流水线运输方法和装置与流程

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种流水线运输方法和装置。


背景技术：

2.现有技术中已公开将多台的分析设备串联以形成流水线，从而可以批量处理待测样本，在一般情况下，用户仅需要在起始位置放置装载有样本的贴有标识的样本容器和/或样本架，上述样本容器和/或样本架随着轨道流动，根据样本的预设测试项目和各分析设备可测试项目以及当前状态决定将待测样本容器和/或样本架输送到何处。
3.其中，流水线的控制单元可以计算样本架的运送距离，并将该距离下发给步进或伺服电机，由其根据预定步长或时间将样本架输送到位，在这个过程中，目标设备上游的堵截装置需接收控制单元发送的命令以解除限制，而设备处的堵截装置需接收控制单元发送的命令以限制样本架随传输带继续运动，上述步骤一般由软件控制硬件实现。
4.然而，上述步骤至少存在以下问题：命令众多从而导致软件程序复杂，可靠性降低；带宽资源占用较多，不利于成本的降低；若电机失步，则存在输送不到位或者超过预定位置，导致抓取失败；维护人员维护困难，并不是所有的维护人员均接受过专业的软件代码阅读训练，众多的软件程序提高了维护困难度，尤其是，随着串联在流水线上的分析设备的数量的增加，无论是修改已有软件程序或是新写软件程序均是一项严峻挑战，从而间接提高了流水线系统成本。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种流水线运输方法和装置，可有效降低软件程序复杂程度，提高可靠性，降低电机失步带来的潜在风险，降低对维护人员的专业要求，从而降低了流水线系统成本。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种流水线运输方法，应用于流水线的控制单元，流水线包括轨道、分析设备和控制单元；方法包括：确定待运输的试管架和试管架对应的目标分析设备；生成试管架运输至目标分析设备的拼合命令；其中，拼合命令由第一值和第二值组成；基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备。
7.在本发明较佳的实施例中，上述流水线还包括堵截装置和抓取装置，堵截装置设置在轨道之中；上述基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备的步骤，包括：如果轨道没有被占用，基于拼合命令控制堵截装置的开启或闭合；将试管架通过轨道和开启的堵截装置运输至目标分析设备对应的指定位置；通过抓取装置将试管架由轨道中的指定位置抓取至目标分析设备中。
8.在本发明较佳的实施例中，上述生成试管架运输至目标分析设备的拼合命令的步骤，包括：对目标分析设备上游的分析设备赋码为第一值，对目标分析设备赋码为第二值；对设置在目标分析设备上游的分析设备处的堵截装置赋码为第一值，对设置在目标分析设备的堵截装置赋码为第二值。
9.在本发明较佳的实施例中，上述流水线还包括管架暂存区；上述确定待运输的试管架和试管架对应的目标分析设备的步骤，包括：将管架暂存区上放置的试管架作为待运输的试管架；确定接收待运输的试管架的目标分析设备。
10.在本发明较佳的实施例中，上述流水线还包括回收区；基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备的步骤之后，方法还包括：如果从目标分析设备至回收区的第二轨道没有被占用，并且回收区接收试管架，生成目标分析设备运输至回收区的第二拼合命令；其中，拼合命令由第一值和第二值组成；基于第二拼合命令控制试管架通过第二轨道运输至回收区。
11.在本发明较佳的实施例中，上述生成目标分析设备运输至回收区的第二拼合命令的步骤，包括：对目标分析设备上游的分析设备赋码为第二值，对目标分析设备和目标分析设备下游的分析设备赋码为第一值；对设置在目标分析设备上游的分析设备处的堵截装置赋码为第二值，对设置在目标分析设备和目标分析设备下游的堵截装置赋码为第一值。
12.在本发明较佳的实施例中，上述方法还包括：将拼合命令记录在日志中；响应针对于日志的日志查询操作，查找日志查询操作对应的拼合命令。
13.在本发明较佳的实施例中，上述拼合命令还包括校验码；方法还包括：向目标分析设备发送校验命令；以使目标分析设备基于校验命令与校验码进行校验操作。
14.在本发明较佳的实施例中，上述基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备的步骤之后，方法还包括：接收目标分析设备发送的反馈信息；如果在预设时间内没有接收到反馈信息，发送目标分析设备对应的报错信息。
15.第二方面，本发明实施例还提供一种流水线运输方法，应用于流水线的控制单元，流水线包括轨道、多台分析设备和控制单元；方法包括：确定待运输的试管架和试管架对应的多台目标分析设备；确定多台目标分析设备的目标顺序；基于目标顺序生成试管架运输至多台目标分析设备的多条拼合命令，其中，多台目标分析设备与多条拼合命令一一对应，多条拼合命令均由第三值和第四值组成；基于与目标分析设备对应的拼合命令控制试管架通过轨道按照确定的目标顺序依次运输至目标分析设备。
16.第三方面，本发明实施例还提供一种流水线运输装置，应用于流水线的控制单元，流水线包括轨道、分析设备和控制单元；装置包括：试管架和分析设备确定模块，用于确定待运输的试管架和试管架对应的目标分析设备；拼合命令生成模块，用于生成试管架运输至目标分析设备的拼合命令；其中，拼合命令由第一值和第二值组成；试管架运输模块，用于基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备。
17.第四方面，本发明实施例还提供一种流水线运输装置，应用于流水线的控制单元，流水线包括轨道、多台分析设备和控制单元；装置包括：试管架和目标分析设备确定模块，用于确定待运输的试管架和试管架对应的多台目标分析设备；目标顺序确定模块，用于确定多台目标分析设备的目标顺序；多条拼合命令生成模块，用于基于目标顺序生成试管架运输至多台目标分析设备的多条拼合命令，其中，多台目标分析设备与多条拼合命令一一对应，多条拼合命令均由第三值和第四值组成；第二试管架运输模块，用于基于与目标分析设备对应的拼合命令控制试管架通过轨道按照目标顺序依次运输至目标分析设备。
18.本发明实施例带来了以下有益效果：
19.本发明实施例提供的一种流水线运输方法和装置，流水线的控制单元可以生成由
第一值和第二值组成的拼合命令，基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备。该方式中，由于拼合指令由第一值和第二值组成，较为简单，可有效降低软件程序复杂程度，提高可靠性，降低电机失步带来的潜在风险，降低对维护人员的专业要求，从而降低了流水线系统成本。
20.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
21.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例提供的一种流水线系统的示意图；
24.图2为本发明实施例提供的一种流水线运输方法的流程图；
25.图3为本发明实施例提供的另一种流水线运输方法的流程图；
26.图4为本发明实施例提供的一种流水线系统取用试管架流程示意图；
27.图5为本发明实施例提供的一种拼合命令的生成示意图；
28.图6为本发明实施例提供的另一种拼合命令的生成示意图；
29.图7为本发明实施例提供的一种流水线系统回收试管架流程示意图；
30.图8为本发明实施例提供的另一种拼合命令的生成示意图；
31.图9为本发明实施例提供的另一种拼合命令的生成示意图；
32.图10为本发明实施例提供的一种日志查询界面示意图；
33.图11为本发明实施例提供的另一种流水线运输方法的流程图；
34.图12为本发明实施例提供的一种流水线运输装置的结构示意图；
35.图13为本发明实施例提供的另一种流水线运输装置的结构示意图；
36.图14为本发明实施例提供的另一种流水线运输装置的结构示意图；
37.图15为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.目前，现有技术中已公开将多台的分析设备串联以形成流水线，从而可以批量处理待测样本，参见图1所示的一种流水线系统的示意图，其包括暂存样本架50的暂存区10、多台分析设备301(302、303)、轨道40和样本架回收区20，在轨道一侧还设置有多个传感装置601(602)、多个堵截装置701(702)和将样本架抓取放入分析设备的抓取装置(未示出)，
传感装置用于检测位于轨道上的样本架的实时位置，堵截装置用于限制样本架沿轨道流动或解除上述限制，轨道设置由马达驱动的传输带，为便于将样本架准确输送到可以完成样本对应测试项目的分析设备处，马达电机可选择为步进或伺服，根据样本架初始所在位置即暂存区10与对应分析设备如设备302处，系统计算样本架的运送距离，并将该距离下发给步进或伺服电机，由其根据预定步长或时间将样本架输送到位，在这个过程中，设备301处的堵截装置701需接收命令以解除限制，而设备302处的堵截装置702需接收命令以限制样本架随传输带继续运动，上述步骤一般由软件控制硬件实现。
40.然而，上述方式至少存在以下的问题：命令众多从而导致软件程序复杂，可靠性降低；带宽资源占用较多，不利于成本的降低；若电机失步，则存在输送不到位或者超过预定位置，导致抓取失败；维护人员维护困难，并不是所有的维护人员均接受过专业的软件代码阅读训练，众多的软件程序提高了维护困难度，尤其是，随着串联在流水线上的分析设备的数量的增加，无论是修改已有软件程序或是新写软件程序均是一项严峻挑战，从而间接提高了流水线系统成本。
41.基于此，本发明实施例提供的一种流水线运输方法和装置，具体涉及一种简单易行的流水线指挥方法和系统，可有效降低软件程序复杂程度，提高可靠性，降低电机失步带来的潜在风险，降低对维护人员的专业要求，从而降低了流水线系统成本。
42.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种流水线运输方法进行详细介绍。
43.实施例一：
44.本实施例提供了一种流水线运输方法，应用于流水线的控制单元，参见图2所示的一种流水线运输方法的流程图，该流水线运输方法包括如下步骤：
45.步骤s202，确定待运输的试管架和试管架对应的目标分析设备。
46.流水线的控制单元可以为cpu(central processing unit，中央处理器)或mcu(microcontroller unit，微控制单元)等运算模块。试管架中可以包含多个试管，试管中可以含有需要进行分析的样本。分析设备可以是生化分析仪、血球分析仪、免疫分析仪以及多重液相分析仪等设备，用于分析试管中的样本。上述样本可以是取自人类、动物等的全血、血浆、血清、尿液、粪便等。
47.一般来说，流水线系统可以包含多个不同功能的分析设备，可以对不同的样本进行不同的分析。对待运输的试管架中的样本进行分析的设备即为本实施例中的目标分析设备。在该步骤中，可通过与控制单元连接的扫描头扫描试管架的条码信息来确定待运输的试管架和该试管架需要进行的测试项目，再根据流水线中可满足该测试项目的分析设备来确定目标分析设备。试管架上可放置多个容纳有待测样本的试管，不同试管内的待测样本可以是不同的，也即同一试管架中可能存在不同的测试项目需求，此时目标分析设备可以为一台也可以为多台。
48.步骤s204，生成试管架运输至目标分析设备的拼合命令；其中，拼合命令由第一值和第二值组成。
49.第一值和第二值可以分别为00和01，也可以为其他数字、字母或符号，本实施例对此不做限定。本实施例中除非特殊说明，以第一值为00，第二值为01为例，此后不再进行赘述。拼合命令由第一值和第二值组成，即拼合命令可以由00和01组成，例如：00 00 01。
50.步骤s206，基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备。
51.控制单元可以将拼合指令发送至目标分析设备和目标分析设备上游的所有的非目标分析设备，从而开启试管架运输至目标分析设备的轨道中所有的堵截装置，控制试管架通过轨道运输至目标分析设备，完成流水线的运输操作。控制单元也可以将拼合命令直接发送至目标分析设备处的及其上游的所有的堵截装置，从而使得目标分析设备上游的所有堵截装置开启，而目标分析设备处的堵截装置闭合，控制试管架通过轨道运输至目标分析设备，完成流水线的运输操作。
52.本发明实施例提供的一种流水线运输方法，流水线的控制单元可以生成由第一值和第二值组成的拼合命令，基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备。该方式中，由于拼合指令由第一值和第二值组成，较为简单，可有效降低软件程序复杂程度，提高可靠性，降低电机失步带来的潜在风险，降低对维护人员的专业要求，从而降低了流水线系统成本。
53.实施例二：
54.本实施例提供了另一种流水线运输方法，该方法在上述实施例的基础上实现；本实施例重点描述基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备的具体实施方式。参见图3所示的另一种流水线运输方法的流程图，本实施例中的流水线运输方法包括如下步骤：
55.步骤s302，确定待运输的试管架和试管架对应的目标分析设备。
56.本实施例中的流水线还包括堵截装置和抓取装置，堵截装置设置在轨道之中；作为示例，流水线系统包括试管架暂存区、轨道、多台分析设备、回收区和控制单元，当需要对试管架上样本进行测试分析时，需要将相应试管架沿轨道输送至对应分析设备处，在样本完成测试后需要将试管架沿轨道输送至回收区。
57.在运输前需要询问是否有试管架需要运输，只有存在待运输的试管架才可以执行本实施例中提供的流水线运输方法，例如：将管架暂存区上放置的试管架作为待运输的试管架；确定接收待运输的试管架的目标分析设备。
58.可以参见图4所示的一种流水线系统取用试管架流程示意图，在启动后控制单元询问是否有试管架或试管需要运输，若是，再询问是否有分析设备可接受该试管架，若系统中存在有可接受该试管架的分析设备，则控制单元计算运送路径并根据拼合命令进行传输。
59.步骤s304，生成试管架运输至目标分析设备的拼合命令；其中，拼合命令由第一值和第二值组成。
60.具体来说，可以通过下述方式生成拼合命令：对目标分析设备上游的分析设备赋码为第一值，对目标分析设备赋码为第二值；对设置在目标分析设备上游的分析设备处的堵截装置赋码为第一值，对设置在目标分析设备的堵截装置赋码为第二值。
61.可以参见图5所示的一种拼合命令的生成示意图，以将试管架运送到设备2处为例对拼合命令进行说明。在试管架的运送路径确定后，即需要运送到设备2处，控制单元将设备2及其上游的所有设备进行赋码，也即对其上游的所有堵截装置进行赋码，在试管架不需要停留的地方赋码00(即对目标分析设备上游的分析设备赋码为第一值，对设置在目标分析设备上游的分析设备处的堵截装置赋码为第一值)。
62.在试管架需要停留也即目标分析设备处的堵截装置赋码01(即对目标分析设备赋码为第二值，对设置在目标分析设备的堵截装置赋码为第二值)，此时可通过一条命令00 00 01即可指挥流水线系统将试管架运送到目标分析设备处，程序简单，可靠性高。
63.还可以参见图6所示的另一种拼合命令的生成示意图，该试管需要运送到设备1处，此时拼合命令为00 01，各试管架之间的拼合命令互不串扰，带宽占用少，即使电机失步，也即轨道比预设距离多运送或少运送了一段，因目标分析设备处的堵截装置接收到的是01命令，也即在试管架开始沿轨道输送的同时，堵截装置根据拼合命令已进行了堵截操作，此时试管架不会随着轨道移动，避免了抓取失败的风险。
64.步骤s306，如果轨道没有被占用，基于拼合命令控制堵截装置的开启或闭合。
65.在生成拼合命令后，询问轨道即运送路径是否被占用，若未被占用，意味着处于空闲状态，此时下发该拼合命令至试管架所经过轨道的全部节点处的堵截装置，堵截装置执行拼合命令，基于拼合命令控制堵截装置的开启或闭合。
66.步骤s308，将试管架通过轨道和开启的堵截装置运输至目标分析设备对应的指定位置。
67.堵截装置执行拼合命令之后，可以将试管架通过轨道运送到指定位置。
68.步骤s310，通过抓取装置将试管架由轨道中的指定位置抓取至目标分析设备中。
69.通过抓取装置将试管架抓取或推离原轨道，进入分析设备的加样位置或待加样队列中。
70.上述步骤主要说明的是如何将试管架从流水线的暂存区运输至目标分析设备，由目标分析设备进行分析检测，在检测完成之后，本实施例中还可以将检测完成的试管架由目标分析设备运输至流水线的回收区，例如：如果从目标分析设备至回收区的第二轨道没有被占用，并且回收区接收试管架，生成目标分析设备运输至回收区的第二拼合命令；其中，拼合命令由第一值和第二值组成；基于第二拼合命令控制试管架通过第二轨道运输至回收区。
71.目标分析设备至回收区的轨道可以称为第二轨道，上述目标分析设备运输至回收区拼合命令可以称为第二拼合命令；拼合命令也由第一值和第二值组成。
72.可以参见图7所示的一种流水线系统回收试管架流程示意图，在启动后控制单元询问当前完成测试的分析设备外轨道是否被占用，若未被占用(即处于空闲状态)，再次询问回收区是否可接收新的试管架，若可以，在计算运送路径并根据该拼合命令进行传输。
73.在完成命令的拼合后，询问运送路径是否空闲，若空闲则下发拼合命令至试管架所经过轨道的全部节点处的堵截装置，堵截装置执行拼合命令，从而将试管架运送到指定轨道，通过推入装置将试管架推离原轨道，进入回收区。
74.其中，可以通过下述步骤生成目标分析设备运输至回收区的第二拼合命令：对目标分析设备上游的分析设备赋码为第二值，对目标分析设备和目标分析设备下游的分析设备赋码为第一值；对设置在目标分析设备上游的分析设备处的堵截装置赋码为第二值，对设置在目标分析设备和目标分析设备下游的堵截装置赋码为第一值。
75.可以参见图8所示的另一种拼合命令的生成示意图，图8给出了试管架完成测试后需要回收到回收区的拼合命令示意图，试管架在设备2中完成测试后，控制单元将设备2及其下游的所有设备进行赋码，也即对设备2及其下游的所有堵截装置进行赋码00，此时可通
过一条命令00 00即可指挥流水线系统将试管架运送到回收区，程序简单，可靠性高。优选的是，在设备2上游的堵截装置还可赋码01，此时即可防止另一试管架误流入设备2处而引起碰撞，还可防止从设备2出来的试管架逆向移动。
76.还可以参见图9所示的另一种拼合命令的生成示意图，图9给出了另一试管架完成测试后需要回收到回收区的拼合命令示意图，其拼合命令为00 00 00，如上述还可设置为01 00 00 00，从而可防止误碰撞和逆向移动。
77.因此，在流水线系统中新增设备时，仅需要在拼合命令中新增一次00或01命令即可，无需对软件进行大量修改，降低成本。
78.进一步地，系统还提供日志查询功能，上述方法还包括：将拼合命令记录在日志中；响应针对于日志的日志查询操作，查找日志查询操作对应的拼合命令。
79.参见图10所示的一种日志查询界面示意图，a处为试管架取用拼合命令，b处为试管架回收拼合命令，维护人员在查询、维护时，仅需给出赋码00或01所表示的意义，对照该日志即可知晓流水线系统运行状态，降低了对维护人员的要求。
80.进一步地，该拼合命令采用二位数据编码方式，即使采用容量为64位的存储器，其也可以指挥32台分析设备，无论是检验中心还是大型医院，32台串联的分析设备足以满足需求。对于流水线系统而言，试管架在轨道上运动一般仅有3种状态，即直行、停止和转弯(或描述为逆向直行)，采用二位数据编码可充分表示上述3种状态。
81.在上述实施例中，命令00表示堵截装置未进行堵截，即对试管架进行放行，命令01表示堵截装置限制试管架随传输带移动，即不对试管架进行放行。当然，也可以用00表示不放行，01表示放行，可自行定义。本实施例中不再赘述其他赋码方式。
82.其中，堵截装置可采用马达控制的推杆实施，也可由电磁铁带动推杆或旋转杆实施，并不限定其具体的实施方式，只要能在接收到命令后能够限制试管架移动和能够解除对试管架的限制即可。
83.进一步地，在拼合命令中还可包含校验码，上述方法还包括：向目标分析设备发送校验命令；以使目标分析设备基于校验命令与校验码进行校验操作。
84.如设备2为待测样本的目标分析设备，则拼合命令可以为00 00 01 11，控制单元先向设备3发送待校验命令，而后发送拼合命令，设备3在收到校验命令后与拼合命令中的校验码11比较，若符合则下放试管架，若不符合则不下放试管架。防止因流水线中如设备1处堵截装置故障而未接收到拼合命令致使拼合命令分配错误，进一步提高系统的可靠性。
85.进一步地，控制单元发送00或者01命令到分析设备和堵截装置后，分析设备会反馈一个信息给控制单元，上述方法还包括：接收目标分析设备发送的反馈信息；如果在预设时间内没有接收到反馈信息，发送目标分析设备对应的报错信息。
86.反馈信息表示收到命令或者返回错误(如下发命令格式错误)，如果超过预定时间后，控制单元未收到反馈信息，会再次发送命令，在预定次数后，若都没收到反馈信息，则控制单元将未反馈信息的分析设备和/或堵截装置和/或对应轨道定义为故障节点，并在显示装置上进行报错，以有效保障命令的下发完成。
87.综上，本发明实施例提供的上述方法，可有效降低软件程序复杂程度，提高可靠性，降低电机失步带来的潜在风险，降低对维护人员的专业要求，从而降低了流水线系统成本。
88.实施例三：
89.本实施例提供了另一种流水线运输方法，在上述实施例的基础上实现，仅针对不同点进行说明。参见图11所示的另一种流水线运输方法的流程图，本实施例中的流水线运输方法为上述实施例的步骤s202中，确定的目标分析设备为多台目标分析设备的情况，包括如下步骤：
90.步骤1102，确定待运输的试管架和该试管架对应的多台目标分析设备。
91.在该步骤中，可通过与控制单元连接的扫描头扫描试管架的条码信息来确定待运输的试管架和该试管架需要进行的测试项目，再根据流水线中可满足该测试项目的分析设备来确定目标分析设备。试管架上可放置多个容纳有待测样本的试管，不同试管内的待测样本可以是不同的，也即同一试管架中可能存在不同的测试项目需求，此时目标分析设备可以为多台，也即同一试管架需要在多台设备中分别进行测试以完成试管架上多个试管内待测样本的测试需求。
92.步骤1104，确定上述多台目标分析设备的目标顺序。
93.在该步骤中，控制单元根据上述多台目标分析设备在流水线系统中的排序来确定目标顺序，如在步骤1102中所确定的目标分析设备为相邻的2台，则靠近上游侧的目标分析设备的顺序为1，靠近下游侧的目标分析设备的顺序为2。
94.步骤1106，基于目标顺序生成试管架运输至多台目标分析设备的多条拼合命令，其中，多台目标分析设备与多条拼合命令一一对应，多条拼合命令均由第三值和第四值组成。
95.其中，第三值和第四值可以分别与上述实施例中的第一值和第二值相同，也可以不同，这里不做限定。以第三值与第一值相同(为00)，第四值与第二值相同为例(为01)，根据上述步骤生成2条拼合命令，顺序1的目标分析设备所对应的第一条拼合命令可以为00 00 01，顺序2的目标分析设备所对应的第二条拼合命令可以为00 00 00 01。
96.步骤1108，基于与目标分析设备对应的拼合命令控制试管架通过轨道按照目标顺序依次运输至目标分析设备。
97.在该步骤中控制单元先下发更靠近上游的目标分析设备的拼合命令，待试管架通过轨道运输至该上游目标分析设备后再下发下游目标分析设备，以此类推，直至完成所有确定的目标分析设备中的测试项目。多条拼合命令的顺序下发，可使得目标分析设备有序地接收由轨道运输来的试管架，防止流水线发生紊乱。
98.实施例四：
99.对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种流水线运输装置，应用于流水线的控制单元，流水线包括轨道、分析设备和控制单元。如图12所示的一种流水线运输装置的结构示意图，该流水线运输装置包括：
100.试管架和分析设备确定模块121，用于确定待运输的试管架和试管架对应的目标分析设备；
101.拼合命令生成模块122，用于生成试管架运输至目标分析设备的拼合命令；其中，拼合命令由第一值和第二值组成；
102.试管架运输模块123，用于基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备。
103.本发明实施例提供的一种流水线运输装置，流水线的控制单元可以生成由第一值和第二值组成的拼合命令，基于拼合命令控制试管架通过轨道运输至目标分析设备。该方式中，由于拼合指令由第一值和第二值组成，较为简单，可有效降低软件程序复杂程度，提高可靠性，降低电机失步带来的潜在风险，降低对维护人员的专业要求，从而降低了流水线系统成本。
104.上述流水线还包括堵截装置和抓取装置，堵截装置设置在轨道之中；上述试管架运输模块，用于如果轨道没有被占用，基于拼合命令控制堵截装置的开启或闭合；将试管架通过轨道和开启的堵截装置运输至目标分析设备对应的指定位置；通过抓取装置将试管架由轨道中的指定位置抓取至目标分析设备中。
105.上述拼合命令生成模块，用于对目标分析设备上游的分析设备赋码为第一值，对目标分析设备赋码为第二值；对设置在目标分析设备上游的分析设备处的堵截装置赋码为第一值，对设置在目标分析设备的堵截装置赋码为第二值。
106.上述流水线还包括管架暂存区；上述试管架和分析设备确定模块，用于将管架暂存区上放置的试管架作为待运输的试管架；确定接收待运输的试管架的目标分析设备。
107.上述流水线还包括回收区；参见图13所示的另一种流水线运输装置的结构示意图，该流水线运输装置还包括：试管架回收模块124，与试管架运输模块123连接，上述试管架回收模块124，用于如果从目标分析设备至回收区的第二轨道没有被占用，并且回收区接收试管架，生成目标分析设备运输至回收区的第二拼合命令；其中，拼合命令由第一值和第二值组成；基于第二拼合命令控制试管架通过第二轨道运输至回收区。
108.上述试管架回收模块，用于对目标分析设备上游的分析设备赋码为第二值，对目标分析设备和目标分析设备下游的分析设备赋码为第一值；对设置在目标分析设备上游的分析设备处的堵截装置赋码为第二值，对设置在目标分析设备和目标分析设备下游的堵截装置赋码为第一值。
109.如图13所示，上述装置还包括日志记录模块125，与拼合命令生成模块122连接，上述日志记录模块125，用于将拼合命令记录在日志中；响应针对于日志的日志查询操作，查找日志查询操作对应的拼合命令。
110.如图13所示，上述装置还包括分析设备校验模块126，设置于拼合命令生成模块122和试管架运输模块123之间，上述分析设备校验模块126，用于向目标分析设备发送校验命令；以使目标分析设备基于校验命令与校验码进行校验操作。
111.如图13所示，上述装置还包括反馈信息接收模块127，与试管架运输模块123连接，上述反馈信息接收模块127，用于接收目标分析设备发送的反馈信息；如果在预设时间内没有接收到反馈信息，发送目标分析设备对应的报错信息。
112.本发明实施例提供的流水线运输装置，与上述实施例提供的流水线运输方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
113.实施例五：
114.对应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了另一种流水线运输装置，应用于流水线的控制单元，流水线包括轨道、多台分析设备和控制单元。如图14所示的另一种流水线运输装置的结构示意图，该流水线运输装置包括：
115.试管架和多台分析设备确定模块141，用于确定待运输的试管架和试管架对应的
多台目标分析设备；
116.目标顺序确定模块142，用于确定多台目标分析设备的目标顺序；
117.多条拼合命令生成模块143，用于基于目标顺序生成试管架运输至多台目标分析设备的多条拼合命令，其中，多台目标分析设备与多条拼合命令一一对应，多条拼合命令均由第三值和第四值组成；
118.第二试管架运输模块144，用于基于与目标分析设备对应的拼合命令控制试管架通过轨道按照目标顺序依次运输至目标分析设备。
119.本发明实施例提供的流水线运输装置，与上述实施例提供的流水线运输方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
120.实施例六：
121.本发明实施例还提供了一种电子设备，用于运行上述流水线运输方法；参见图15所示的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括存储器100和处理器101，其中，存储器100用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器101执行，以实现上述流水线运输方法。
122.进一步地，图15所示的电子设备还包括总线102和通信接口103，处理器101、通信接口103和存储器100通过总线102连接。
123.其中，存储器100可包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可还包括非不稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
124.处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器100，处理器101读取存储器100中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
125.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述流水线运输方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
126.本发明实施例所提供的流水线运输方法和装置的计算机程序产品，包括存储了程
序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
127.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
128.另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
129.功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
130.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
131.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。