地使用mimo(multipleinput-multipleoutput，多输入多输出)系统，在所述mimo系统中，使用多个发送天线和接收天线，以便实现高的角分辨率。

wo2018/076005a1提及不同类型的mimo雷达系统：发送器和/或接收器可以布置在不同的位置。通过使用彼此正交的码可以产生虚拟的通道。可以使用时分复用方法、tdma(timedivisionmultipleaccess，时分多址)或者频分复用方法、fdma(frequencydivisionmultipleaccess，频分多址)，来分离通道。

由de102014212284a1已知一种mimo雷达测量方法，其中，借助以下调制模式对所发送的信号斜坡状地进行频率调制：在所述调制模式中，斜坡的序列分配给不同的发送开关状态并且在时间上相互交错，所述发送开关状态的区别在于被用于发送的天线元件的选择。一个发送开关状态又分配有多个序列，所述多个序列在时间上相互交错。根据在对于一个序列获得的信号的二维谱中的峰值位置确定用于雷达目标的相对速度的值，所述值以预先确定的速度周期呈周期性。将在用于发送开关状态的序列的谱中的谱值的相位关系与对于相对速度的相应的周期性的值预期的相位关系进行比较，并且，根据比较结果选择相对速度的估计值。

us2017/0160380a1描述一种mimo雷达系统，其中，多个发送天线同时进行发送。借助伪随机相位调制(prpm，pseudo-randomphasemodulation)随机地改变被引导至相应的发送天线的信号的相位，以便获得在同时发射和接收的信号之间的正交性的程度。

具有多个载波频率的数字调制方法已知为ofdm(orthogonalfrequencydivisionmultiplex，正交频分复用)方法。越来越多地研究用于雷达系统的ofdm方法的使用。在ofdm方法中，将频带划分成多个正交的子带或者子载波(fdm，frequencydivisionmultiplexing，频分复用)，并且，按顺序依次地发送ofdm符号。ofdm符号的所发送的信号由根据符号的调制方案调制的、彼此正交的子载波信号(sub-carriersignals)组成，所述子载波信号同时在ofdm符号周期内被发送。

本申请人已经提出一种mimo雷达系统，在该mimo雷达系统中，复用序列的重复率低于单值的(eindeutig)多普勒测量的奈奎斯特极值，使得相对速度测量的结果虽然具有高分辨率，但是是多值(mehrdeutig)的。为了分辨所述多值性，在所提出的方法中充分利用下述情况：只有当由于多普勒效应引起的相位偏差被适当地校正时，解复用方法才提供具有高品质的结果，借助所述解复用方法由所接收的信号再次重建(rekonstruieren)能够单值地分配给发送阵列的各个发送天线的信号。然而，为此必须已知相关对象的相对速度。多值性的分辨通过下述方式实现：测试不同的多值性假设，然后选择在解复用时提供具有最高的品质度量的信号的那个假设。

技术实现要素：

本发明的任务是，提出一种具有构建得简单的天线阵列的mimo雷达系统，其中，能够在短的测量时间内并且以高的准确性和大的单值性范围确定雷达对象的相对速度和定位角度。

根据本发明，通过一种mimo雷达系统来解决这个任务，该mimo雷达系统具有：

-发送阵列，所述发送阵列具有多个发送天线，所述发送天线在角分辨方向上彼此以一间距布置，

-接收阵列，所述接收阵列具有多个接收天线，所述接收天线在所述角分辨方向上彼此以一间距布置，

-其中，在所述发送阵列和所述接收阵列中的一个阵列中的天线间距高于用于单值的角度测量的奈奎斯特极值(空间频率低于奈奎斯特极值)，然而在所述发送阵列和所述接收阵列的组合中的天线间距低于所述奈奎斯特极值(空间频率高于奈奎斯特极值)，并且具有

-控制与分析处理装置，所述控制与分析处理装置构造用于：

-在重复实施的多个测量周期中的每个测量周期中，通过所述发送阵列发送发送信号的序列，所述测量周期划分为多个测量块，其中，在每个测量块内使用统一的复用方案，并且所述复用方案因测量块而异，

-基于所述发送阵列对在每个测量块中接收的信号进行多普勒估计和角度估计，

-基于所述多普勒估计对所述接收信号进行多普勒校正，

-对经多普勒校正的接收信号进行解复用，并且

-在考虑由不同的发送天线发送的信号的相位的情况下，基于在所述测量周期的不同的测量块中接收的信号完善所述多普勒估计和角度估计。

通过本发明，以如下方式对先前提出的方法进行修改：不是在进行多普勒测量时、而是在进行角度测量时实现欠采样、即低于奈奎斯特极值的采样。为此，如此选择发送阵列的孔径或者接收阵列的孔径，使得实现高的角度分离能力，但是对此获得多值的结果。相反，如此选择相应的其他阵列的孔径，使得在代表发送天线和接收天线的不同的组合的虚拟阵列中，各个天线之间的空隙被填满到以下程度：获得单值的、但高分辨率的结果。

然而，基于虚拟阵列的角度估计需要对接收信号进行解复用、即需要重建能够单值地分配给各个发送天线的信号，为此需要校正由于多普勒效应引起的相位步进(phasenfortschritt)。

在此提出的系统的特别之处在于，复用方案重复的周期持续时间延伸到测量周期的整个持续时间上，因此该周期持续时间包括多个测量块。为了实现高分辨率的并且单值的多普勒测量，能够将在不同的测量块中获得的信号相组合，使得对于测量周期的给定的总持续时间，使提供给准确的多普勒测量的测量时间最大化。因此，能够以更高的准确性确定被定位的对象的相对速度。由于这些值形成多普勒校正的基础，因此，在重建(rekonstruktion)由各个发送天线发送的信号(解复用)时，实现更高的信号质量，由此，在给定天线阵列的复杂性并且给定计算开销的情况下，在进行信号分析处理时在整体上改善测量结果的准确性。

以下给出了本发明的优选构型和扩展方案。

鉴于延长的复用周期，符合目的的是：在进行信号分析处理时校正迁移效应，所述迁移效应是由于被定位的对象的间距在延长的测量持续时间期间改变而导致的。为此目的，对于在不同的测量块中获得的信号，在多维探测空间中能够使代表相对速度和间距的坐标如此变换，使得代表对于被定位的对象的间距和相对速度的估计值的信号峰值在所有测量块中都出现在相同的位置上。由此补偿迁移效应，使得当在对不同的测量块中获得的信号共同地进行分析处理时，所述迁移效应不产生不利的影响。

在一种实施方式中，雷达系统是fmcw序列雷达或者线性调频序列雷达，在该fmcw序列雷达或者线性调频序列雷达中，相应于陡峭的频率斜坡(所谓的线性调频)的序列调制所发送的信号的频率，所述频率斜坡的斜率如此大，使得斜坡上的多普勒效应能够被忽略，因此执行纯粹的传播时间测量、即间距测量。然后，通过分析处理由于多普勒效应引起的、因斜坡而异的相位偏差，测量相对速度。

根据mimo原理，需要适合的复用与解复用方法，借助所述复用与解复用方法能够使由不同的发送天线发送的信号彼此分离。在此尤其可以考虑码分复用方法和时分复用方法。

在码分复用方法中，借助正交的或者准正交的码对同时由发送天线发送的信号进行编码，在码矩阵中确定所述码。码到不同的发送天线的划分在每个测量块内保持不变，但因测量块而异。

如果一个完整的测量周期包含例如nm个测量块，则在不同的测量块中接收的信号的相位形成具有nm个分量的向量，所述测量块分别预给定不同的、码到发送天线的划分。在正方形(quadratisch)的码矩阵的情况下，nm等于发送阵列的同时进行发送的天线的数量。然后，能够对所接收的信号进行解码，其方式是，将向量与码矩阵的逆矩阵(inversen)相乘。然而，前提是，当在雷达目标上反射时，被编码的信号的正交性得以保留或者至少能够被恢复。当雷达目标的相对速度不等于零时，多普勒效应导致正交性受到一定的干扰，其结果是，对于给定的发送天线，经解码的信号分别也包含来自不同的发送天线的信号部分。

因此，为了获得具有高品质度量的测量结果，必须相应于多普勒效应校正所接收的信号。

在另一种实施方式中，替代于使用码分复用方法，可以使用时分复用方法。在这种情况下，在每个测量块中，发送阵列的仅有唯一一个发送天线是激活的，并且根据固定的方案，逐测量块地(messblockweise)在不同的发送天线之间切换。激活各个天线的顺序在此通常与天线在空间上布置在发送阵列中的顺序不同。因此，雷达目标的相对运动会导致：由于时间偏移(以该时间偏移发送信号)，从不同的发送天线获得的信号之间产生特征性的相位移动，并且所述相位移动能够与由于角度相关的传播时间差而产生的相位移动区分——在相对于发送阵列的法线以确定的角度进行信号发射时产生该角度相关的传播时间差异。在这种情况下，也能够基于高分辨率的多普勒测量来校正由于相对运动引起的相位误差。

也能够设想本发明的以码分复用和时分复用的组合进行工作的实施方式。

同样地，也能够设想码矩阵不是正方形的实施方式。如果码矩阵的列(码实例(instanz))的数量小于发送天线的数量，则在解码时获得欠定的方程组，然而，这能够借助合理的(例如关于同时定位的雷达目标的数量的)附加假设来解决。相反，如果码实例多于发送天线，则能够实现超定的方程组。在这种情况下，实现多值性分辨的例如相对于信号噪声或者别的干扰影响的更高的稳健性。

在一种实施方式中，接收阵列具有大的、未完全填满的孔径，使得基于接收阵列的角度估计是高分辨率、但是多值的，而发送阵列具有被完全填满的、但是较小的孔径，因此能够实现具有较小的分辨率的、单值的角度测量。但是，在另一种实施方式中，发送阵列也能够具有大孔径，而接收阵列具有较小的孔径。

附图说明

以下，根据绘图更详尽地阐述实施例。其示出：

图1示出具有独立的间距确定和速度确定的mimo雷达系统的模拟部分的示意图；

图2示出fmcw发送信号的频率和发送信号的调制方案的图；

图3示出雷达系统的天线阵列的图；

图4示出雷达系统的定位角度范围的图；

图5示出根据本发明的一种实施方式的数字信号分析处理装置的方框图；以及

图6和7示出根据本发明的另一实施方式的数字信号分析处理装置的方框图。

具体实施方式

根据图1至图4，将快速线性调频mimo雷达系统的一种实施例作为fmcw-mimo雷达系统的示例进行阐述，在该示例中，发送信号的编码借助相位调制来进行。图1示意性地并且简化地示出雷达系统的模拟部分的结构。

频率调制装置10控制hf振荡器12，对于多个发送天线14，所述hf振荡器产生频率斜坡形式的相同的信号的序列。在多个发送通道中的每个发送通道中，连接在放大器18前面的相应的相位调制器16根据由码发生器22产生的相应的码20对信号的相位进行调制。经相位调制的信号通过发送天线14中的一个发送天线发射。所发送的并且在对象24上反射的信号由多个接收天线26接收，并且在每个接收通道中通过混频器28与hf振荡器12的未经相位调制的信号的部分混频并且被带至低频的区域中。然后，以常见的方式通过a/d转换器30进行a/d转换。

在图2中示意性地示出在测量周期期间所发送的信号的频率变化曲线。测量周期划分为多个测量块32。使用具有相对“快速的”频率斜坡34的序列的“快速线性调频”频率调制方案，从而间距和速度的分析处理基本上可以相互独立地进行，例如借助二维傅立叶变换进行。尤其可以忽略在斜坡内的多普勒偏移。每个频率斜坡34都具有持续时间tr。

根据图2，在码矩阵m中确定用于各个发送天线14的码20。码矩阵给用于各个发送天线的每个信号分配相关的码20的一个码值a、b、c、…。单个码值定义一个相位，相位调制器18以该相位对信号进行调制。码矩阵的每列(也被称为码实例i)定义一个码分复用方案(codemultiplex-schema)，该码分复用方案为发送天线中的每个分派一个确定的码值并且由此确定特定的相位调制。码实例的数量对应于同时进行发送的发送天线的数量。

在每个测量块32内，码实例——进而复用方案——保持不变，并且分别在向下一个测量块过渡时切换到下一个码实例上。码实例的数量与测量周期内的测量块32的数量相同。

在测量块32的序列中，复用方案遍历码矩阵m的所有码实例i＝1、…、m。在图2示出的示例中，测量块32无间隙地彼此相继并且具有统一的块持续时间tm，该块持续时间对应于时钟速率1/tm。图2中的索引c#＝1、…、m对测量块进行计数，而索引tx＝1、…、n(n＝m)对发送天线进行编号。码矩阵的码20彼此正交(优选完全正交或者替代地准正交，即码之间的互相关(kreuz-korrelationen)小)。因此，通过码对各个发送天线的信号进行编码；所发送的信号彼此正交，以便在接收通道中能够实现信号分离。

在另一实施方式中，测量块也可以通过相同长度的或者不同长度的间歇彼此分离。

如图3所示，发送天线14形成发送阵列36，并且接收天线26形成接收阵列38。在所示出的示例中，两个阵列是二维的，从而不仅可以在方位角方面、还可以在仰角方面进行mimo角度测量。

在接收阵列38中，接收天线26在角分辨方向y上、例如在方位角的方向上以均匀的间距布置。在此，各个接收天线之间的间距如此大，使得借助少量的天线就实现大孔径和对应高的角分辨率。然而，天线与天线的间距在此大于雷达辐射的波长的一半，从而不满足奈奎斯特单值性标准。

在图4中示出雷达传感器的视野，该视野包含关于轴线x的从-θ至+θ的角度，该轴线垂直于接收阵列38的平面。只有当定位角度位于从-θa至+θa的明显较小的区间内时，角度测量结果才是单值的。如果不能够排除较大的定位角度，则存在多个角度，对于所述多个角度会获得相同的、接收天线上的信号之间的相位关系，从而测量不再是单值的。

在图3示出的示例中，接收天线26也在仰角方面(在角分辨方向z上)以均匀的间距布置，并且在该方向上，天线间距也如此大，使得发生非单值的欠采样。

发送阵列36的发送天线14在方位角方面以不均匀的间距布置，不过，如此选择所述间距，使得能够进行单值的角度测量。然而，为此，孔径明显比在接收阵列38中的小，使得角分辨率较低。同样在仰角方面发送阵列36为了单值的角度测量而设计成具有小孔径。

在图3中，附加地示出合成阵列40，当将接收天线26中的每个接收天线与发送天线14中的每个发送天线组合时，获得该合成阵列，使得信号的从发送天线到对象的与从对象到接收天线的传播时间差相加。最后，正是该虚拟阵列40的孔径确定雷达传感器的分辨能力。然而，需要将接收信号中的来自于不同的发送天线14的信号部分彼此分离，以便能够分辨接收阵列的多值性。

此外，在图3示出的示例中，接收阵列38中的两个角分辨方向y和z彼此解耦合，因为对于接收天线的每个y位置而言，所有z位置均被接收天线占据。相反，发送阵列36是对于未解耦合的阵列的示例，在该未解耦合的阵列中，对于一些y位置(图3中的右边两个位置)而言，并非所有z位置都被占用。一般来说，已解耦合的阵列简化数据分析处理，而未解耦合的阵列需要较少的天线元件。对于发送侧和接收侧而言，都能够根据相应的要求在已解耦合的阵列与未解耦合的阵列之间做出不同的决定。

天线元件的(在方位角方面和/或在仰角方面)等距的布置也简化数据的分析处理，因为该等距的布置例如能够使用快速的傅立叶变换(fft)。另一方面，天线的非等距的布置(如在此在发送天线14中那样)具有以下优点：当孔径给定时，能够优化单值性角度范围(图4)。

一般来说，在此处描述的雷达系统中，能够考虑等距的和非等距的布置与已解耦合的或者未解耦合的布置的所有组合。以下实施方式同样也是可能的，在所述实施方式中，发送阵列设计用于多值的、高分辨率的角度测量，而接收阵列设计用于单值的、具有较低的角分辨率的角度测量。

现在应该根据图5来阐述对于分析处理装置的一个示例，该分析处理装置用于分析处理借助根据图3的天线阵列以及借助根据图2的复用方案获得的接收信号。

分别在完整的测量周期内对由a/d转换器30提供的数字数据进行采样。在测量周期中总共接收的(复)信号值的数量通过以下乘积给定：接收阵列38的接收天线26的数量nrx、测量块的数量nm、频率斜坡34在每个测量块内的重复的次数ns和在单个的频率斜坡34上的采样点的数量nf。在处理阶段42中，对在测量周期内采样的数据进行四维傅立叶变换(4d-fft)。结果是具有以下维度的四维谱：“方位角1”、“仰角1”、“多普勒1”和“间距”。维度“方位角1”基于在方位角方向上布置在同一行中的接收天线26的数据在方位角方面说明复幅度在定位角度范围内的分布。对应地，维度“仰角1”基于在仰角方向上布置在同一列中的接收天线26的数据说明在仰角角度范围内的分布。维度“多普勒1”说明通过以频率斜坡的时钟速率ns/tm(斜坡持续时间tr的倒数)进行的“缓慢的”采样获得的多普勒谱。应注意的是，由于相应的欠采样，所有维度“方位角1”和“仰角1”中的结果都是多值的。由于所选择的时钟速率，维度“多普勒1”中的结果是单值的，但是由于单个的测量块的相对小的持续时间，所述结果只具有低分辨率。维度“间距”基于在各个频率斜坡34上的“快速的”采样说明间距谱。在该维度中结果也是单值的。对于每个所发送的斜坡都获得自己的谱。

在四维谱中，每个被定位的雷达目标在一个确定的坐标位置上呈现为峰值。如果所有雷达目标都相对于雷达传感器静止，则针对连续的测量块中的每个测量块获得的功率谱彼此相同。然而，如果雷达目标中的一个雷达目标具有未消失的相对速度，则该对象的间距能够在测量周期的持续时间内发生明显的改变。然后，产生所谓的迁移效应，其导致谱中的峰值的间距坐标的位置随测量块略微移动，其中，偏移的程度取决于相对速度。该效应能够以相对较少的计算开销来补偿，其方式是，将间距坐标如此移动到间距-速度子空间中，使得雷达目标在谱中的迁移是反向的该校正的结果是一组谱，在所述谱中，所有峰值都占据相同的位置。

然后可以对这些经校正的四维谱不相干地进行积分(复幅度的绝对值相加)，而不使峰值模糊。结果是在四维探测空间44中的幅度分布。这个四维空间中的每个点都配属有幅度总和的确定的量值，并且在确定的间距、确定的多普勒偏移、确定的方位角以及确定的仰角的情况下，每个被定位的对象在这个空间中都以显著的最大值形式呈现，其中，方位角和仰角这两个参量是多值的，从而只能够将关于方位角和仰角的多个假设中的一个假设分配给该对象。然后，在这个探测空间44中寻找已找到的峰值的四维坐标，所述峰值分别代表一个探测结果。对于这些点中的每个点，(在不相干的积分之前)存在nm个复幅度，其形成具有nm个分量的向量并且现在被进一步分析处理，以便完善相对速度的测量并且在角度测量时同时分辨剩余的多值性。

为此，在融合阶段46中，对于每个被探测的对象，将在不同的测量块中获得的幅度(相干地)相加，使得由于延长到整个测量周期上的测量持续时间获得更高分辨率的多普勒谱、进而获得用于相对速度的更准确的结果“多普勒2”。

现在，用于相对速度的这些更准确的值可以被用于相应于相对速度来校正出现在信号向量中的相位。由此，恢复码实例中的码的正交性，使得能够正确地解码并且获得经解码的信号向量，该信号向量的分量分别说明对于信号的相位，该信号来自于发送天线14中的一个发送天线。然后，根据该向量的属于布置在方位角方向上的发送天线14的分量，能够确定对于方位角的单值的(但低分辨率的)值，并且对应地，根据属于布置在仰角方向上的发送天线的分量能够确定对于仰角的单值的值。

现在，根据这些标准能够在第二探测阶段48中分辨多值性。为此，将在融合阶段46中获得的经相位校正的并且已解码的信号向量汇总成、例如相干地相加成三维谱。该谱具有维度“多普勒2”、“方位角2”和“仰角2”，并且这个谱中的最清晰的(并且最高的)峰值说明用于对象的相对速度、方位角和仰角的真实的并且单值的值。通过相同的方式也能够分辨在这个3d空间中的多个目标。

在第一探测阶段14中获得的结果“方位角1”和“仰角1”是高分辨率、但是多值的，而在第二探测阶段48中获得的结果是低分辨率、但是单值的。现在，可以将这些结果融合，其方式是，将用于“方位角1”的多个高分辨率的值中的那个与“方位角2”最一致的值选择作为方位角的最终的并且单值的值。以相应的方式也融合用于仰角的值。

在谱中搜索“多普勒2”、“方位角2”和“仰角2”时，可以利用下述情况：由于已经存在“多普勒1”、“方位角1”和“仰角1”的结果，可以只考虑探测空间的相对小的、所寻找的值一定位于其中的区域，从而能够将搜索限制在这些区域中。

由于每个被定位的对象都可以具有不同的相对速度，因此，对于在探测空间44中获得的每个探测结果，分开地执行融合阶段46中的和第二探测阶段48中的计算。

共同的速度估计和角度估计中的一个特别的优点由以下得出：探测空间的多维性导致各个峰值的同等化(entzerrung)。例如，如果两个雷达目标几乎具有相同的相对速度，则当单独观察维度“相对速度”时难以将峰值分离。相反，在具有维度“相对速度”、“方位角”和“方位角”的、二维的或者三维的探测空间中，峰值通常将具有明显更大的间距，因此能够更容易使峰值彼此分离，使得还能够识别和确定相对速度方面的比较小的区别。

雷达系统的在图1中示出的结构也允许替代的运行方式，其中，不是以码分复用的方式、而是以时分复用的方式发送发送信号。在这种情况下，码发生器22如此操控各个放大器18，使得在每个时刻仅有唯一一个发送天线是激活的，并且以确定的顺序在发送天线之间切换。然后，这些切换使各个测量块彼此分开。在这种情况下不需要对发送信号进行编码，因为，由于在时间上偏移地(zeitversetzt)发送所述发送信号，发送信号已经彼此分离。然而，在时分复用中也需要对所接收的信号进行相位校正，以便补偿由发送天线14依次发送的信号之间的时间偏移。与码分复用中的用于恢复正交性的相位校正类似，在这种情况下，相位校正也基于用于相对速度的、能够以高准确性确定的结果。

同样地，还能够设想将码分复用与时分复用相互组合的运行方式。在这种情况下，发送天线14被分成多个组，所述多个组分别同时进行发送并且借助相应较小的码矩阵来编码所述组的信号。

对于在图5中示出的信号分析处理的类型，存在不同的替代方案。

图6示出一个示例，在该示例中，在处理阶段42中，对于在一个测量周期内采样的数字数据首先仅进行维度“多普勒1”和“间距”的二维傅立叶变换。因此，对于每个所探测的对象，第一探测阶段提供值“间距”和用于相对速度的低分辨率的值“多普勒1”。

在融合阶段6中，基于所有测量块的信号来完善相对速度测量，然后对于相应的相对速度进行相位校正，接着对经相位校正的信号向量进行解码。通过这种方式获得用于相对速度的高分辨率的值“多普勒2”以及一组信号tx，所述信号配属于同时激活的发送天线14。然后，根据这些信号，在角度估计阶段52中，不仅基于发送阵列36、还基于接收阵列38进行角度估计，由此获得针对方位角的、单值的并且高分辨率的值“方位角”。因此，在第二探测阶段48中，对于第一阶段的每个探测结果，获得维度“多普勒2”和“方位角”的二维谱。

在图7中示出分析处理方法的另一变型。在该方法中，在处理阶段42中进行维度“多普勒1”、“间距”和“方位角1”的三维傅立叶变换，使得在探测空间44中获得单值的间距值、用于相对速度的单值的值“多普勒1”和多值的值“方位角1”。然后，在融合阶段46中，为每个探测结果进行相位校正和解码。然后，在角度估计阶段52中，基于发送阵列36对已解码的信号进行角度估计，从而获得用于方位角的单值的值“方位角2”。此外，这个阶段提供更高分辨率的值“多普勒2”。然后，在第二探测阶段48中，对于每个探测结果，在维度“多普勒2”和“方位角2”的二维谱中寻找峰值，然后，以已经描述的方式将探测阶段44和48中获得的探测结果融合。

在一种与图3中的雷达系统不同的雷达系统中，发送阵列具有大的、未填满(aufgefüllt)的孔径并且接收阵列具有较小的孔径，在该雷达系统中同样可以使用已描述的分析处理方法，但是发送阵列和接收阵列的角色互换。然后，在进行角度估计时，在第一步骤中获得单值的、但是低分辨率的值，并且在第二步骤中只需要研究这些值的环境，以便改善准确性。