轨迹处理方法及计算机程序产品与流程

1.本技术实施例涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种轨迹处理方法及计算机程序产品。


背景技术：

2.制作电子地图，通常需要利用采集设备采集生产资料，再利用采集到的生产资料制作电子地图，在一些例如，城市峡谷、林荫、高架桥、隧道等场景中，生产资料中非常重要的轨迹资料的质量(比如精度)会受到影响，导致轨迹出现异常，轨迹异常影响电子地图的制作结果的准确度。为解决这一问题，需要对采集设备的轨迹进行检查，并对检查出的精度存在异常的轨迹(简称：异常轨迹)进行优化，提升轨迹精度。但是，在实现上述技术方案的过程中，相关技术无法准确判断哪些轨迹属于异常轨迹。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供一种轨迹处理方法及计算机程序产品，以至少部分解决上述问题。
4.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种轨迹处理方法，包括：获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。
5.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种轨迹处理装置，包括：获取模块，用于获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；位置检查模块，用于根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；姿态检查模块，用于根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；轨迹管理模块，用于根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。
6.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面的轨迹处理方法对应的操作。
7.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的轨迹处理方法。
8.根据本技术实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时，实现如第一方面所述的轨迹处理方法。
9.本技术实施例提供的轨迹处理方法及计算机程序产品，获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，
确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。综合考虑了轨迹点的位置可靠性以及所属轨迹段的姿态稳定性，结合位置可靠性和姿态稳定性确定轨迹点的可靠度，能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本技术实施例一提供的一种轨迹处理方法的场景示意图；
12.图2为本技术实施例一提供的一种轨迹处理方法的流程图；
13.图3为本技术实施例一提供的一种轨迹优化方法的流程图；
14.图4为本技术实施例一提供的一种gnss信号检查示意图；
15.图5为本技术实施例一提供的一种姿态稳定性检查示意图；
16.图6为本技术实施例一提供的一种连续性检查示意图；
17.图7为本技术实施例二提供的一种轨迹处理装置的结构图；
18.图8为本技术实施例三提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
19.为了使本领域的人员更好地理解本技术实施例中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术实施例保护的范围。
20.下面结合本技术实施例附图进一步说明本技术实施例具体实现。
21.实施例一
22.本技术实施例一提供一种轨迹处理方法，应用于电子设备，为便于理解，对本技术实施例一所提供的轨迹处理方法的应用场景进行说明，参照图1所示，图1为本技术实施例一提供的一种轨迹处理方法的场景示意图。图1所示的场景中包括电子设备101，电子设备101可以是执行本技术实施例一提供的轨迹处理方法的设备。
23.电子设备101可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、车载终端等终端设备，电子设备101也可以是服务器等网络设备，当然，此处只是示例性说明，并不代表本技术局限于此。
24.电子设备101可以接入网络，通过网络与云端连接，并进行数据交互，本技术中，网络包括局域网(英文：local area network，lan)、广域网(英文：wide area network，wan)、移动通信网络；如万维网(英文：world wide web，www)、长期演进(英文：long term evolution，lte)网络、2g网络(英文：2th generation mobile network)、3g网络(英文：3th generation mobile network)，5g网络(英文：5th generation mobile network)等。云端
可以包括通过网络连接的各种设备，例如，服务器、中继设备、端到端(英文：device-to-device，d2d)设备等。当然，此处只是示例性说明，并不代表本技术局限于此。
25.结合图1所示的场景，详细说明本技术实施例一提供的轨迹处理方法，需要说明的是，图1只是本技术实施例一提供的轨迹处理方法的一种应用场景，并不代表该轨迹处理方法必须应用于图1所示的场景，具体可以应用于电子设备，参照图2所示，图2为本技术实施例一提供的一种轨迹处理方法的流程图，该方法包括以下步骤：
26.步骤201、获取轨迹解算数据。
27.其中，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据，具体地，轨迹点的位置数据用于指示目标对象在该轨迹点时的位置，同理，轨迹点的姿态数据用于指示目标对象在该轨迹点时的姿态，轨迹点的速度数据用于指示目标对象在该轨迹点的速度。
28.需要说明的是，至少一个轨迹点可以是目标对象的目标轨迹包含的轨迹点，目标轨迹是一系列离散的轨迹点的集合，轨迹点可以构成轨迹线。目标对象可以是搭载了采集设备的运载工具(比如汽车、自行车等)，也可以是采集设备自身，该采集设备至少具备定位能力。
29.可以理解的是，轨迹解算数据还可以包含传感器输出的传感器测量数据，所述传感器测量数据用于解算得到所述位置数据、姿态数据和速度数据。传感器测量数据可以是，各个传感器在目标轨迹上的一个或多个轨迹点所在的位置进行数据采集得到的数据，示例性地，可以包括全球定位系统(英文：global positioning system，gps)的数据、里程计的数据、惯性测量单元(英文：inertial measurement unit，imu)的数据中的至少一项。例如，目标轨迹上包含10个轨迹点，在目标对象移动到第1个轨迹点的位置时，进行数据采集得到第1个轨迹点对应的轨迹解算数据，目标对象移动到第2个轨迹点的位置时，进行数据采集得到第2个轨迹点对应的轨迹解算数据，以此类推，一个轨迹点对应一组轨迹解算数据。
30.步骤202、根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性。
31.确定轨迹点的位置可靠性可以包括，确定轨迹点的位置(经纬度坐标)是否可靠，或者，确定轨迹点的位置的可靠程度(用可靠性数值表示)。
32.轨迹点的位置数据包括轨迹点的经纬度坐标数据，还包括解算过程中得到的解算参数或者相关传感器测量数据。
33.可选地，在一种实施例中，根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性，包括：根据轨迹点的位置数据中的全球导航卫星系统(英文：global navigation satellite system，gnss)解算参数确定轨迹点的位置可靠性。在另一实施例中，根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性，包括：根据轨迹点对应的速度以及轨迹点的位置数据中的gnss解算参数确定轨迹点的位置可靠性。
34.示例性地，gnss解算参数可以包括：卫星数量、位置标准差、定位模式、位置精度因子中的至少一项。卫星数量越多，轨迹点的可靠程度越高；位置标准差越小，轨迹点的可靠程度越高；定位模式如果利用了载波相位差分技术，即定位过程中进行gnss解算时采用了载波相位差分技术，则轨迹点的可靠程度高于没有利用载波相位差分技术的轨迹点；位置精度因子(英文：position dilution of precision，pdop)越小，卫星几何分布越好卫星几何分布越好，轨迹点的可靠程度越高。轨迹点对应的速度(即目标对象在轨迹点的速度)越
高，轨迹点的可靠程度越高。其中，载波相位差分技术可以包括实时动态(英文：real time kinematic，rtk)载波相位差分技术。此处，列举两个具体示例分别进行说明。
35.在第一个示例中，确定轨迹点的位置可靠性包括确定轨迹点的可靠程度，用可靠性数值表示可靠程度，对于目标对象的一个轨迹点，可以根据每个影响因素确定轨迹点的可靠性数值，将至少一个影响因素的可靠性数值进行加权求和即可得到轨迹点的可靠性数值。每个影响因素的可靠性数值的权值可以是(1/影响因素的数量)，也就是将各个影响因素的可靠性数值的平均值确定为轨迹点的可靠性数值；或者，可以根据影响因素对位置精度的影响程度预先对每个影响因素设定相同或者不同的权值，此处只是示例性说明。影响因素可以包括，卫星数量、位置标准差、定位模式、位置精度因子、轨迹点对应的速度中的至少一项。
36.在第二个示例中，确定轨迹点的位置可靠性包括确定轨迹点是否可靠。gnss解算参数包括：卫星数量、位置标准差、定位模式、位置精度因子pdop中的一种或多种，根据轨迹点的位置数据中的gnss解算参数，确定位置数据中的位置是否可靠，包括：针对每个轨迹点，判断卫星数量是否大于或等于预设数量；判断轨迹点的位置标准差是否小于或等于预设标准差；判断轨迹点的gnss解算是否采用了载波相位差分技术；判断轨迹点的位置精度因子pdop是否小于或等于预设阈值；判断轨迹点对应的速度数据是否大于或等于预设速度；当上述任一判断结果为否时，确定轨迹点不可靠，如果判断结果均为是，则确定轨迹点可靠。需要说明的是，轨迹点对应的速度可以根据位置数据所指示的定位位置以及定位位置之间的时间间隔确定；也可以根据轨迹解算数据中的速度数据所包含的北向速度和东向速度计算得到，本技术并不限制。
37.步骤203、根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性。
38.确定轨迹段的姿态稳定性可以包括确定目标对象在轨迹段的姿态是否稳定，或者，确定目标对象在轨迹段的姿态的稳定程度(用稳定性数值表示)。需要说明的是，至少一个轨迹点可以构成至少一个轨迹段，每一个轨迹段可以包含连续的至少一个轨迹点。可选地，根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性，包括：根据轨迹点的速度数据，确定轨迹点的航迹角；计算轨迹点的姿态数据中包含的航向角与轨迹点的航迹角之间的航向差值；基于至少一个轨迹点的姿态数据中的航向角的变化趋势，将至少一个轨迹点进行分段，得到至少一个轨迹段；根据轨迹段包含的至少一个轨迹点的航向差值，确定轨迹段的姿态稳定性。需要说明的是，轨迹点的速度数据可以包括在该轨迹点，目标对象的北向速度和东向速度。其中，航向角可以指示导航坐标系下，质心速度与横轴x轴的夹角，或者，也可以定义为目标对象速度的方向与北方方向的夹角；航迹角可以指示导航坐标系下北向速度与东向速度的夹角，航向角和航迹角可以表示目标对象的位姿。至少一个轨迹段可以包括弯道轨迹段和直线轨迹段，较长的直线轨迹段可以分为多个直线轨迹段。需要说明的是，在理想状态下，或者说理论上，目标对象在一个轨迹点的航向角和航迹角应当相等，如果航迹角和航向角差值越大，则说明姿态越不稳定，轨迹点越不可靠。
39.进一步可选地，根据轨迹段包含的至少一个轨迹点的航向差值，确定轨迹段的姿态稳定性，包括：基于轨迹段包含的至少一个轨迹点的航向差值，确定至少一个轨迹点的航
向差值的标准差和平均值；基于至少一个轨迹点的航向差值的标准差和平均值，确定轨迹段的稳定性数值；将轨迹段的稳定性数值与轨迹段的类型对应的阈值进行比较，确定轨迹段的姿态稳定性。其中，对于一个轨迹段，该轨迹段包含的第i个轨迹点的航向差值用xi表示，i为大于0小于等于n的整数，n为该轨迹段的轨迹点数量，利用公式可以计算标准差σ，其中，表示n个轨迹点的航向插值的平均值，需要说明的是，对于弯道轨迹段和直线轨迹段，可以设置不同的阈值，例如，弯道轨迹段的阈值为0.5，直线轨迹段的阈值为0.3，如果轨迹段为弯道，目标对象在轨迹段的稳定性数值小于0.5，则确定目标对象在该轨迹段内姿态稳定，如果轨迹段为直线，目标对象在轨迹段的稳定性数值小于0.3，则确定目标对象在该轨迹段内稳定。此处只是示例性说明，阈值可以根据具体情况设定。
40.步骤204、根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。
41.可选地，根据轨迹点的位置可靠性和轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠，包括：当轨迹点的位置可靠性指示轨迹点的位置可靠，且轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性指示轨迹段的姿态稳定，则标记轨迹点为可靠，否则，标记为不可靠。
42.还需要说明的是，在对轨迹点标记可靠或不可靠后，还可以对标记的轨迹点进行修正，示例性地，在一种进一步地实施例种，该方法还包括：根据轨迹点是否可靠的连续性，对标记的轨迹点是否可靠进行修正。此处，列举两个具体示例进行说明：
43.可选地，在第一个示例中，根据轨迹点是否可靠的连续性，对标记的轨迹点是否可靠进行修正，包括：确定连续的标记为可靠的轨迹点的长度是否小于或等于第一阈值，如果是，则将连续的标记为可靠的轨迹点修正为不可靠。示例性地，第一阈值可以是30m，或者也可以是2s，即，连续的可靠的轨迹点的长度可以用距离表征或者用时间表征。
44.可选地，在第二个示例中，该方法还包括：获取位于两个可靠轨迹段之间连续的标记为不可靠的轨迹点，可靠轨迹段包含的轨迹点均标记为可靠；判断连续的标记为不可靠的轨迹点的长度是否小于或等于第二阈值，如果是，将不可靠的轨迹点修正为可靠。可选地，如果相邻的可靠的轨迹段之间，连续的不可靠的轨迹点的长度大于第二阈值，将连续的不可靠的轨迹点确定为不可靠的轨迹段。第二阈值可以与第一阈值相等或者不相等，例如，第二阈值可以是30m或2s。
45.可选地，在另一种实施例中，可以将轨迹点的位置的可靠性数值和姿态的稳定性数值进行加权求和得到轨迹点的可靠参数，可靠参数可以表示轨迹点的可靠程度。
46.结合上述步骤201-204的描述，在对目标轨迹上的轨迹点确定是否可靠后，可以对不可靠的轨迹段(即异常轨迹段)进行优化，示例性地，根据轨迹点的可靠性确定目标轨迹包含的轨迹段的可靠性；如果轨迹段不可靠，则对轨迹段进行轨迹优化。因为一个轨迹点不可靠对于目标轨迹的影响十分有限，对轨迹段进行优化，而不是对某一个单个的轨迹点进行优化，可以提高优化效率。
47.基于上述步骤201-204，此处，列举一个具体的应用场景进一步说明如何进行轨迹优化。如图3所示，图3为本技术实施例一提供的一种轨迹优化方法的流程图。包括以下步
骤：
48.步骤301、获取传感器基于目标对象的目标轨迹输出的传感器测量数据。
49.传感器测量数据可以包括gps的数据、里程计的数据以及惯性测量单元的数据。
50.步骤302、将传感器测量数据进行轨迹解算得到目标对象的轨迹解算数据。
51.轨迹解算数据可以包括目标对象的至少一个轨迹点的定位数据、姿态数据、速度数据。
52.步骤303、根据轨迹解算数据对目标对象的轨迹点进行gnss信号检查，确定轨迹点的位置可靠性。
53.在本实施例种，gnss信号检查即为位置可靠性检查。如图4所示，图4为本技术实施例例一提供的一种gnss信号检查示意图，gnss信号检查可以包含对卫星数量、位置标准差、定位模式、位置精度因子以及速度进行判定。具体地，可以对以下5个条件进行判断，这5个条件的判断可以不分先后顺序：
54.1)对于某一轨迹点，对gnss数据和imu数据进行组合解算时所利用的卫星的数量，如果卫星数量大于或等于4颗，则确定该轨迹点可靠。
55.2)对于某一轨迹点，计算利用gnss数据进行定位的位置标准差，或利用gnss、imu组合解算进行定位的位置标准差，如果位置标准差小于预设标准差，则确定该轨迹点可靠，预设标准差可以小于或等于1分米，例如，预设标准差可以是1分米、3厘米、5厘米等。
56.3)对于某一轨迹点，检查gnss定位模式，判断是否采用了rtk载波相位差分技术，如果采用了rtk载波相位差分技术，则确定该轨迹点可靠。进一步地，如果在解算过程中，解算出rtk固定解或rtk浮点解，即可认定为采用了rtk载波相位差分技术，也就是rtk载波相位技术在解算过程中起到了作用。
57.4)对于某一轨迹点，检查pdop是否小于或等于7，如果pdop的值小于或等于7，则确定该轨迹点可靠，预设阈值的取值范围可以是[3,7]之间的数值，例如预设阈值也可以是5或者3等。
[0058]
5)对于某一轨迹点，根据gnss定位位置计算速度，如果速度大于或等于预设速度，则确定该轨迹点可靠。
[0059]
以上5个条件，如果有一个条件确定轨迹点不可靠，则直接确定该轨迹点不可靠。
[0060]
步骤304、根据轨迹解算数据确定目标对象在轨迹点的航向角和航迹角。
[0061]
示例性地，轨迹点的轨迹解算数据中的姿态数据可以包含目标对象在该轨迹点的航向角，可以根据轨迹解算数据中的速度数据确定轨迹点的航迹角。具体地，可以根据公式计算航迹角。
[0062]
其中，yaw
track
表示航迹角，v表示速度，e表示东向(east)，e表示地心地固坐标系，也称为地心坐标系，是一种以地心为原点的坐标系，n表示北向(north)，n表示导航坐标系，b表示载体坐标系，指目标对象相对于地心地固坐标系的速度在导航坐标系中的投影分量，东向速度，指目标对象相对于地心地固坐标系的速度在导航坐标系中的投影分量，北向速度。
[0063]
步骤305、根据目标对象在轨迹点的航向角和航迹角对轨迹点进行姿态稳定性检
查，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性。
[0064]
如图5所示，图5为本技术实施例一提供的一种姿态稳定性检查示意图，具体地，可以根据公式yawdiff＝yaw-yaw
track
计算在各个轨迹点，目标对象的航向角和航迹角的航向差值，其中，yawdiff表示航向差值，yaw表示航向角，yaw
track
表示航迹角。以轨迹段为单位，分别计算每一个轨迹段中目标对象的航向角与航迹角的航向差值的标准差和平均值，并根据公式计算稳定性数值，其中，stability表示稳定性数值，std
yawdiff
表示标准差，avg
yawdiff
表示平均值。
[0065]
步骤306、根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性对轨迹点确定轨迹点是否可靠，并进行连续性检查。
[0066]
如果轨迹点的位置不可靠，或者轨迹点的姿态不稳定，则将轨迹点标记为不可靠；否则，将轨迹点标记为可靠。
[0067]
需要说明的是，对轨迹点进行连续性检查指的是对轨迹点是否可靠的连续性进行检查，对应步骤204的说明中根据轨迹点是否可靠的连续性，对标记的轨迹点是否可靠进行修正。进一步地，如图6所示，图6为本技术实施例一提供的一种连续性检查示意图，示例性说明如何对轨迹点进行连续性检查，如果连续的可靠的轨迹点的长度小于或等于第一阈值，将连续的可靠的轨迹点确定为不可靠的轨迹段。如果相邻的可靠的轨迹段之间，连续的不可靠的轨迹点的长度大于或等于第二阈值，将连续的不可靠的轨迹点确定为不可靠的轨迹段。如果相邻的可靠的轨迹段之间，连续的不可靠的轨迹点的长度大于第二阈值，将连续的不可靠的轨迹点确定为不可靠的轨迹段，如果相邻的可靠的轨迹段之间，连续的不可靠的轨迹点的长度小于或等于第二阈值，将连续的不可靠的轨迹点确定为可靠的轨迹段。
[0068]
步骤307、对轨迹点是否可靠进行标记。
[0069]
经过步骤303-306的判断，即可确定轨迹点是否可靠，对每个轨迹点是否可靠进行标记，可以确定出需要优化的不可靠的轨迹段。
[0070]
步骤308、对不可靠的轨迹段进行优化。
[0071]
步骤309、根据优化后的轨迹，对采集的点云数据进行匹配对齐，进行地图生成或更新。
[0072]
本技术实施例提供的轨迹处理方法，获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。综合考虑了轨迹点的位置可靠性以及所属轨迹段的姿态稳定性，结合位置可靠性和姿态稳定性确定轨迹点的可靠度，能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。
[0073]
实施例二
[0074]
基于上述实施例一所描述的方法，本技术实施例二提供一种轨迹处理装置，用于执行上述实施例一所描述的方法，参照图7所示，轨迹处理装置70，包括：
[0075]
获取模块701，用于获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；
[0076]
位置检查模块702，用于根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；姿态
检查模块；
[0077]
姿态检查模块703，用于根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；
[0078]
轨迹管理模块704，用于根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。
[0079]
可选地，在一种具体示例中，姿态检查模块703，用于根据轨迹点的速度数据，确定轨迹点的航迹角；计算轨迹点的姿态数据中包含的航向角与轨迹点的航迹角之间的航向差值；基于至少一个轨迹点的姿态数据中的航向角的变化趋势，将至少一个轨迹点进行分段，得到至少一个轨迹段；根据轨迹段包含的至少一个轨迹点的航向差值，确定轨迹段的姿态稳定性。
[0080]
可选地，在一种具体示例中，姿态检查模块703，用于基于轨迹段包含的至少一个轨迹点的航向差值，确定至少一个轨迹点的航向差值的标准差和平均值；基于至少一个轨迹点的航向差值的标准差和平均值，确定轨迹段的稳定性数值；将轨迹段的稳定性数值与轨迹段的类型对应的阈值进行比较，确定轨迹段的姿态稳定性。
[0081]
可选地，在一种具体示例中，轨迹管理模块704，用于当轨迹点的位置可靠性指示轨迹点的位置可靠，且轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性指示轨迹段的姿态稳定，则标记轨迹点为可靠，否则，标记为不可靠。
[0082]
可选地，在一种具体示例中，轨迹管理模块704，还用于根据轨迹点是否可靠的连续性，对标记的轨迹点是否可靠进行修正。
[0083]
可选地，在一种具体示例中，轨迹管理模块704，用于确定连续的标记为可靠的轨迹点的长度是否小于或等于第一阈值，如果是，则将连续的标记为可靠的轨迹点修正为不可靠。
[0084]
可选地，在一种具体示例中，轨迹管理模块704，还用于获取位于两个可靠轨迹段之间连续的标记为不可靠的轨迹点，可靠轨迹段包含的轨迹点均标记为可靠；判断连续的标记为不可靠的轨迹点的长度是否小于或等于第二阈值，如果是，将不可靠的轨迹点修正为可靠。
[0085]
可选地，在一种具体示例中，位置检查模块702，用于根据轨迹点的位置数据中的全球导航卫星系统gnss解算参数，确定轨迹点的位置可靠性。
[0086]
可选地，在一种具体示例中，gnss解算参数包括：卫星数量、位置标准差、定位模式、位置精度因子pdop中的一种或多种，位置检查模块702，用于针对每个轨迹点，判断卫星数量是否大于或等于预设数量；判断轨迹点的位置标准差是否小于或等于预设标准差；判断轨迹点的gnss解算是否采用了载波相位差分技术；判断轨迹点的位置精度因子pdop是否小于或等于预设阈值；判断轨迹点对应的速度是否大于或等于预设速度；当上述任一判断结果为否时，确定轨迹点不可靠，如果判断结果均为是，则确定轨迹点可靠。
[0087]
本技术实施例提供的轨迹处理装置，获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。综合考虑了轨迹点的位置可靠性以及所属轨迹段的姿态稳定性，结合位置可
靠性和姿态稳定性确定轨迹点的可靠度，能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。
[0088]
实施例三
[0089]
基于上述实施例一所描述的方法，本技术实施例三提供一种电子设备，用于执行上述实施例一所描述的方法，参照图8，示出了根据本技术实施例三的一种电子设备的结构示意图，本技术具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
[0090]
如图8所示，该电子设备80可以包括：处理器(processor)802、通信接口(communications interface)804、存储器(memory)806、以及通信总线808。
[0091]
其中：
[0092]
处理器802、通信接口804、以及存储器806通过通信总线808完成相互间的通信。
[0093]
通信接口804，用于与其它电子设备或服务器进行通信。
[0094]
处理器802，用于执行程序810，具体可以执行上述轨迹处理方法实施例中的相关步骤。
[0095]
具体地，程序810可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
[0096]
处理器802可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
[0097]
存储器806，用于存放程序810。存储器806可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0098]
程序810具体可以用于使得处理器802执行以实现实施例一中所描述的轨迹处理方法。程序810中各步骤的具体实现可以参见上述轨迹处理方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
[0099]
本技术实施例提供的电子设备，获取轨迹解算数据，轨迹解算数据包含至少一个轨迹点的位置数据、姿态数据和速度数据；根据轨迹点的位置数据，确定轨迹点的位置可靠性；根据轨迹点的姿态数据和速度数据，确定至少一个轨迹点构成的至少一个轨迹段的姿态稳定性；根据轨迹点的位置可靠性和轨迹点所属的轨迹段的姿态稳定性，确定轨迹点是否可靠。综合考虑了轨迹点的位置可靠性以及所属轨迹段的姿态稳定性，结合位置可靠性和姿态稳定性确定轨迹点的可靠度，能够更加准确地判定轨迹点是否可靠。
[0100]
实施例四
[0101]
基于上述实施例一所描述的方法，本技术实施例四提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例一所描述的方法。
[0102]
实施例五
[0103]
基于上述实施例一所描述的方法，本技术实施例四提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时实现如实施例一所描述的方法。
[0104]
需要指出，根据实施的需要，可将本技术实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本技术实施例的目的。
[0105]
上述根据本技术实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如cd rom、ram、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如asic或fpga)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，ram、rom、闪存等)，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的导航方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的导航方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的导航方法的专用计算机。
[0106]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术实施例的范围。
[0107]
以上实施方式仅用于说明本技术实施例，而并非对本技术实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本技术实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本技术实施例的范畴，本技术实施例的专利保护范围应由权利要求限定。