一种监测电池的方法、电池及无人机与流程

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种监测电池的方法、电池及无人机。

背景技术：

无人驾驶飞机，简称无人机(unmannedaerialvehicle，uav)，是一种通过无线电遥控设备和内置的程序来控制飞行姿态的不载人飞机，由于其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点，现已广泛应用于航拍、植保、电力巡检、救灾等众多领域。一般，无人机在实际应用中，配备多个机载可拆卸的电池，可拆卸的电池方便替换充电。

然而，在飞行的过程中经常会出现电池脱落问题，容易导致炸机事故，这种事故一旦发生不仅给用户造成财产损失，而且不利于厂家分析定位问题。因此，为了避免这类事故的发生，同时也为了精准定位事故原因，本领域技术人员有必要亟需解决电池脱落问题。

技术实现要素：

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种监测电池的方法、电池及无人机，能有效监测电池脱落问题，避免因电池脱落而发生事故。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供给了一种监测电池的方法，应用于电池，所述电池通过至少一个结构固定件可拆卸安装于无人机，所述电池与所述无人机的飞控系统通信连接，所述方法包括：

在所述无人机起飞前，检测所述至少一个结构固定件是否均安装到位；

若检测到各所述结构固定件均安装到位，则发送第一信号至所述飞控系统，所述第一信号用于指示所述飞控系统控制所述无人机正常起飞；

若检测到至少一个未安装到位的结构固定件，则发送第二信号至所述飞控系统，所述第二信号用于指示所述飞控系统控制所述无人机禁止起飞。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述无人机的飞行过程中，检测所述至少一个结构固定件是否均安装到位；

若检测到各所述结构固定件均安装到位，则发送第三信号至所述飞控系统，所述第三信号用于指示所述飞控系统控制所述无人机保持正常飞行；

若检测到至少一个未安装到位的结构固定件，则发送第四信号至所述飞控系统，所述第四信号用于指示所述飞控系统发出故障提示，所述故障提示用于告知用户所述电池存在脱落风险。

在一些实施例中，所述第四信号还用于指示所述飞控系统控制所述无人机迫降。

在一些实施例中，所述飞控系统与移动终端通信连接，所述第四信号还用于指示所述飞控系统将所述故障提示发送给所述移动终端，以通过所述移动终端提示用户。

在一些实施例中，所述方法还包括：

当检测到至少一个未安装到位的结构固定件时，存储故障信息，所述故障信息包括未安装到位的结构固定件的身份信息。

在一些实施例中，在所述无人机起飞前，检测所述至少一个结构固定件是否均安装到位的步骤之前，还包括：

确定所述电池和所述飞控系统通信认证成功。

为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例中提供给了一种电池，包括：

电池主体，

信号监测模块，所述信号监测模块与所述电池主体连接，所述信号监测模块用于采集至少一个结构固定件的安装信号，所述安装信号用于反映所述至少一个结构固定件是否均安装到位，其中，所述至少一个结构固定件用于将所述电池可拆卸安装于无人机；

处理器，所述处理器分别与所述信号监测模块和所述电池主体连接，所述处理器用于与所述无人机的飞控系统通信连接；

存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述处理器能够根据所述安装信号执行如上第一方面所述的方法。

在一些实施例中，所述信号监测模块包括第一电阻，所述第一电阻与所述至少一个结构固定件中各结构固定件形成第一串联电路，当一结构固定件未安装到位时，所述第一串联电路发生断路；

所述第一串联电路的第一端连接于所述电池主体的第一端，所述第一串联电路的第二端连接于所述电池主体的第二端，并且所述第一电阻的第一端连接所述第一串联电路的第一端，所述第一电阻的第二端连接所述处理器的第一端口。

在一些实施例中，所述信号监测模块还包括第二电阻，所述第二电阻的第一端连接于所述第一电阻的第二端，所述第二电阻的第二端连接于所述处理器的第一端口。

在一些实施例中，所述信号监测模块包括与结构固定件同等数量的多个第三电阻，一第三电阻与一结构固定件形成一第二串联电路，当一结构固定件未安装到位时，对应的第二串联电路发生断路；

各所述第二串联电路的第一端连接于所述电池主体的第一端，各所述第二串联电路的第二端连接于所述电池主体的第二端，并且各所述第三电阻的第一端分别连接对应的所述第二串联电路的第一端，各所述第三电阻的第二端分别连接所述处理器上对应的第二端口。

在一些实施例中，所述信号监测模块还包括与结构固定件同等数量的多个第四电阻，一第四电阻的第一端连接于一第三电阻的第二端，所述第四电阻的第二端连接于所述处理器上对应的第二端口。

为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例中提供给了一种无人机，包括飞控系统和如上第二方面所述的电池，所述电池与所述飞控系统通信连接。

本发明实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的监测电池的方法、电池及无人机，电池通过至少一个结构固定件可拆卸安装于无人机，电池与无人机的飞控系统通信连接，在无人机起飞前，检测各结构固定件是否均安装到位；若均安装到位，则发送第一信号至飞控系统，该第一信号用于指示飞控系统控制无人机正常起飞；若检测到至少一个未安装到位的结构固定件，则发送第二信号至飞控系统，该第二信号用于指示飞控系统控制无人机禁止起飞。也即，通过至少一个结构固定件可拆卸安装电池，能很好的稳固电池，即使结构固定件可能存在因损坏、老化或安装不当等无法安装到位的问题，在起飞前，对各结构固定件均进行检测，只有在各结构固定件均安装到位时才控制无人机正常起飞，否则，禁止起飞，从而，能够有效监测电池脱落问题，避免因电池脱落而发生事故，保证了无人机的安全性。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明一实施例提供的无人机的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的电池的结构示意图；

图3为图2所示电池中信号监测模块的结构示意图；

图4为图2所示电池中信号监测模块的另一结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的一种监测电池的方法的流程示意图；

图6为本发明另一实施例提供的一种监测电池的方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

请参阅图1，本申请第一实施例提供了一种无人机100，包括飞控系统10、电池20和机身30，该电池20通过至少一个结构固定件40可拆卸安装于无人机的机身30，并且，电池20与飞控系统10通信连接。

其中，飞控系统10是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程中的核心系统，相当于无人机的驾驶员。飞控系统10一般包括传感器组件、飞控计算机和伺服作动设备三大部分，实现的主要功能包括无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。

传感器组件主要包括陀螺仪(飞行姿态感知)，加速计，地磁感应、气压传感器(悬停高度粗略控制)，超声波传感器(低空高度精确控制或避障)，光流传感器(悬停水平位置精确确定)，gps模块(水平位置高度粗略定位)以及控制电路等。各传感器与飞控计算机连接，飞控计算机接收各传感器的信号，并根据各信号控制无人机飞行。

可以理解的是，该飞控计算机主要包括主处理控制器、二次电源、输入/输出接口、通信接口以及检测接口等硬件，这些硬件集成于机箱中。飞控计算机结合飞控软件，并根据各传感器的信号，生成指令，结合伺服作动设备，实现对无人机的飞行控制。

伺服作动设备主要根据飞控计算机的指令，按规定的静态和动态要求，通过对无人机机身中的各控制舵面和发动机节风门的控制，实现对无人机的飞行控制。

其中，电池是20指可充电的锂电池(锂离子或聚合物电池)。本申请中，电池20为能够进行数据通信的电池，如数据通信电池，与飞控系统通信连接。在一些实施例中，该电池20具有通信端口，通过通信端口与飞控系统的通信接口有线通信连接，实现数据通信。可以理解的是，在另一些实施例中，该电池20具有无线通信模块，例如蓝牙或局域网等，与飞控系统10无线通信连接。在本申请中，对电池20的通信连接方式不作任何限制，能与飞控系统10进行数据通信即可。

该电池20通过至少一个结构固定件40可拆卸安装于无人机100的机身30，以为无人机100进行供电。在一些实施例中，结构固定件40可以为卡扣、锁扣等锁紧结构。例如，该电池20通过4个卡扣安装于无人机，通过4个卡扣固定，可以防止电池20在无人机100飞行过程中因飞行变化剧烈而脱落。当需要对电池20充电时，打开卡扣取下该电池20，替换新的电池即可，可以理解的是，新的电池也与该卡扣适配。

上述任一结构固定件40可能存在损坏、老化或安装不当等无法安装到位的问题，从而，电池20容易脱落，造成炸机事故。为了有效防止电池20脱落带来的事故，该电池20能够检测各结构固定件40是否安装到位，以对电池20的安装稳定性进行监测，从而，可以将监测结果发送给飞控系统10，飞控系统10根据监测结果控制无人机100的飞行状态，能有效避免因电池20脱落而导致的炸机事故，保证了无人机100的安全性。

请参阅图2，本申请第二实施例提供了一种电池20，该电池20可以作为上述第一实施例中无人机的电池。本申请第二实施例提供的电池20包括：电池主体21、信号监测模块22、处理器23和存储器24。其中，电池主体21为锂电池，用于为信号监测模块22、处理器23和无人机供电。该电池20被至少一个结构固定件可拆卸安装于无人机上。

信号监测模块22与电池主体21连接，信号监测模块22用于采集至少一个结构固定件的安装信号，该安装信号用于反映至少一个结构固定件是否均安装到位。例如，当电池被4个结构固定件可拆卸安装于无人机时，安装信号反映这4个结构固定件是否均安装到位，若这4个结构固定件均安装到位，则安装信号呈第一状态，第一状态代表这4个结构固定件均安装到位，若存在一个或多个结构固定件未安装到位，则安装信号呈第二状态，第二状态代表出现了未安装到位的结构固定件。

如图3所示，在一些实施例中，该信号监测模块22包括第一电阻221，第一电阻221与至少一个结构固定件中各结构固定件40形成第一串联电路，当一结构固定件未安装到位时，第一串联电路发生断路。第一串联电路的第一端连接于电池主体的第一端，第一串联电路的第二端连接于电池主体的第二端，并且第一电阻的第一端连接第一串联电路的第一端，第一电阻的第二端连接处理器23的第一端口231。

其中，电池主体的第一端可以是正极，则电池主体的第二端为负极；相应地，电池主体的第一端可以是负极，则电池主体的第二端为正极。示例性的，以下均以电池主体的第一端为正极，电池主体的第二端为负极为例进行说明。

可以理解的是，当各结构固定件40均安装到位时，第一串联电路导通，第一电阻221起到限流作用，防止短路，第一电阻221的第二端的电压为电池主体负极的电压，此时，输入处理器23第一端口231的信号为低电平，从而，第一端口231采集到的安装信号为低电平，说明各结构固定件均安装到位。当一结构固定件未安装到位时，该第一串联电路会产生断路，第一电阻221的第二端的电压为电池主体正极的电压，此时，输入第一端口231的信号为高电平信号，说明存在未安装到位的结构固定件。也即，在此实施例中，安装信号为一个电平信号，根据电平信号的高低确定各结构固定件是否均安装到位。

可以理解的是，电池主体的第一端为负极，电池主体的第二端为正极时，则安装信号为高电平信号时，说明各结构固定件均安装到位，安装信号为低电平信号时，说明存在未安装到位的结构固定件。

可以理解的是，在一些实施例中，可以通过按压按键，使各结构固定件锁紧(安装到位)，从而，该第一串联电路导通。在其他实施例中，也可以通过其他方式(例如插销)使得各结构固定件锁紧，进而，使得第一串联电路导通。在本申请中，对各结构固定件如何安装到位的方式不作任何限制，能使各结构固定件锁紧(安装到位)即可。

为了防止输入处理器23第一端口231的高电平信号过大而导致处理器损坏，在一些实施例中，信号监测模块22还包括第二电阻222，该第二电阻222的第一端连接于第一电阻221的第二端，第二电阻222的第二端连接于处理器23的第一端口231，从而，能够起到分压作用。

可以理解的是，该信号监测模块还有其它实现方式，如图4所示，在一些实施例中，信号监测模块22包括与结构固定件同等数量的多个第三电阻223，一第三电阻223与一结构固定件40形成一第二串联电路，当一结构固定件未安装到位时，对应的第二串联电路发生断路。各第二串联电路的第一端连接于电池主体的第一端，各第二串联电路的第二端连接于电池主体的第二端，并且各第三电阻223的第一端分别连接对应的第二串联电路的第一端，各第三电阻223的第二端分别连接处理器23上对应的第二端口232。

当各结构固定件均安装到位时，各第二串联电路均导通，各第三电阻223起到限流作用，防止短路。以其中任意一个第二串联电路1#为例，并以电池主体的第一端为正极，电池主体的第二端为负极进行示例性说明。在该第二串联电路1#导通的情况下，第三电阻1#的第二端的电压为电池主体负极的电压，此时，输入处理器第二端口1#的信号为低电平，从而，第二端口1#采集到的子安装信号1#为低电平，说明对应的结构固定件1#安装到位。当该结构固定件1#未安装到位时，该第二串联电路会产生断路，第三电阻223的第二端的电压为电池主体正极的电压，此时，输入第二端口1#的信号为高电平信号。

基于各包括结构固定件的第二串联电路并联，在此实施例中，安装信号包括与结构固定件同等数量的子安装信号，当各子安装信号均为低电平信号时，说明各结构固定件均安装到位，若某一子安装信号为高电平信号，则说明对应的结构固定件未安装到位。

同理，为了防止输入处理器各第二端口的高电平信号过大而导致处理器损坏，在一些实施例中，信号监测模块22还包括与结构固定件同等数量的多个第四电阻224，一第四电阻224的第一端连接于一第三电阻223的第二端，所述第四电阻224的第二端连接于所述处理器23上对应的第二端口232。

可以理解的是，电池主体的第一端为负极，电池主体的第二端为正极时，则子安装信号为高电平信号时，说明对应的结构固定件安装到位，子安装信号为低电平信号时，说明对应的结构固定件未安装到位。

处理器23分别与该信号监测模块22和电池主体21连接，从而，处理器23能够接收到该信号监测模块22所产生的安装信号，并且，电池主体21还能为处理器23供电。处理器23还用于与无人机的飞控系统通信连接，从而，使得飞控系统能够基于该处理器的指令执行相应的任务，例如，控制无人机的飞行状态。

处理器和存储器通信连接，图2中以总线连接、一个处理器为例进行示意性说明。

可以理解的是，该处理器23可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器24作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的监测电池的方法对应的程序指令/模块。处理器23通过运行存储在存储器24中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现下述任一方法实施例中的监测电池的方法。具体地，存储器24可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。

以下，对本发明第三实施例提供的监测电池的方法进行详细说明，该方法可由上述第二实施例中电池的处理器执行。

请参阅图5，该方法s30包括但不限制于以下步骤：

s31：在所述无人机起飞前，检测所述至少一个结构固定件是否均安装到位。

s32：若检测到各所述结构固定件均安装到位，则发送第一信号至所述飞控系统，所述第一信号用于指示所述飞控系统控制所述无人机正常起飞。

s33：若检测到至少一个未安装到位的结构固定件，则发送第二信号至所述飞控系统，所述第二信号用于指示所述飞控系统控制所述无人机禁止起飞。

例如，电池被4个锁扣(结构固定件)可拆解安装于无人机，在无人机起飞前，检测这4个锁扣是否都安装到位，其中，具体的检测方式可以通过上述第二实施例中信号监测模块来实现，也可以由其他方式实现，例如由压力传感器进行检测，在此不做任何限制。

若检测到这4个锁扣均安装到位时，则发送第一信号至飞控系统，其中，第一信号用于指示飞控系统控制无人机正常起飞。若只要检测到其中一个锁扣未安装到位，则发送第二信号至飞控系统，其中，第二信号用于指示飞控系统控制无人机禁止起飞，以提醒用户在起飞前对各锁扣进行检测重新安装。从而，在起飞前，能够有效监测电池脱落问题，避免因电池脱落而发生事故，保证了无人机的安全性。

在本实施例中，通过至少一个结构固定件可拆卸安装电池，能很好的稳固电池，即使结构固定件可能存在因损坏、老化或安装不当等无法安装到位的问题，在起飞前，对各结构固定件均进行检测，只有在各结构固定件均安装到位时才控制无人机正常起飞，否则，禁止起飞，从而，能够有效监测电池脱落问题，避免因电池脱落而发生事故，保证了无人机的安全性。

在一些实施例中，请参阅图6，所述方法s30还包括：

s34：在所述无人机的飞行过程中，检测所述至少一个结构固定件是否均安装到位。

s35：若检测到各所述结构固定件均安装到位，则发送第三信号至所述飞控系统，所述第三信号用于指示所述飞控系统控制所述无人机保持正常飞行。

s36：若检测到至少一个未安装到位的结构固定件，则发送第四信号至所述飞控系统，所述第四信号用于指示所述飞控系统发出故障提示，所述故障提示用于告知用户所述电池存在脱落风险。

在无人机飞行的过程中，结构固定件也可能出现安装不到位的问题，若不及时采取措施，则存在炸机事故隐患。为了杜绝这一隐患，在无人机的飞行过程中，对所有的结构固定件均进行检测，检测是否安装到位。可以理解的是，该检测可以是实时检测，也可以是按预设频率检测，具体的检测方式与上述实施例中相同，在此不再重复说明。

例如，电池被4个锁扣(结构固定件)可拆解安装于无人机，在无人机飞行的过程中，若检测到这4个锁扣均安装到位，则发送第三信号至飞控系统，指示飞控系统控制该无人机保持正常飞行；若只要检测到其中一个锁扣未安装到位，则发送第四信号至飞控系统，指示飞控系统发出故障提示，从而告知用户该电池存在脱落风险。也即，在飞行过程中，通过监测电池脱落问题，当存在脱落风险时，及时发出故障提示，以提醒用户及时采取措施，避免发生事故。

在本实施例中，在无人机飞行过程中，对各结构固定件均进行检测，只要出现一个未安装到位的结构件，则通过飞控系统发出故障提示，以告知用户该电池存在脱落风险，从而，用户可以及时采取措施，例如停飞检测，从而能够避免因电池脱落发生事故。

为了进一步保证无人机的飞行安全，在一些实施例中，该第四信号还用于指示飞控系统控制无人机迫降。可以理解的是，当检测到至少一个未安装到位的结构固定件时，说明电池存在脱落风险，此时，通过第四信号指示飞控系统控制无人机迫降，能最大程度减小无人机因电池脱落而发生炸机的风险。控制无人机迫降后，用户可以对未安装到位的结构固定件重新安装，或进行维修更换等。

在一些实施例中，飞控系统与移动终端通信连接，该第四信号还用于指示飞控系统将故障提示发送给移动终端，以通过移动终端提示用户。可以理解的是，其中，移动终端可以为遥控器或手机等。当无人机在空中飞行时，通过位于用户身边的遥控器或手机等移动终端提示用户，能够更直观迅速告知用户电池存在脱落风险，也方便用户及时通过移动终端控制无人机降落。

在一些实施例中，所述方法还包括：

s37：当检测到至少一个未安装到位的结构固定件时，存储故障信息，所述故障信息包括未安装到位的结构固定件的身份信息。

例如，当检测到两个未安装到位的结构固定件a和结构固定件b时，此次，将结构固定件a和结构固定件b的身份信息作为故障信息进行存储，为后续用户分析定位出未安装到位的结构固定件时提供数据支持。可以理解的是，结构固定件的身份信息可以为结构固定件的身份标识或安装位置标识等。

在一些实施例中，在步骤s31之前，该方法还包括：

s38：确定所述电池和所述飞控系统通信认证成功。

本实施例中，在无人机起飞前，首先，确定电池与飞控系统通信认证成功，例如，电池与飞控系统的型号配对成功以及通信连接成功，一方面，保证电池与飞控系统正常连接、相适配，保障飞行安全，另一方面，确保飞控系统能够接受到电池发送的指令，使得对电池的监测顺利进行。

综上所述，电池通过至少一个结构固定件可拆卸安装于无人机，电池与无人机的飞控系统通信连接，在无人机起飞前，检测各结构固定件是否均安装到位；若均安装到位，则发送第一信号至飞控系统，该第一信号用于指示飞控系统控制无人机正常起飞；若检测到至少一个未安装到位的结构固定件，则发送第二信号至飞控系统，该第二信号用于指示飞控系统控制无人机禁止起飞。也即，通过至少一个结构固定件可拆卸安装电池，能很好的稳固电池，即使结构固定件可能存在因损坏、老化或安装不当等无法安装到位的问题，在起飞前，对各结构固定件均进行检测，只有在各结构固定件均安装到位时才控制无人机正常起飞，否则，禁止起飞，从而，能够有效监测电池脱落问题，避免因电池脱落而发生事故，保证了无人机的安全性。

本发明其中一实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器所执行时，使所述处理器执行上述任一实施例中的监测电池的方法。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory,rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory,ram)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。