一种检测窗帘电机抱紧的方法、窗帘电机和窗帘与流程

1.本发明涉及智能家居技术领域，特别涉及一种检测窗帘电机抱紧的方法、窗帘电机和窗帘。


背景技术：

2.随着智能家居越来越普及，越来越多的人选择使用电动窗帘，电动窗帘可以将传统的开合窗帘智能化，用户可以通过终端设备远程控制窗帘的开合等，实现更智能的生活场景，提升用户的生活品质。电动窗帘在安装时，需要调试窗帘电机与窗帘轨道接触的部分抱紧，否则窗帘电机容易出现打滑、空转等现象，以至于窗帘不能正常的开合，使用户体验不够好。
3.常用的检测窗帘电机是否抱紧的方法是通过压力传感器来检测窗帘电机的拉紧力度，通过拉紧力度来检测窗帘电机是否抱紧，这种检测方法需要压力传感器与拉紧机构刚性接触，窗帘电机长时间运行会有机械疲劳的情况，同时，压力传感器的定制成本和机械结构的组装成本都比较高。


技术实现要素：

4.本发明旨在提供一种检测窗帘电机抱紧的方法、窗帘电机和窗帘，主要解决目前的检测窗帘电机抱紧的机械结构不可靠，且材料和组装成本高的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种检测窗帘电机抱紧的方法，所述窗帘电机包括步进电机，所述步进电机用于控制所述窗帘电机在垂直方向上移动，所述方法包括：
6.采集所述步进电机的电流信号；
7.根据所述电流信号识别所述步进电机的运行状态，其中，所述步进电机的运行状态包括：正常运行状态、打滑过渡状态和完全打滑状态；
8.在所述步进电机为所述打滑过渡状态时，根据所述打滑过渡状态或者所述完全打滑状态确定所述窗帘电机达到抱紧状态。
9.可选的，所述窗帘电机包括采样电阻，所述采集所述步进电机的电流信号包括：
10.通过所述采样电阻采集所述步进电机的电流信号。
11.可选的，所述窗帘电机包括霍尔电流传感器，所述采集所述步进电机的电流信号包括：
12.通过所述霍尔电流传感器采集所述步进电机的电流信号。
13.可选的，所述根据所述电流信号识别所述步进电机的运行状态包括：
14.获取所述电流信号中的峰值或者谷值；
15.根据所述峰值或者所述谷值的离散程度识别所述步进电机的运行状态。
16.可选的，所述根据所述峰值或者所述谷值的离散程度识别所述步进电机的运行状态包括：
17.根据所述电流信号的采样频率确定窗长；
18.计算单个窗长内峰值或者谷值的方差；
19.根据所述窗长内峰值或者谷值的方差计算基准值；
20.根据所述基准值识别所述步进电机的运行状态。
21.可选的，所述根据所述基准值识别所述步进电机的运行状态包括：
22.获取当前窗的基准值；
23.获取当前窗相邻前五个窗的基准值的中值；
24.比较当前窗的基准值与两倍的当前窗相邻前五个窗的基准值的中值的大小；
25.若当前窗的基准值大于两倍的相邻前五个窗的基准值的中值，则判定所述步进电机进入打滑过渡状态。
26.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种窗帘电机，所述窗帘电机用于执行上述检测窗帘电机抱紧的方法，所述窗帘电机包括外壳，所述外壳内设有驱动设备、拉紧机构和控制器，所述控制器分别与所述驱动设备和所述拉紧机构信号连接；
27.所述驱动设备用于根据所述控制器发送的控制信号带动窗帘运动；
28.所述拉紧机构包括步进电机，所述拉紧机构用于根据所述控制器发送的控制信号控制所述窗帘电机在垂直方向上移动；
29.所述控制器用于：
30.采集所述步进电机的电流信号；
31.根据所述电流信号识别所述步进电机的运行状态，其中，所述步进电机的运行状态包括：正常运行状态、打滑过渡状态和完全打滑状态；
32.在所述步进电机为所述打滑过渡状态时，根据所述打滑过渡状态或者所述完全打滑状态确定所述窗帘电机达到抱紧状态。
33.可选的，所述驱动设备还包括直流电机和驱动轮，所述直流电机分别与所述驱动轮和所述控制器连接，
34.所述直流电机用于根据所述控制器发送的控制信号驱动所述驱动轮转动；
35.所述驱动轮用于在其与所述窗帘的轨道接触并且在其转动过程中驱动所述窗帘电机水平方向移动。
36.可选的，所述窗帘电机还包括主机挂扣，所述主机挂扣的一端穿过所述外壳与设置于所述窗帘的轨道上的窗帘挂钩连接，所述主机挂扣的另一端与所述拉紧机构连接；
37.所述主机挂扣用于通过所述窗帘挂钩挂载所述窗帘电机；
38.所述拉紧机构用于接收所述控制器发送的控制信号，根据所述控制信号驱动所述主机挂扣向上或向下移动，以使所述窗帘电机向下或向上移动。
39.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种窗帘，所述窗帘包括如上所述的窗帘电机、轨道和窗帘布，所述窗帘电机驱动所述窗帘布在所述轨道上移动。
40.与现有技术相比较，本发明实施例提供的检测窗帘电机抱紧的方法、窗帘电机和窗帘，通过采集所述步进电机的电流信号；根据所述电流信号识别所述步进电机的运行状态，其中，所述步进电机的运行状态包括：正常运行状态、打滑过渡状态和完全打滑状态；在
所述步进电机为所述打滑过渡状态时，根据所述打滑过渡状态或者所述完全打滑状态确定所述窗帘电机达到抱紧状态。本发明实施例提供的方法和窗帘电机能够自动检测窗帘电机达到抱紧状态，从而避免打滑等现象发生，本发明不需要额外使用压力传感器，避免了压力传感器与拉紧机构间刚性接触带来的磨损，减少了电机运行的机械疲劳，材料成本和组装成本更低廉。
附图说明
41.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
42.图1为本发明实施例提供的一种应用环境的示意图；
43.图2为本发明实施例提供的一种窗帘电机的硬件框图；
44.图3为本发明实施例提供的一种窗帘电机的结构示意图；
45.图4为本发明实施例提供的一种检测窗帘电机抱紧的方法的流程图；
46.图5是图4中步骤s20的具体流程图；
47.图6是图5中步骤s25的具体流程图；
48.图7是本发明实施例提供的另一种检测窗帘电机抱紧的方法的流程图；
49.图8为本发明实施例提供的一种检测窗帘电机抱紧的方法中所述电流信号的波形图示意图；
50.图9a是图8中步进电机正常运行状态的电流信号局部放大图，9b是图8中步进电机打滑过度状态的电流信号局部放大图，9c是图8中步进电机完全打滑状态的电流信号局部放大图；
51.图10为窗帘电机松开状态和抱紧状态的示意图。
具体实施方式
52.为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
53.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
54.图1是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图，所述控制窗帘电机抱紧的方法可以应用于该应用环境。如图1所示，该应用环境包括：服务器11，控制终端12，网关13，无线通信模块14及子设备。其中，服务器11用于窗帘电机15相关控制数据的生成及下发，包括云端服务器或者其他的服务器端；控制终端12包括但不限于手机、平板、智能音箱等智能终
端；无线通信模块14用于建立网关13和窗帘电机14之间的通信连接，包括但不限于蓝牙模块或者zigbee模块；子设备在本实施例中为窗帘电机15，在应用环境的其他场景中所述子设备还可以是例如门窗感应器或者智能开关等设备。服务器11与网关13信号连接，在实际使用过程中，根据相应的控制指令下发控制数据至网关13，由网关13进行控制数据的转发。控制指令可以是控制终端12通过登录窗帘电机控制系统的客户端app，在该app上的相应界面进行操作，生成控制指令至服务器11。服务器11根据控制指令即可进一步生成对窗帘电机15的控制数据，以该控制数据进行窗帘电机15的控制。窗帘电机控制系统可以通过手机、平板上的app控制，或者智能音箱进行语音控制，以实现窗帘电机系统的智能化控制。比如，控制窗帘自动开合，或者控制窗帘在预设时间点自动打开或关闭。
55.服务器11下发的控制数据，通过网关13下发至无线通信模块14，无线通信模块14与窗帘电机15信号连接，无线通信模块14接收到控制数据后，会输出至其对接的窗帘电机15，由窗帘电机15根据控制数据驱动窗帘打开或关闭。网关13与无线通信模块14信号连接，接收服务器11下发的控制数据，并将控制数据转发至无线通信模块14。
56.其中，所述无线通信模块14和窗帘电机15可以是一个或多个，当包含多个无线通信模块14和多个窗帘电机15时，可以是一个无线通信模块对应一个窗帘电机15。所述无线通信模块14和所述窗帘电机15可以是独立分开的，其他一些实施例中，所述窗帘电机15也可以包括所述无线通信模块14，所述窗帘电机15通过所述无线通信模块14与其他设备通信连接。
57.需要说明的是，图1仅作为一种应用环境的示例，本发明实施例提供的检测窗帘电机抱紧的方法和窗帘电机还可以应用于其他应用环境中。
58.图2是本发明实施例提供的一种窗帘电机的硬件框图，所述窗帘电机15可以应用于上述应用环境中。所述窗帘电机15包括驱动设备151、拉紧机构152和控制器153，所述控制器153分别与所述驱动设备151和所述拉紧机构152信号连接。所述驱动设备151用于根据所述控制器153发送的控制信号带动窗帘运动；所述拉紧机构152包括步进电机1523，所述拉紧机构152用于根据所述控制器153发送的控制信号控制所述窗帘电机在垂直方向上移动；所述控制器153用于采集所述步进电机1523的电流信号；根据所述电流信号识别所述步进电机1523的运行状态，其中，所述步进电机1523的运行状态包括：正常运行状态、打滑过渡状态和完全打滑状态；在所述步进电机1523为所述打滑过渡状态时，根据所述打滑过渡状态确定所述窗帘电机15达到抱紧状态。其中，所述打滑过度状态表示所述步进电机1523继续运行，有纵向位移，但是受到了阻力，所述步进电机1523内部会发生丢步，导致电流信号不稳定；所述完全打滑状态表示所述步进电机1523虽然继续运行但是不会发生纵向位移，所述步进电机1523完全打滑，电流信号变小并趋于稳定。
59.其中，如图2所示，所述驱动设备151还包括直流电机1512和驱动轮1511，所述直流电机1512分别与所述驱动轮1511和所述控制器153连接，所述直流电机1512用于根据所述控制器153发送的控制信号驱动所述驱动轮1511转动；所述驱动轮1511用于在其与所述窗帘的轨道接触并且在其转动过程中驱动所述窗帘电机15水平方向移动。
60.所述窗帘电机15控制所述驱动轮1511与窗帘的轨道抱紧的过程可以应用于窗帘电机15安装好后首次调试驱动轮1511与轨道抱紧的场景中。请参阅图10，在该场景中，通常所述驱动轮1511与轨道之间处于未接触状态，通过上述驱动设备151、拉紧机构152和控制
器153的作用使所述驱动轮1511与轨道之间达到抱紧的状态，窗帘电机15与轨道也为抱紧状态，此时所述驱动轮1511与轨道完全抱死，不会发生纵向位移，只能沿着轨道横向滚动，使得窗帘电机15能够稳定运行，带动窗帘水平方向移动，能避免发生打滑等异常现象。除了可以应用于上述窗帘电机15安装好后首次调试驱动轮1511与轨道抱紧的场景以外，也可以应用于其他需要检测窗帘电机抱紧的场景中，例如可以应用在窗帘电机运行一段时间后进行抱紧检测的场景中等。
61.图3是本发明实施例提供的一种窗帘电机的结构示意图。所述窗帘电机15包括：外壳、驱动轮1511、直流电机1512、挂扣推杆1521、丝杆1522、步进电机1523、拉紧机构支架1524、控制器153和主机挂扣154。其中，所述窗帘电机15通过主机挂扣154挂载于窗帘轨道上，例如可以是主机挂扣154的一端伸出所述外壳与窗帘轨道上的窗帘挂钩连接，使得所述窗帘电机15挂载于所述窗帘挂钩上，所述主机挂扣154的另一端与所述挂扣推杆1521固定连接，例如可以是螺纹连接。
62.所述驱动轮1511和所述直流电机1512可以共同组成驱动设备151。所述驱动轮1511的一部分伸出所述外壳，在驱动轮1511与窗帘的轨道抱紧时，所述驱动轮1511与所述轨道完全抱死，不会发生纵向位移，只能沿着轨道横向滚动，所述驱动轮1511与所述直流电机1512连接。所述直流电机1512可以包括电机和减速箱，所述驱动轮1511上可以设置离合器，通过所述离合器和所述减速箱使所述驱动轮1511与所述直流电机1512连接。所述直流电机1512设于所述外壳内，其与所述控制器153信号连接，所述直流电机1512用于根据所述控制器153发送的控制信号驱动所述驱动轮1511转动。所述驱动轮1511用于抵接于窗帘的轨道并且在转动过程中驱动所述窗帘电机15沿轨道在水平方向上移动。
63.在本实施例中，所述窗帘电机15还包括测量和采集所述步进电机1523电流信号的结构，所述窗帘电机15可以包括采样电阻，所述采样电阻与所述步进电机1523串联，通过计算流过所述采样电阻的电流信号等效为所述步进电机1523的电流信号，所述采样电阻的阻值不宜过大，通常小于5ω。此外，所述窗帘电机15还可以包括霍尔电流传感器，所述霍尔电流传感器用于检测所述步进电机1523的电流信号。除上述两种设计可以采集所述步进电机1523的电流信号之外，所述窗帘电机15还可以包括其他用来采集所述步进电机1523的电流信号的结构，不过上述通过所述采样电阻或者所述霍尔电流传感器的采集电流信号相较于其他方法而言，成本较低且设计难度较小，采集精度也不低，综合比较下来属于实用且性价比高的方法。
64.在一些实施例中，如图2所示，所述窗帘电机15还可以包括电池156，电池156具体可以是可充电的锂电池，其具有大容量、存电量高等特点。所述电池156用于对所述窗帘电机15的各模块供电。
65.区别于现有技术，本发明实施例提供的窗帘电机能够自动检测窗帘电机与窗帘的轨道之间的抱紧状态，例如可以应用于窗帘电机安装好后调试驱动轮和轨道抱紧的情景中，该过程无需人为干预给使用者提供了便利，检测到所述窗帘电机与轨道间为抱紧状态，能够避免驱动轮打滑、空转等现象的发生，保证窗帘在自动开合过程中稳定的运行，提高了窗帘电机运行的稳定性，提升了窗帘的性能，使用户体验更好。
66.图4是本发明实施例提供的一种检测窗帘电机抱紧的方法的流程图。所述方法可以应用于上述实施例中的窗帘电机15。所述方法包括：
67.s10、采集所述步进电机的电流信号。其中，所述步进电机的电流信号的采集方式可以是通过步进电机串联采样电阻来采集，采样电阻通常用于电压不高，电流相对较小的情况，采样电阻上直接得到的电信号是量值很小的模拟信号，还需外接放大电路将信号放大，再通过a/d转换电路将其转化为数字信号。这种方法的精度高、结构简单且成本低，是很实用且适合本发明应用环境的方法。所述步进电机的电流信号的采集方式还可以是通过电流互感器来采集，利用铁芯线圈中铁芯受直流和交流电流共同磁化时的非线性和非对称性，通过整流电路将通过线圈的直流大电流按匝数反比变换成直流小电流。不过这种方式通常用于测量直流大电流，在本发明的应用环境中并不是很合适的方式。所述步进电机的电流信号的采集方式还可以是通过霍尔电流传感器来采集，霍尔电流传感器只需外接正负直流电源，步进电机电流母线从传感器中穿过，即可完成主电路与控制电路的隔离检测，简化了电路设计，同时具有精度高、线性好、响应快的优点。
68.s20、根据所述电流信号识别所述步进电机的运行状态，其中，所述步进电机的运行状态包括：正常运行状态、打滑过渡状态和完全打滑状态。所述步进电机控制所述窗帘电机在竖直方向上移动时，所述驱动轮会逐渐靠近窗帘的轨道，直到与轨道接触并最终与轨道抱紧。这个过程中，所述步进电机内部会发生丢步与打滑的情况，所述步进电机的电流信号会发生一些变化，此时可以通过检测电流信号的变化量来识别步进电机的运行状态，进而可以达到检测窗帘电机与轨道抱紧的目的。
69.请参阅图8和图10，图8为本发明实施例提供的一种检测窗帘电机抱紧的方法中所述电流信号的波形图示意图，图10是窗帘电机松开状态和抱紧状态的示意图。图8左侧框中显示的是步进电机正常运行状态时的电流信号波形图，此时的窗帘电机处于持续纵向上升的状态，所述驱动轮与轨道未接触。图8的中间框中显示的是步进电机打滑过度状态时的电流信号波形图，此时的窗帘电机和轨道间是接触但未抱紧的状态，此时所述驱动轮与轨道接触但是还没有与轨道完全抱死，若此时驱动轮沿轨道横向滚动，可能会发生打滑的情况。图8右侧框中显示的是步进电机完全打滑状态时的电流信号波形图，此时的窗帘电机与轨道间为抱紧状态，所述驱动轮与轨道接触且完全抱死。
70.请参阅图5，所述根据所述电流信号识别所述步进电机的运行状态包括：
71.s21、获取所述电流信号中的峰值或者谷值。结合图9a、9b和9c，寻找所述电流信号中的峰值或者谷值，若p时刻的电流值大于(p+1)时刻的电流值，且p时刻的电流值大于(p-1)时刻的电流值，那么p时刻的电流值是电流信号中的一个峰值；同理，若p时刻的电流值小于(p+1)时刻的电流值，且p时刻的电流值小于(p-1)时刻的电流值，那么p时刻的电流值是电流信号中的一个谷值。本实施例以获取峰值为例，获取所述电流信号中的峰值。
72.s22、根据所述电流信号的采样频率确定窗长。这里的窗长是指时窗长度，将采集到的步进电机的电流信号进行加窗处理，把信号分成许多一定长度的数据段，数据段的长度即是时窗长度，然后分段处理，在对数据进行处理时会更方便。窗长可以根据实际电流信号的采样频率来确定，采样频率是指每秒从连续信号中提取并组成离散信号的采样个数，通常用赫兹(hz)来表示，例如采样频率为2khz的时候可以取0.2s的时长作为一个窗长。
73.s23、计算单个窗长内峰值或者谷值的方差。根据所述峰值或者所述谷值的离散程度识别所述步进电机的运行状态，结合图9a、9b和9c来看，可以看出，当所述步进电机处于正常运行状态时，峰值或者谷值的离散程度通常处于一个范围内，而当所述步进电机处于
打滑过度状态时，所述步进电机电流信号的峰值或者谷值的离散程度，相较于正常运行状态时所述步进电机电流信号的峰值或者谷值的离散程度会有较大的变化，等到所述步进电机处于完全打滑状态，所述峰值或者谷值的离散程度又将逐渐变小并趋于定值。本方案主要通过计算电流信号峰值或者谷值的离散程度来检测电流信号的变化，进而判断所述步进电机的运行状态。
74.s24、根据所述窗长内峰值或者谷值的方差计算基准值。本实施例以峰值为例，计算一个窗内所有峰值的方差，保留方差小数点后两位，将该数值作为该窗的峰值方差的基准值。
75.s25、根据所述基准值识别所述步进电机的运行状态。所述基准值可以代表所述电流信号峰值的离散程度，根据离散程度可以检测所述步进电机的运行状态。请参阅图6，所述根据所述基准值识别所述步进电机的运行状态具体包括：
76.s251、获取当前窗的基准值；
77.s252、获取当前窗相邻前五个窗的基准值的中值；
78.s253、比较当前窗的基准值与两倍的当前窗相邻前五个窗的基准值的中值的大小。假设当前窗wln对应的基准值为bln，与当前窗wln相邻的前五个窗[wl(n-5)、wl(n-4)、wl(n-3)、wl(n-2)、wl(n-1)]的基准值为[bl(n-5)、bl(n-4)、bl(n-3)、bl(n-2)、bl(n-1)],将当前窗相邻前五个窗的基准值的中值记为bla，bla为bl(n-5)、bl(n-4)、bl(n-3)、bl(n-2)和bl(n-1)的中值，比较当前窗的基准值与两倍的当前窗相邻前五个窗的基准值的中值的大小即是比较bln和2bla的大小。需要说明的是，在本实施例中，步骤s252是获取当前窗相邻前五个窗的基准值的中值；步骤s253是比较当前窗的基准值与两倍的当前窗相邻前五个窗的基准值的中值的大小，在其他一些实施例中，步骤s252也可以是获取当前窗相邻前五个窗的基准值的平均值等数据；步骤s253也可以是比较当前窗的基准值与两倍的当前窗相邻前五个窗的基准值的平均值的大小。
[0079]
s254、若当前窗的基准值大于两倍的相邻前五个窗的基准值的中值，则判定所述步进电机进入打滑过渡状态。若bln大于2bla，则判定步进电机进入打滑过渡状态。
[0080]
s30、在所述步进电机为所述打滑过渡状态时，根据所述打滑过渡状态或者完全打滑状态确定所述窗帘电机达到抱紧状态，所述窗帘电机达到抱紧状态即指所述窗帘电机与轨道间达到抱紧状态。由于所述步进电机的打滑过度状态持续时间很短，只有几秒钟，所以若是检测到所述步进电机到达打滑过度状态，则所述步进电机一定会达到完全打滑状态，能确定所述窗帘电机与轨道间会达到抱紧状态。
[0081]
需要说明的是，上述方法实施例中比较当前窗的基准值与两倍的当前窗相邻前五个窗的基准值的中值的大小，是经过多次实验所推算出的最合适的识别所述步进电机的运行状态的计算方法，并不是限定只能用这一种计算方法来识别所述步进电机的运行状态，在其他一些实施例中可以有其他识别所述步进电机的运行状态的计算方法，例如计算方法可以是比较当前窗的基准值与两倍的当前窗相邻前三个窗的基准值的中值或者平均值的大小，或者是比较当前窗的基准值与三倍的当前窗相邻前五个窗的基准值的中值或者平均值的大小等，此处不一一列举说明。
[0082]
本发明实施例提供的检测窗帘电机抱紧的方法通过检测所述步进电机电流信号的变化，检测所述步进电机的运行状态，根据所述运行状态自动检测窗帘电机与轨道间达
到抱紧状态，从而避免打滑等现象发生，本发明不需要额外使用压力传感器，避免了压力传感器与拉紧机构间刚性接触带来的磨损，减少了电机运行的机械疲劳，材料成本和组装成本更低廉。
[0083]
请参阅图7，图7是发明实施例提供的另一种检测窗帘电机抱紧的方法的流程图，所述方法可以应用于上述实施例中的窗帘电机15。所述方法包括：
[0084]
s1、采集所述步进电机的电流信号，电流信号的采集方法可以参考上述方法实施例中的电流信号的采集方法，此处不做过多说明。
[0085]
s2、获取所述电流信号的峰值和谷值，结合图9a、9b和9c，寻找所述电流信号中的峰值或者谷值，若p时刻的电流值大于(p+1)时刻的电流值，且p时刻的电流值大于(p-1)时刻的电流值，那么p时刻的电流值是电流信号中的一个峰值；同理，若p时刻的电流值小于(p+1)时刻的电流值，且p时刻的电流值小于(p-1)时刻的电流值，那么p时刻的电流值是电流信号中的一个谷值。本实施例中获取所述电流信号中的峰值和谷值。
[0086]
s3、计算所述峰值和所述谷值的离散程度。所述计算所述峰值和所述谷值的离散程度具体可以是根据所述电流信号的采样频率确定窗长，分别计算单个窗长内峰值的方差和谷值的方差，根据所述峰值的方差和谷值的方差计算基准值，所述基准值即为所述峰值和所述谷值的离散程度的一种表现。本实施例以峰值的方差和谷值的方差为例，计算一个窗内所有峰值的方差dp，同时计算该窗内所有谷值的方差dq，取dp和dq的中值作为该窗峰值和谷值方差的基准值blm。
[0087]
s4、根据所述离散程度识别所述步进电机是否进入打滑过度状态。所述根据所述离散程度识别所述步进电机是否进入打滑过度状态具体可以是获取当前窗wlm的基准值blm，获取当前窗相邻前五个窗[wl(m-5)、wl(m-4)、wl(m-3)、wl(m-2)、wl(m-1)]的基准值[bl(m-5)、bl(m-4)、bl(m-3)、bl(m-2)和bl(m-1)]的中值blb,比较blm和2blb的大小。
[0088]
s5、窗帘电机抱紧。若blm大于2blb，则判定当前窗所对应的时刻，所述步进电机进入打滑过度状态，同时由于所述步进电机的打滑过度状态持续时间很短，只有几秒钟，若是所述步进电机进入打滑过度状态，则意味着所述步进电机即将且一定会进入完全打滑状态，窗帘电机抱紧。若blm不大于2blb，则判定当前窗所对应的时刻，所述步进电机仍是正常运行状态，并没有进入打滑过度状态，则回到步骤s2，根据所述电流信号的峰值和谷值计算下一个窗内的离散程度，直至某一个窗的blm大于2blb，到达步骤s5、窗帘电机抱紧。
[0089]
本发明实施例还提供了一种窗帘，所述窗帘包括窗帘轨道、窗帘布以及上述实施例中的窗帘电机，所述窗帘电机用于驱动所述窗帘布在所述窗帘轨道上移动，所述窗帘电机还可以具体用于执行上述方法实施例中的方法。其中，所述窗帘电机可以通过其设置的主机挂扣与窗帘轨道上的窗帘挂钩连接，从而使所述窗帘电机连接所述窗帘。所述窗帘电机还可以以其他方式与所述窗帘连接，比如，所述窗帘轨道的一侧还设有传动箱以及供窗帘电机设置的电机安装座，所述电机安装座可拆卸设置于所述传动箱上，所述电机安装座上贯穿开设有供电机轴穿过的穿孔。在本实施例中，所述窗帘电机可以以多种方式与所述窗帘连接，而不仅限于上述两种方式。
[0090]
本发明实施例提供的窗帘能够在其窗帘布自动打开和关闭过程都能稳定的运行，能避免打滑等不稳定现象发生，整体上提升了窗帘的性能。
[0091]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本
发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。