1.一种水声信号噪声多级抑制与稳健定位系统，其特征在于，包括惯导系统(1)、应答器(2)和超短基线系统(3)；
所述惯导系统(1)固定在水下移动平台(4)上，用于根据水下移动平台(4)的运动状态，输出惯性信息和实时速度信息至所述超短基线系统(3)；
所述应答器(2)，用于与所述超短基线系统(3)通信；
所述超短基线系统(3)包括信号处理单元(3-1)和超短基线基阵(3-2)，且信号处理单元(3-1)通过所述超短基线基阵(3-2)接收所述应答器(2)发射的应答信号；
所述信号处理单元(3-1)包括信息预测模块(3-1-1)、波束形成模块(3-1-2)、信号重构模块(3-1-3)和定位解算模块(3-1-4)；
所述信息预测模块(3-1-1)，与惯导系统(1)连接，用于根据惯性信息对所述应答信号的波达方向和信道冲激响应函数进行预测，以及根据实时速度信息对所述应答信号的多普勒频偏及相位变化进行预测；
所述波束形成模块(3-1-2)，与所述信息预测模块(3-1-1)连接，用于根据预测的波达方向，对超短基线基阵(3-2)进行多阵元波束形成，并利用多阵元波束形成后的超短基线基阵(3-2)接收所述应答信号；
所述信号重构模块(3-1-3)，同时与所述信息预测模块(3-1-1)连接，用于根据预测的多普勒频偏及相位变化调整参考信号的参数，并将调整参数后的参考信号与预测的信道冲激响应函数卷积得到重构的参考信号；
所述定位解算模块(3-1-4)，同时与所述波束形成模块(3-1-2)和所述信号重构模块(3-1-3)连接，用于通过应答信号和重构的参考信号计算所述应答信号的传播时延值，并根据所述应答信号的传播时延值，采用空间分集测量的方法实现定位。
2.一种水声信号噪声多级抑制与稳健定位方法，其特征在于，基于权利要求1所述的系统，所述方法具体步骤如下：
步骤一、根据惯导系统输出的惯性信息和应答器的位置信息，结合水声定位解算模型，对应答信号的波达方向进行预测；根据惯导系统输出的实时速度信息对所述应答信号的多普勒频偏及相位变化进行预测；以及对所述应答信号的信道冲击响应函数进行预测；
步骤二、根据步骤一预测的应答信号的波达方向，对超短基线基阵进行多阵元波束形成，使得多阵元波束形成后的超短基线虚拟阵元接收所述应答信号；
步骤三、根据步骤一预测的应答信号的多普勒频偏及相位变化调整参考信号的参数，将调整参数后的参考信号与步骤一预测的信道冲激响应函数卷积，重构参考信号；
步骤四、将步骤三得到的重构的参考信号和步骤二得到的应答信号进行拷贝相关，通过拷贝相关结果峰值的位置，计算所述应答信号的传播时延值；
步骤五、利用所述传播时延值，基于超短基线基阵，采用分集测量方式进行定位解算。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤一中，根据惯导系统输出的惯性信息和应答器的位置信息，结合水声定位解算模型，对应答信号的波达方向进行预测的具体方法如下：
步骤一一、根据惯导系统输出的惯性信息和应答器的位置信息，结合水声定位解算模型，利用应答器在基阵坐标系下的预测位置，获得应答器与超短基线基阵之间相对位置关系，其中水声定位解算模型如下：
其中，
步骤一二、根据应答器与超短基线基阵之间相对位置关系，从而确定接收信号的波达方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤一中，预测的信道冲击响应函数为：
其中：h(tn+1)为tn+1时刻预测的信道冲击响应函数，h(ti),i＝i,2…,k,…,n为ti时刻估计的信道冲击响应函数，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤二中，根据预测的应答信号的波达方向，对超短基线基阵进行多阵元波束形成的具体方法如下：
为超短基线基阵的每个阵元所接收的应答信号施加不同的相移，使设定方向入射的应答信号能够正向叠加，其他的方向入射的应答信号被抑制；
所述超短基线基阵为多阵元平面阵，该多阵元平面阵划分为多个子阵，每个子阵作为一个独立波束形成的单元，并将每个子阵设定一个波束形成参考位置，将该参考位置作为超短基线虚拟阵元的位置，并且在超短基线虚拟阵元连接所构成的所有基线中，至少存在一组相互垂直的基线组合。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤三的具体步骤如下；
步骤三一、利用预测的应答信号的多普勒频偏及相位变化，调整参考信号的频率以及对参考信号进行相位补偿；
步骤三二、将步骤三一得到的调整后的参考信号与预测的信道冲激响应卷积，实现对参考信号的重构。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤四中，通过下式将重构的参考信号和应答信号进行拷贝相关处理；
其中：smf(t)为拷贝相关处理的输出信号，sr(t)为超短基线虚拟阵元所接收的应答信号，s'(t)为重构的参考信号；τ为进行拷贝相关处理时参考信号与应答信号的时延值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤五的具体方法如下：
步骤五一、利用超短基线基阵中所有的超短基线虚拟阵元，形成多组独立的基线；
步骤五二、通过选择不同的基线组合，结合对应的应答信号的传播时延值，采用分集测量方式进行定位解算；
步骤五三、并根据解算方位角标准差对每个超短基线虚拟阵元的时延值进行判断，对超过设定阈值的误差时延值进行修正。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述解算方位角通过下式得到：
其中：α、β为解算方位角，(xn,yn),tn,n＝1,2,3,4，其中n为超短基线虚拟阵元的序号，tn分别为应答信号到达第n个超短基线虚拟阵元的传播时延，(xn,yn)为第n个超短基线虚拟阵元的坐标值，c为声速，(n1,n2,n3,n4)为分集测量所采用的阵元组合。