道路表征方法、呈现道路信息的方法及电子设备与流程

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种道路表征方法、呈现道路信息的方法及电子设备。


背景技术：

2.路径规划是无人驾驶中的重要部分，它的任务是找到一条从起点到终点的可行驶且安全的路径。进行路径规划的时候需要预先将当前环境的道路信息表征出来，使得车辆的路径规划程序知道在当前环境下具体可以怎么走。目前常用的道路表征方式有opendrive地图和lanelet地图，其中opendrive地图是使用解析式去表征车道的形状，lanelet是用车道边界点组成的多边形表征车道的形状。这些地图都有描述车道、车道的边界线、道路上各种交通设施和人行横道的功能，能够把所有人能看到的影响交通驾驶行为的特性全部表述出来。
3.通常无人驾驶的车辆在执行任务时不需要用到这么多环境信息，只需要知道在当前环境具体怎么走就行，例如以某个范围内的速度经过某条路、在某个路口向左转等等。对于扫地车、物流车等无人驾驶车辆来说，上述地图中包含的大量描述环境状态的信息很多都是用不上的，比如道路旁的建筑物图像信息，而这些信息的地图定义比较复杂且会占据大量内存，无人驾驶车辆实际行驶时用不到这些繁杂的信息，对地图信息的利用率不高。


技术实现要素：

4.本发明实施例旨在提供一种道路表征方法、呈现道路信息的方法及电子设备，主要解决目前的道路表征方法中的地图定义过于复杂，不适合无人驾驶车辆使用的问题。
5.为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种道路表征方法，包括：
6.获取至少一条目标路径，所述目标路径包括若干路径点；
7.获取所述路径点对应的道路属性信息；
8.确定每一所述目标路径的路径点的连线信息；
9.根据所述连线信息和所述道路属性信息表征道路。
10.可选的，所述道路属性信息具体包括：
11.位置信息，为所述路径点的位置；
12.速度信息，为车辆经过所述路径点时的速度；
13.方向信息，为车辆经过所述路径点时的方向；
14.车辆行驶动作信息，为车辆经过所述路径点时的行驶动作要求；
15.车辆行驶路况信息，为所述路径点附近的路况。
16.可选的，所述确定每一所述目标路径的路径点的连线信息包括：
17.获取所述目标路径中所述路径点的位置信息；
18.根据所述位置信息确定所述路径点的连线信息，所述连线信息用于表征相邻路径点的路径方向。
19.可选的，至少两条目标路径中位置信息相同的路径点互为重叠路径点，所述重叠路径点用于表征至少两条目标路径的位置关系。
20.可选的，所述至少两条目标路径间的位置关系包括以下任一项：
21.若第一目标路径的终点与第二目标路径的起点互为重叠路径点，则所述第一目标路径可供车辆驶入第二目标路径；
22.若第一目标路径的终点和第二目标路径的终点均与第三目标路径的起点互为重叠路径点，则第一目标路径和第二目标路径均可供车辆驶入第三目标路径；
23.若第一目标路径的起点和第二目标路径的起点均与第三目标路径的终点互为重叠路径点，则第三目标路径可供车辆驶入第一目标路径或第二目标路径。
24.可选的，所述车辆行驶动作信息包括：
25.车辆避障模式信息、入库路径确认信息、检查点确认信息、转向灯选择信息和鸣笛选择信息；
26.所述车辆行驶路况信息包括：
27.信号灯指示信息、停车区域确认信息、路口确认信息、车道信息和特殊路段确认信息。
28.按照本发明的另一方面，提供了一种道路表征装置，所述道路表征装置包括：
29.目标路径获取模块，用于获取至少一条目标路径，所述目标路径包括若干路径点；
30.道路属性信息获取模块，用于获取所述路径点对应的道路属性信息；
31.连线信息获取模块，用于确定每一所述目标路径的路径点的连线信息；
32.表征模块，用于根据所述连线信息和所述道路属性信息表征道路。
33.可选的，所述连线信息获取模块包括：
34.路径点位置获取单元，用于获取所述目标路径中所述路径点的位置信息；
35.连线信息确定单元，用于根据所述位置信息确定所述路径点的连线信息，所述连线信息用于表征相邻路径点的路径方向。
36.按照本发明的另一方面，提供了一种道路表征设备，包括：
37.至少一个处理器；
38.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
39.其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述道路表征方法。
40.按照本发明的又一方面，提供了一种呈现道路信息的方法，在应用中显示所述目标路径，所述目标路径包括若干路径点和连接所述若干路径点的连线，每个所述路径点附带有道路属性信息，所述道路属性信息包括：所述路径点的位置信息、车辆经过所述路径点时的速度信息和所述车辆经过所述路径点时的朝向信息；所述连线用于呈现所述若干路径点的连接关系。
41.可选的，所述道路属性信息还包括：车辆行驶动作信息和车辆行驶路况信息，所述车辆行驶动作信息包括：
42.车辆避障模式信息、入库路径确认信息、检查点确认信息、转向灯选择信息和鸣笛选择信息；
43.所述车辆行驶路况信息包括：
44.信号灯指示信息、停车区域确认信息、路口确认信息、车道信息和特殊路段确认信息。
45.按照本发明的又一方面，提供了一种呈现道路信息的电子设备，包括：至少一个处理器；
46.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
47.其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的呈现道路信息的方法。
48.与现有技术相比较，本发明实施例提供的道路表征方法和呈现道路信息的方法及电子设备，通过目标路径中的路径点和路径点间的连线来表征道路信息，并在应用中显示出所述目标路径，降低了道路表征的复杂度，并且更适合无人驾驶车辆使用。
附图说明
49.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
50.图1为本发明实施例提供的道路表征方法的流程示意图；
51.图2是图1中s13的流程示意图；
52.图3为本发明实施例提供的道路表征装置的示意图；
53.图4为本发明实施例中打点地图的示例图；
54.图5是图4中打点地图的局部示意图；
55.图6为本发明实施例中路径点的道路属性信息示例图；
56.图7为本发明实施例中目标路径位置关系的示例图；
57.图8为本发明实施例提供的道路表征设备的结构框图；
58.图9为本发明实施例提供的呈现道路信息的电子设备的结构框图。
具体实施方式
59.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
60.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。本说明书使用的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
61.此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
62.本发明实施例提供了一种道路表征方法，请参阅图1至图2，所述道路表征方法，包括如下步骤：
63.s11、获取至少一条目标路径，所述目标路径包括若干路径点。所述目标路径对应目标范围内的所有道路，目标范围内的任一道路都有对应的目标路径，每条所述目标路径至少包括两个路径点，每个路径点中都包含有所述路径点对应的道路属性信息，所述道路属性信息用于描述目标范围内所有道路的位置、方向和路况等信息。
64.s12、获取所述路径点对应的道路属性信息。所述道路属性信息可以用于辅助车辆进行路径规划。其中，所述道路属性信息包括位置信息，所述位置信息用于表征所述路径点的位置。
65.s13、确定每一所述目标路径的路径点的连线信息。
66.其中，如图2所示，所述步骤s13中确定每一所述目标路径的路径点的连线信息，具体包括如下步骤：
67.s131、获取所述目标路径中所述路径点的位置信息。
68.具体的，每个所述路径点都有对应的道路属性信息，所述道路属性信息中包含所述路径点的位置信息，所述位置信息包括所述路径点的位置坐标和路径方向。
69.s132、根据所述位置信息确定所述路径点的连线信息，所述连线信息用于表征相邻路径点的路径方向。所述路径方向用于描述目标路径的方向，通常等同于所述路径点的方向信息，即一条目标路径中一个所述路径点到相邻的下一个路径点间的路径方向通常等同于车辆经过所述路径点时的方向。
70.s14、根据所述连线信息和所述道路属性信息表征道路。具体的，通过包含若干个所述路径点和连接所述若干路径点的连线的所述目标路径来表征道路。
71.在一些其他的实施例中对应上述道路表征方法，还提供一种呈现道路信息的方法，在应用中显示所述目标路径，所述目标路径包括若干路径点和连接所述若干路径点的连线，每个所述路径点附带有道路属性信息，所述道路属性信息包括：所述路径点的位置信息、车辆经过所述路径点时的速度信息和所述车辆经过所述路径点时的朝向信息；所述连线用于呈现所述若干路径点的连接关系。
72.例如，根据所述连线信息和所述道路属性信息建立打点地图，在打点地图中显示所述目标路径，所述目标路径包括若干路径点和连接所述若干路径点的连线，每个所述路径点附带有道路属性信息。所述打点地图的示例请参阅图4和图5，在所述打点地图中可以通过方向箭头来表征所述连线信息，图5是图4中p处的局部放大示意图，图中通过圆点来表征路径点，图中相邻两个圆点之间的小箭头即为指示路径方向的方向箭头。请参阅图5，方向箭头显示了车辆从一个所述路径点移动到相邻的下一个路径点的方向。本实施例中的所述目标路径包括一系列由所述路径点构成路径点序列和相邻路径点之间的方向箭头，所述目标路径结合地图坐标系构成了用于表征道路的打点地图，每个所述路径点在所述打点地图中的位置坐标固定。例如，路径点在所述打点地图中的位置坐标为(x，y，θ)，一条目标路径对应的路径点序列q＝{q|q∈(xi,yi，θi),i＝1,2,
…
,k}。其中，路径点序列q包含多个路径点q。
73.具体的，通过包含所述方向箭头和若干个所述路径点的所述目标路径来表征道路，所述目标路径结合打点地图的坐标系构成用于表征道路的打点地图，所述打点地图中的方向箭头包括所述路径点的连线信息，所述打点地图中的所述路径点包含所述路径点对应道路的道路属性信息。
74.所述道路属性信息包括位置信息和方向信息，其中，所述位置信息为所述路径点的位置；所述方向信息为车辆经过所述路径点时的方向，通常为路径方向，所述位置信息和所述方向信息在所述打点地图中具体表现为所述路径点的位置坐标(x，y，θ)，具体请参阅图6所示的某个所述路径点对应的道路属性信息示例图，位置坐标(x，y，θ)在图6中表示为x、y和yaw及其取值，其中，x用于描述所述路径点在所述打点地图的坐标系中对应的横坐标，取值范围为(
‑
inf,inf)，inf表示无穷大；y用于描述所述路径点在所述打点地图的坐标系中对应的纵坐标，取值范围为(
‑
inf,inf)；θ即图6中的yaw及其取值，用于描述所述路径点的方向信息，具体为车辆经过所述路径点时的方向与所述打点地图的坐标系的x轴的夹角，取值范围为(
‑
180,180]。
75.所述道路属性信息除了上述位置信息和方向信息之外还包括速度信息，所述速度信息为车辆经过所述路径点时的速度，在图6中表示为speed min limit、speed max limit和direction及其取值。其中，speed min limit为车辆经过所述路径点时的最小速度，取值范围为[0,inf)；speed max limit为车辆经过所述路径点时的最大速度，取值范围为[0,inf)；direction为车辆经过所述路径点时的速度方向，取值为0或1，具体的，0表示为车辆经过所述路径点时需正向行驶，1表示为车辆经过所述路径点时需倒车行驶。例如，图6中示例的所述路径点的speed min limit值、speed max limit值和direction值分别是0、36和0，此处设定的速度单位是km/h，表示所述路径点对应的道路最小速度为0，最大速度为36km/h，需正向行驶，车辆在执行行驶任务时可以以0
‑
36km/h间的任意速度通过所述道路，速度可以为0即允许在此处停车，但不需要倒车行驶。
[0076]
可选的，所述道路属性信息还包括车辆行驶动作信息和车辆行驶路况信息。具体的，所述车辆行驶动作信息为车辆经过所述路径点时的行驶动作要求，所述车辆行驶动作信息可以包括车辆避障模式信息、入库路径确认信息、检查点确认信息、转向灯选择信息和鸣笛选择信息等。
[0077]
其中，所述车辆避障模式信息为车辆经过所述路径点时的避障模式和车辆经过所述路径点时的避障行为，例如图6中的avoid mode和near及其取值。avoid mode及其取值为车辆经过所述路径点时的避障模式，取值范围为[0,3]中的整数，具体的，0表示车辆经过所述路径点时允许避障且可以后退，1表示车辆经过所述路径点时允许避障但不可后退，例如可以绕行避障，2表示车辆经过所述路径点时不允许避障但可以后退，例如为了保持安全距离而小幅后退，3表示车辆经过所述路径点时不允许避障且不可后退；near及其取值为车辆经过所述路径点时可采取的避障行为，取值为0或1或2，具体的，0表示车辆经过所述路径点时可以靠左或靠右正常避障，1表示车辆经过所述路径点时倾向于靠右避障，2表示车辆经过所述路径点时倾向于靠左避障，例如，图6中示例的所述路径点对应道路处的avoid mode值为0，near值为2，表示车辆在行驶到此处时可以有避障行为、可以后退，遇到障碍物时倾向于靠左避障。所述入库路径确认信息可以帮助车辆判断所述路径点是否属于入库路径，所述入库路径表示车辆回到停车位置的路径，例如图6中的is parking node及其取值，取值为0或1，具体的，0表示所述路径点不属于入库路径，0表示所述路径点属于入库路径。所述检查点确认信息可以帮助车辆判断所述路径点是否为检查点，在图6中表示为is check point及其取值，所述检查点表示车辆在执行行驶任务过程中需行驶到该检查点处才可以继续行驶，取值为0或1，具体的，0表示所述路径点不是检查点，1表示所述路径点是检查点。
所述转向灯选择信息表示车辆经过所述路径点时是否需要打转向灯以及怎么打转向灯，例如图6中的turning及其取值，取值为0或1或2，具体的，0表示车辆行驶到所述路径点时不需要打转向灯，1表示车辆行驶到所述路径点时需要打左转向灯，2表示车辆行驶到所述路径点时需要打右转向灯。所述鸣笛选择信息为车辆经过所述路径点时的鸣笛要求，例如图6中的horn及其取值，取值为0或1，具体的，0表示车辆行驶到所述路径点时不用鸣笛，1表示车辆行驶到所述路径点时需要鸣笛。
[0078]
具体的，所述车辆行驶路况信息为所述路径点附近的路况，所述车辆行驶路况信息可以包括信号灯指示信息、停车区域确认信息、路口确认信息、车道信息和特殊路段确认信息等。
[0079]
其中，所述信号灯指示信息表示所述路径点是否有交通信号灯，以及车辆经过所述路径点时如何根据交通信号灯的指示信息行驶，例如图6中的traffic light stop point及其取值，取值范围为[0,3]中的整数，具体的，0表示所述路径点没有交通信号灯，1表示所述路径点有交通信号灯，且车辆经过该路径点时依据左转向灯的指示行驶，2表示所述路径点有交通信号灯，且车辆经过该路径点时依据直行灯的指示行驶，3表示所述路径点有交通信号灯，且车辆经过该路径点时依据右转向灯的指示行驶。所述停车区域确认信息描述所述路径点是否属于停车杆区域，所述停车杆区域表示此处为车库或临时停车场等泊车区域的出入口，时常会有车出入。在图6中所述停车区域确认信息表示为is parking rod及其取值，取值为0或1，具体的，0表示所述路径点不属于停车杆区域，1表示所述路径点是停车杆区域，车辆行驶到此处时可能会有特殊的行驶要求，例如为了防止造成交通堵塞，车辆不能在此处停车等。所述路口确认信息表示所述路径点的路段类型，例如图6中的road type及其取值，取值为0或1或2，具体的，0表示所述路径点是普通直行路段，1表示所述路径点是十字路口，2表示所述路径点是t型路口。所述车道信息表示所述路径点的车道数量，例如图6中的left lanes number及其取值，表示所述路径点左边的车道数量，取值范围为[0,5]中的整数；right lanes number及其取值表示所述路径点右边的车道数量，取值范围为[0,5]中的整数。图6中示例的所述路径点处的left lanes number和right lanes number的值均为0，则表示所述路径点是单行道且是单车道路段，车辆只能在该车道行驶。所述特殊路段确认信息描述所述路径点对应道路是否是特殊路段，例如图6中的road crosswalk及其取值表示所述路径点是否属于斑马线区域，取值为0或1，具体的，0表示所述路径点不是斑马线区域，1表示所述路径点是斑马线区域；图6中的road attention及其取值表示所述路径点是否是特殊路段，取值为0或1，具体的，0表示所述路径点不属于特殊路段，1表示所述路径点属于特殊路段，具体是什么特殊路段根据实际情况设定，例如所述道路附近有一所学校，则设定1表示所述路径点属于学校路段。
[0080]
在其他一些实施例中，所述车辆行驶路况信息还可以包括任务类型信息，所述任务类型信息表示不同类型的工作任务所对应的任务属性，由于不同的车辆进行的任务性质不同，多数车辆在执行任务时需要进行点到点的移动，例如物流车从起点移动到终点；而另一些特殊的车辆在执行任务时不一定是点到点的移动，例如清扫车在执行工作任务时需要沿着路边移动并清扫路面。以清扫车为例，所述清扫车在执行任务时需要沿边移动，图6中的task type及其取值，取值为0或1，具体的，0表示所述路径点属于点到点的移动任务对应的路径点，1表示所述路径点属于清扫车延边清扫任务对应的路径点。需要说明的是，所述
任务类型信息包括但不限于点到点的移动任务和沿边移动任务，也可以是其他无人驾驶车辆对应的特殊行驶任务。
[0081]
在其他一些实施例中，所述车辆行驶路况信息还可以包括重规划信息，所述重规划信息可以在进行路径规划时帮助车辆判断所述路径点是否允许重新进行路径规划，例如在图6中表示为is can replan及其取值，取值为0或1，具体的，0表示规划路径时所述路径点允许重规划，1表示规划路径时所述路径点不允许重规划。
[0082]
本实施例中所述的车辆包括清扫车、物流车、接驳车或其他任何无人驾驶车辆。
[0083]
可选的，请参阅图7，至少两条目标路径中位置信息相同的路径点互为重叠路径点，所述重叠路径点可以表征至少两条目标路径的位置关系。所述重叠路径点位于一条所述目标路径的起点或终点，请参阅图7，路径b1d中包含重叠路径点c和c2，而路径点c或者c2不是路径b1d的起点或终点，所以路径b1d不是一条目标路径，路径b1d中包含目标路径b1c和目标路径c2d。互为重叠路径点的所述路径点的位置信息相同但方向信息不一定相同，且属于不同目标路径，通常表征道路的起点或终点，例如，目标路径ab和目标路径b1c中，路径点b和路径点b1互为重叠路径点；又例如，目标路径b1c、目标路径c1e和目标路径c2d中，路径点c、路径点c1和路径点c2互为重叠路径点。
[0084]
可选的，所述至少两条目标路径间的位置关系包括但不限于以下任一项：
[0085]
若第一目标路径的终点与第二目标路径的起点互为重叠路径点，则所述第一目标路径可供车辆驶入第二目标路径。请参阅图7，例如，路径点b为目标路径ab的终点，路径点b1为目标路径b1c的起点，路径点b和路径点b1互为重叠路径点，则无人驾驶车辆行驶时可以由道路ab驶入道路b1c。
[0086]
若第一目标路径的终点和第二目标路径的终点均与第三目标路径的起点互为重叠路径点，则第一目标路径和第二目标路径均可供车辆驶入第三目标路径。请参阅图7，例如，路径点b2为目标路径fb2的终点，路径点b为目标路径ab的终点，路径点b1为目标路径b1c的起点，路径点b2、路径点b和路径点b1互为重叠路径点，则无人驾驶车辆行驶时可以由道路fb2或道路ab驶入道路b1c。
[0087]
若第一目标路径的起点和第二目标路径的起点均与第三目标路径的终点互为重叠路径点，则第三目标路径可供车辆驶入第一目标路径或第二目标路径。请参阅图7，例如，路径点c为目标路径b1c的终点，路径点c1为目标路径c1e的起点，路径点c2为目标路径c2d的起点，路径点c、路径点c1和路径点c2互为重叠路径点，则无人驾驶车辆行驶时可以由道路b1c驶入道路c1e或道路c2d。
[0088]
上面举例说明了有重叠路径点的两条目标路径间的位置关系和有重叠路径点的三条目标路径间的位置关系，实际环境中除了上述情况外还有其他多条目标路径间的位置关系，在此不一一列举说明。
[0089]
作为本申请实施例的另一方面，本申请实施例提供一种道路表征装置10，请参阅图3，所述道路表征装置10包括：
[0090]
目标路径获取模块11，所述目标路径获取模块11用于获取至少一条目标路径，所述目标路径包括若干路径点。其中，每条所述目标路径均包括若干路径点，每个路径点中都包含有所述路径点对应道路的道路属性信息。
[0091]
道路属性信息获取模块12，所述道路属性信息获取模块12用于获取所述路径点对
应的道路属性信息。其中，所述道路属性信息包括位置信息、速度信息、方向信息，所述位置信息为所述路径点的位置；所述速度信息为车辆经过所述路径点时的速度；所述方向信息为车辆经过所述路径点时的方向。
[0092]
在其他一些实施例中，所述道路属性还可以包括车辆行驶动作信息和车辆行驶路况信息，所述车辆行驶动作信息为车辆经过所述路径点时的行驶动作要求；所述车辆行驶路况信息为所述路径点附近的路况。所述车辆行驶动作信息和所述车辆行驶路况信息详见上述方法实施例，此处不再展开说明。
[0093]
连线信息获取模块13，所述连线信息获取模块13用于确定每一所述目标路径的路径点的连线信息。
[0094]
可选的，所述连线信息获取模块13具体包括：路径点位置获取单元131和连线信息确定单元132。
[0095]
具体的，所述路径点位置获取单元131用于获取所述目标路径中所述路径点的位置信息。每个所述路径点附带有道路属性信息，所述道路属性信息包含所述路径点的位置信息，所述位置信息包括所述路径点的位置坐标和路径方向。
[0096]
所述连线信息确定单元132用于根据所述位置信息确定所述路径点的连线信息，所述连线信息用于表征相邻路径点的路径方向。所述路径方向通常等同于所述路径点的方向信息，即一条目标路径中一个所述路径点到相邻的下一个路径点间的路径方向通常等同于车辆经过所述路径点时的方向。
[0097]
表征模块14，所述表征模块14用于根据所述连线信息和所述道路属性信息表征道路。具体的，所述表征模块14通过包含所述方向箭头和若干个所述路径点的所述目标路径来表征道路，并在应用中显示所述目标路径，每个所述路径点附带有道路属性信息。所述目标路径基于地图坐标系建立打点地图，所述打点地图通过圆点来表征所述路径点，通过相邻两个圆点之间的小箭头来表示所述路径点的路径方向，简洁明了的展现出道路信息。
[0098]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0099]
请参阅图8，本发明实施例提供了一种道路表征设备20，包括：至少一个处理器21，与所述至少一个处理器21通信连接的存储器22，和用于建立通信连接的通信模块23。
[0100]
其中，所述存储器22存储有可被所述至少一个处理器21执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器21执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法实施例中任一项所述的道路表征方法，例如，执行以上描述的方法步骤s11、s12、s13、s14等等，实现图3中的模块11、12、13、14的功能。
[0101]
所述处理器21、存储器22以及通信模块23之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。
[0102]
处理器21可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的控制芯片。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。
[0103]
存储器22作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非
暂态性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的道路表征方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的目标路径获取模块11、道路属性信息获取模块12、连线信息获取模块13、表征模块14等)。处理器21通过运行存储在存储器22中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而道路表征装置10的各种功能应用以及数据处理，即实现上述任一方法实施例中道路表征方法。
[0104]
存储器22可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据道路表征装置10的使用所创建的数据等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器22可选包括相对于处理器21远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至道路表征设备20。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0105]
通信模块23是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块23以是任何类型的无线或者有线通信模块23，包括但不限于wifi模块或者蓝牙模块等。
[0106]
上述道路表征设备20可执行本发明实施例所提供的道路表征方法，具备执行道路表征方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的道路表征方法。
[0107]
请参阅图9，本发明实施例提供了一种呈现道路信息的电子设备30，包括：至少一个处理器31，与所述至少一个处理器31通信连接的存储器32，和用于建立通信连接的通信模块33。
[0108]
其中，所述存储器32存储有可被所述至少一个处理器31执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器31执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法实施例中所述呈现道路信息的方法。
[0109]
所述处理器31、存储器32以及通信模块33之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。
[0110]
通信模块23是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块23以是任何类型的无线或者有线通信模块23，包括但不限于wifi模块或者蓝牙模块等。
[0111]
上述呈现道路信息的电子设备30可执行本发明实施例所提供的呈现道路信息的方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的呈现道路信息的方法。
[0112]
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory,rom)或随机存储记忆体(random access memory,ram)等。
[0113]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没
有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。