导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着科学技术的不断发展以及产业升级的需要，越来越多的智能化移动机器人进入到工业(如巡检和智能工厂)和民用(如服务机器人和消毒机器人)等领域中，将人类从危险、繁重与重复的工作中解脱出来，并且为企业降低人力成本、提高生产效率。
3.移动机器人在导航过程中，通常会设置导航虚拟墙以保证机器人在指定区域内运行，以提高移动机器人的可控性及安全性。目前现有的导航虚拟墙的设置方法多为手动绘制，即在创建好机器人导航地图后手动绘制虚拟墙，将虚拟墙添加到已创建好的导航地图中。这种手动绘制虚拟墙的方法费时费力，而且手动绘制虚拟墙的地方需要操作者对导航地图及环境非常熟悉，否则容易出现错误绘制虚拟墙的情况，为后续机器人的运行带来安全风险。


技术实现要素：

4.本发明提供一种导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质，以实现减少人为的操作步骤，提升了虚拟墙绘制的准确度。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种导航虚拟墙的自动生成方法，包括：
6.通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
7.识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；
8.按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；
9.将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
10.可选的，所述获取并识别激光雷达数据以获取虚拟墙标记之前还包括：
11.根据室内环境布置生成虚拟墙标记；
12.根据所述虚拟墙标记进行激光雷达扫描。
13.可选的，所述根据室内环境布置生成虚拟墙标记包括：
14.判断所述虚拟墙标记是否在所述激光雷达扫描范围内，若否，则重新布置生成所述虚拟墙标记。
15.可选的，所述虚拟墙标记包括标记基体和反光膜，所述反光膜覆盖于所述标记基体上，所述标记基体和反光膜用于激光雷达进行识别。
16.可选的，所述按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙包括：
17.将距离阈值内的两个虚拟墙标记进行连线直到遍历所有的所述虚拟墙标记以形成虚拟墙。
18.可选的，所述识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记包括：
19.根据所述激光雷达数据获取激光雷达数据聚类；
20.识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成虚拟墙标记。
21.可选的，所述识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成虚拟墙标记包括：
22.识别所述激光雷达数据聚类以获取标记坐标并记录；
23.根据所述记录的标记坐标转换到地图坐标系中生成虚拟墙标记。
24.第二方面，本发明实施例还提供了一种导航虚拟墙的自动生成装置，该装置包括：
25.扫描模块，用于通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
26.识别模块，用于识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；
27.形成模块，用于按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；
28.添加模块，用于将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
29.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
30.一个或多个处理器；
31.存储装置，用于存储一个或多个程序，
32.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一所述的导航虚拟墙的自动生成方法。
33.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现如上述任一所述的导航虚拟墙的自动生成方法。
34.本发明实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了现有技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤，提升了虚拟墙绘制的准确度。
附图说明
35.图1为本发明实施例一提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法的方法流程图；
36.图2为本发明实施例一中虚拟墙标记的结构示意图；
37.图3为本发明实施例二提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法的方法流程图；
38.图4为本发明实施例二虚拟墙标记的布置示例图；
39.图5是本发明实施例三中的一种导航虚拟墙的自动生成装置的结构示意图；
40.图6为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
42.在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作
完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
43.此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本技术的范围的情况下，可以将第一模块为第二模块，且类似地，可将第二模块称为第一模块。第一模块和第二模块两者都是模块，但其不是同一模块。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
44.实施例一
45.图1为本发明实施例一提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法的方法流程图，本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法适用于自动生成机器人导航虚拟墙的情况，具体地，本发明实施例一提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法包括：
46.步骤100、通过激光雷达扫描获取激光雷达数据。
47.在本实施例中，在机器人使用过程中，通过设置虚拟墙以保证机器人在指定区域内运行，优先地先设置好虚拟墙标记，通过对布置好的虚拟墙标记进行激光雷达扫描从而获取到激光雷达数据，示例性的，可以通过激光雷达对布置好的标记进行扫描获取激光雷达数据，具体地，。激光雷达发射红外激光对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至红外激光发射点的距离、方位以及目标表面反射率等信息，测量距离原理是测量发射红外激光脉冲与回波脉冲之间的时间差，根据光速就能换算成激光雷达与目标之间的精确距离，获取到的激光雷达数据中包含了目标区域内所有设置好的虚拟墙标记。
48.步骤110、识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记。
49.在本实施例中，将步骤100中获取到的激光雷达数据进行准确识别确认，删除不是虚拟墙标记的扫描物体，从而准确获取到预先布置好的虚拟墙标记。具体地，在本实施例中，所述虚拟墙标记包括标记基体201和反光膜202，所述反光膜202覆盖于所述标记基体201上，所述标记基体201和反光膜202用于激光雷达进行识别。具体地，参阅图2，图2为本实施例中虚拟墙标记的结构示意图，标记基体201的主体部分具体形态包含但不限于圆柱体、圆锥体、椭圆柱体、椭圆锥体、三角棱柱体、三角棱台、四边形棱柱体(包含正方体、长方体)、四边形棱台、多边形棱柱体、多边形棱台、平面板材。202反光膜贴附在所述标记基体201上，反光膜202为在实际实施过程中可以根据实际需求进行选择是否使用，无反光膜的虚拟墙标记应当也在保护范围内，添加反光膜202可以增加激光雷达识别准确度。
50.步骤120、按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙。
51.在本实施例中，将获取到的所有的虚拟墙标记进行连接，从而形成虚拟墙，具体地，通过将距离阈值内的两个虚拟墙标记进行连线直到遍历所有的所述虚拟墙标记以形成虚拟墙。预设规则可以由人为进行适应设置，可以为距离、位置等等，可以根据实际情况进行适应性的调整，在本实施例中不做限定。具体地，将获取到的所有的虚拟墙标记进行一一配对，小于距离阈值内的两个虚拟墙标记直接进行连接指导所有配对的虚拟墙标记都形成了连接，此时的连线即为预设布置的虚拟墙。
52.步骤130、将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
53.在本实施例中，机器人导航地图为机器人的行动地图，在行动地图中进行限制的位置机器人是不允许到达的，从而避免了机器人在实际应用中达到危险的地理位置影响正常生产。将获取到的虚拟墙添加到机器人导航地图中进行实时更新，确保了机器人可在线更新行动路线，从而实现了机器人安全运行的效果。
54.本发明实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成方法，该方法包括：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了现有技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤，提升了虚拟墙绘制的准确度。
55.实施例二
56.图3为本发明实施例二提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法的方法流程图，本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法适用于自动生成机器人导航虚拟墙的情况，具体地，本发明实施例二提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法包括：
57.步骤200、根据室内环境布置生成虚拟墙标记。
58.在本实施例中，通过室内环境的需求生成并布置好多个虚拟墙标记，示例性的，在室内环境中需要避开设备、墙壁、沟道等等，因此需要虚拟墙标记来限制机器人不能达到类似位置，从而保护机器人的正常使用。在本实施例中，还包括：判断所述虚拟墙标记是否在所述激光雷达扫描范围内，若否，则重新布置生成所述虚拟墙标记。参阅图4，图4为本实施例中虚拟墙标记的布置示例图，其中所述虚拟墙标记301在所述2d激光雷达302的探测范围内，其中303为虚拟墙。若不在探测范围内时，此时需要重新绘制虚拟墙标记，避免激光雷达无法进行扫描。
59.步骤210、根据所述虚拟墙标记进行激光雷达扫描。
60.在本实施例中，可以通过激光雷达扫对布置好的标记进行扫描获取激光雷达数据，具体地，激光雷达发射红外激光对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至红外激光发射点的距离、方位以及目标表面反射率等信息，其中，测量距离原理是测量发射红外激光脉冲与回波脉冲之间的时间差，根据光速就能换算成激光雷达与目标之间的精确距离。获取到的激光雷达数据中包含了目标区域内所有设置好的虚拟墙标记。
61.步骤220、通过激光雷达扫描获取激光雷达数据。
62.在本实施例中，在机器人使用过程中，通过设置虚拟墙以保证机器人在指定区域内运行，优先地先设置好虚拟墙标记，通过对布置好的虚拟墙标记进行激光雷达扫描从而获取到激光雷达数据。
63.步骤230、根据所述激光雷达数据获取激光雷达数据聚类。
64.步骤240、识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成虚拟墙标记。
65.在本实施例中，可以通过激光雷达数据获取激光雷达数据聚类来进行激光雷达数据识别，具体地还包括了：识别所述激光雷达数据聚类以获取标记坐标并记录；根据所述记录的标记坐标转换到地图坐标系中生成虚拟墙标记。示例性的，通过获取原始的激光雷达点云，并将该点云映射至设定的坐标系中；对坐标系中的点云进行栅格化处理，以设定个数
的栅格构成的窗口对所有的栅格依次进行扫描；针对窗口内存在含有点云的栅格，通过判断窗口内的每个栅格被标记的情况给予栅格赋标签值，对含有相同标签值相同的集合进行合并，实现了点云数据的快速聚类。获取点云边界范围，确定可变空间；对可变空间进行栅格化处理；使用窗口逐行逐列对栅格进行扫描；判断窗口内是否存在含有点云的栅格，若存在，则判断这些栅格是否已经标记过，如果没有标记过，则对这些栅格标记一个新的标签，并将该标签值作为一个新的集合，如果有标记过的栅格，则取这些栅格中标签值的最小值，赋予未标记标签的栅格，同时检查窗口内栅格标签值是否在同一集合中，如果不在，则将这些标签值作为一个新的集合；扫描结束后，对含有同一标签值的集合进行合并，即原有的集合中存在有相交的标签值即可合并为一个集合，最终剩余集合数量即为聚类数量，每个集合中的标签值与每个含有点云的栅格中标记的标签相对应，位于该集合中标签值所对应的栅格即为同一聚类，从而达到快速进行激光雷达数据聚类效果，在地图中生成虚拟墙标记。
66.步骤250、按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙。
67.在本实施例中，将获取到的所有的虚拟墙标记进行连接，从而形成虚拟墙，具体地，通过将距离阈值内的两个虚拟墙标记进行连线直到遍历所有的所述虚拟墙标记以形成虚拟墙。预设规则可以由人为进行适应设置，可以为距离、位置等等，可以根据实际情况进行适应性的调整，在本实施例中不做限定。具体地，将获取到的所有的虚拟墙标记进行一一配对，小于距离阈值内的两个虚拟墙标记直接进行连接指导所有配对的虚拟墙标记都形成了连接，此时的连线即为预设布置的虚拟墙。
68.步骤260、将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
69.在本实施例中，机器人导航地图为机器人的行动地图，在行动地图中进行限制的位置机器人是不允许到达的，从而避免了机器人在实际应用中达到危险的地理位置影响正常生产。将获取到的虚拟墙添加到机器人导航地图中进行实时更新，确保了机器人可在线更新行动路线，从而实现了机器人安全运行的效果。
70.本发明实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成方法，该方法包括：根据室内环境布置生成虚拟墙标记；根据所述虚拟墙标记进行激光雷达扫描；通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；根据所述激光雷达数据获取激光雷达数据聚类；识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成虚拟墙标记；按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了现有技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤，提升了虚拟墙绘制的准确度。
71.实施例三
72.本发明实施例的导航虚拟墙的自动生成装置可以实行本发明任意实施例所提供的导航虚拟墙的自动生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。图5是本发明实施例中的一种导航虚拟墙的自动生成装置300的结构示意图。
73.参照图5，本发明实施例提供的导航虚拟墙的自动生成装置300具体可以包括：
74.扫描模块310，用于通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
75.识别模块320，用于识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；
76.形成模块330，用于按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；
77.添加模块340，用于将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
78.进一步的，所述获取并识别激光雷达数据以获取虚拟墙标记之前还包括：
79.根据室内环境布置生成虚拟墙标记；
80.根据所述虚拟墙标记进行激光雷达扫描。
81.进一步的，所述根据室内环境布置生成虚拟墙标记包括：
82.判断所述虚拟墙标记是否在所述激光雷达扫描范围内，若否，则重新布置生成所述虚拟墙标记。
83.进一步的，所述虚拟墙标记包括标记基体和反光膜，所述反光膜覆盖于所述标记基体上，所述标记基体和反光膜用于激光雷达进行识别。
84.进一步的，所述按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙包括：
85.将距离阈值内的两个虚拟墙标记进行连线直到遍历所有的所述虚拟墙标记以形成虚拟墙。
86.进一步的，所述识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记包括：
87.根据所述激光雷达数据获取激光雷达数据聚类；
88.识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成虚拟墙标记。
89.进一步的，所述识别所述激光雷达数据聚类并在地图中生成虚拟墙标记包括：
90.识别所述激光雷达数据聚类以获取标记坐标并记录；
91.根据所述记录的标记坐标转换到地图坐标系中生成虚拟墙标记。
92.本发明实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成装置，该装置包括：扫描模块，用于通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别模块，用于识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；形成模块，用于按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；添加模块，用于将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了现有技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤，提升了虚拟墙绘制的准确度。
93.实施例四
94.图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括存储器410、处理器420，设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器420为例；服务器中的存储器410、处理器420可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
95.存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的导航虚拟墙的自动生成方法对应的程序指令/模块(例如，导航虚拟墙的自动生成装置300中指令扫描模块310、识别模块320、形成模块330、添加莫快递340)处理器420通过运行存储在存储器410中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器/终端/服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的导航虚拟墙的自动生成方法。
96.其中，处理器420用于运行存储在存储器410中的计算机程序，实现如下步骤：
97.通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
98.识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；
99.按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；
100.将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
101.在其中一个实施例中，本发明实施例所提供的一种电子设备，其计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的导航虚拟墙的自动生成方法中的相关操作。
102.存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
103.本发明实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成电子设备，用于执行以下方法：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了现有技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤，提升了虚拟墙绘制的准确度。
104.实施例五
105.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种导航虚拟墙的自动生成方法，该方法包括：
106.通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；
107.识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；
108.按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；
109.将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。
110.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法中的相关操作。
111.本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
112.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于
由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
113.存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
114.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
115.本发明实施例公开了一种导航虚拟墙的自动生成存储介质，用于执行以下方法：通过激光雷达扫描获取激光雷达数据；识别所述激光雷达数据以获取虚拟墙标记；按预设规则连接所述虚拟墙标记形成虚拟墙；将所述虚拟墙添加到机器人导航地图中。本发明实施例提供的一种导航虚拟墙的自动生成方法通过激光雷达扫描标记快速生成导航虚拟墙，解决了现有技术中需要人为操作绘制虚拟墙以及容易出现错误的问题，实现了减少人为的操作步骤，提升了虚拟墙绘制的准确度。
116.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。