技术总结
本公开提供机器人的室内定位方法及装置。包括：当机器人的相机捕获到路标点，且路标点在加权地图中，则根据上一时刻所述机器人的实际位姿、所述机器人的角度增量以及所述机器人的位移增量确定机器人当前时刻的预测位姿；所述加权地图是基于卡尔曼滤波算法建立的；根据捕获到的所述路标点在所述加权地图中对应的协方差矩阵以及所述机器人的相机观测误差确定当前定位观测误差；利用所述当前定位观测误差、观测信息、所述路标点在加权地图中的位姿以及机器人的预测位姿进行卡尔曼滤波更新和卡尔曼滤波融合，得到机器人的实际位姿；由此，本公开除了考虑相机观测误差之外，还结合当前路标点在加权地图中的不确定性，提高了机器人的定位精度。的定位精度。的定位精度。
技术研发人员：刘星 韩松杉 张弥
受保护的技术使用者：浙江欣奕华智能科技有限公司
技术研发日：2021.03.30
技术公布日：2021/7/8