技术特征：
1.一种测距方法，应用于配置有图像采集装置的自移动机器人，其特征在于包括：采集第一图像，所述第一图像中至少包括待测物体及所述待测物体所在的地面；基于所述第一图像确定所述地面的初始约束条件；采集第二图像，所述第二图像中至少包括线结构光与所述地面的交线和/或与所述待测物体的交线；基于所述第二图像确定所述地面的位置参数，并根据所述位置参数修正所述地面的初始约束条件；基于修正后的所述地面的初始约束条件及所述第一图像确定所述待测物体的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集第二图像之前，包括：通过线结构光源发射至少一条非平行于所述地面的面扫描光，所述面扫描光形成至少一条与所述地面的交线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过线结构光源发射至少一条非平行于所述地面的面扫描光，所述面扫描光形成至少一条与所述地面的交线，包括：通过线结构光源交替发射至少两条垂直于所述地面的面扫描光，所述面扫描光形成至少两条与所述地面的交线；或者，通过线结构光源发射一条横向的非平行于所述地面的面扫描光以及一条垂直于所述地面的面扫描光，所述面扫描光形成至少两条与所述地面的交线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过线结构光源发射一条横向的非平行于所述地面的面扫描光以及一条垂直于所述地面的面扫描光，所述面扫描光形成至少两条与所述地面的交线，包括：通过线结构光源向所述自移动机器人行进方向发射一条横向的非平行于所述地面的面扫描光；以及，向所述自移动机器人行进侧向发射一条垂直于所述地面的面扫描光；所述面扫描光形成至少两条与所述地面的交线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述自移动机器人行进侧向发射一条垂直于所述地面的面扫描光，包括：向所述自移动机器人行进侧向下方向发射一条垂直于所述地面的面扫描光。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集所述第一图像的图像采集装置为红外图像采集装置或可见光图像采集装置；采集所述第二图像的图像采集装置为红外图像采集装置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置为同一红外图像采集装置。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：控制红外光源分别在不同时段发射红外光；控制拍摄时序，通过所述同一红外图像采集装置分别在不同时段获得所述第一图像和第二图像。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于修正后的所述地面的初始约束条件及所述第一图像确定所述待测物体的距离，包括：在所述第一图像中确定所述待测物体的物体区域,其中，所述物体区域为包括所述待
测物体在内的最小矩形；基于修正后的所述地面的初始约束条件确定所述物体区域的下边缘位置参数与所述第一图像的下边缘位置参数；基于所述物体区域的下边缘位置参数与所述第一图像的下边缘位置参数，确定所述待测物体的距离。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述物体区域的下边缘位置参数与所述第一图像的下边缘位置参数，确定所述待测物体的距离，包括：在所述第一图像中确定一基准位置作为坐标原点；在所述最小矩形的下边缘中选取任意一点作为第一参考点，在所述第一图像的下边缘根据所述第一参考点确定第二参考点；根据所述第一参考点以及所述第二参考点的位置坐标，计算所述待测物体的距离。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像确定所述地面的位置参数，包括：基于所述线结构光与所述待测物体的交线获取结构光点云数据；通过所述地面的初始约束条件对所述结构光点云数据进行滤波；对滤波后的所述结构光点云数据进行拟合，获得地面方程；通过所述地面方程确定所述地面的位置参数。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像确定所述地面的位置参数，包括：对所述线结构光与所述地面的交线进行拟合；根据拟合后的至少两条地面交线确定地面方程；通过所述地面方程确定所述地面的位置参数。13.一种测距装置，应用于配置有图像采集装置的自移动机器人，其特征在于包括：第一采集单元，用于采集第一图像，所述第一图像中至少包括待测物体及所述待测物体所在的地面；第一确定单元，用于基于所述第一图像确定所述地面的初始约束条件；第二采集单元，用于采集第二图像，所述第二图像中至少包括两条线结构光与所述地面的交线和/或与所述待测物体的交线；第二确定单元，用于基于所述第二图像确定所述地面的位置参数，并根据所述位置参数修正所述地面的初始约束条件；第三确定单元，用于基于修正后的所述地面的初始约束条件及所述第一图像确定所述待测物体的距离。14.一种机器人，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如权利要求1-12任一所述的方法步骤。15.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如权利要求1-12任一所述的方法步骤。
技术总结
本公开提供了本公开实施例提供一种测距方法、装置、机器人和存储介质，包括：采集第一图像，所述第一图像中至少包括待测物体及所述待测物体所在的地面；基于所述第一图像确定所述地面的初始约束条件；采集第二图像，所述第二图像中至少包括线结构光与所述地面的交线和/或与所述待测物体的交线；基于所述第二图像确定所述地面的位置参数，并根据所述位置参数修正所述地面的初始约束条件；基于修正后的所述地面的初始约束条件及所述第一图像确定所述待测物体的距离。本公开可以使测距结果更准确。准确。准确。
技术研发人员：杨广振 于炀
受保护的技术使用者：北京石头创新科技有限公司
技术研发日：2021.04.29
技术公布日：2022/6/10