位置传感器、位置测量方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及位置测量技术领域，特别是涉及一种位置传感器、位置测量方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.编码器作为一种位置传感器，广泛应用于放疗(rt)设备、计算机断层扫描(ct)设备等医疗设备中，用于精密运动部件的控制。
3.然而，传统的单圈式位置传感器不能实现对待测部件运动较大的直线距离或转动多圈时的测量；且传统的多圈位置传感器重复性和线性度较低，不能实现高精度反馈。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够同时实现对待测部件运动较大的直线距离或转动多圈时的测量以及高精度反馈的位置传感器、位置测量方法、装置及存储介质。
5.一种位置传感器，包括：
6.减速器，具有输出轴和输入轴，所述输出轴与待测部件连接，所述减速器用于将所述输出轴多个圈数的转动转换为所述输入轴单圈内的转动；
7.出轴单圈位移测量模块，设置于所述输出轴上，用于测量所述输出轴超过整数圈的第一位移量；
8.入轴单圈位移测量模块，设置于所述输入轴上，用于测量所述输入轴的第二位移量；
9.所述第一位移量和第二位移量被配置为确定所述待测部件的实际位移量。
10.在其中一个实施例中，所述出轴单圈位移测量模块和/或所述入轴单圈位移测量模块包括单圈式电位计。
11.在其中一个实施例中，所述出轴单圈位移测量模块包括出轴码盘、出轴读头及出轴控制模块，所述出轴码盘设置于所述输出轴上；所述入轴单圈位移测量模块包括入轴码盘、入轴读头及入轴控制模块，所述入轴码盘设置于所述输入轴上；
12.所述位置传感器还包括控制电路，所述控制电路设置于低辐射区域或无辐射区域，所述出轴控制模块及所述入轴控制模块均设置于控制电路上，所述出轴控制模块与所述出轴读头连接获取所述出轴读头的信号以得到所述第一位移量，所述入轴控制模块与所述入轴读头连接获取所述入轴读头的信号以得到所述第二位移量。
13.一种位置测量方法，应用于如上任一项所述的位置传感器；所述方法包括：
14.获取出轴单圈位移测量模块测量的第一位移量；
15.获取入轴单圈位移测量模块测量的第二位移量；
16.基于所述第一位移量及所述第二位移量得到所述待测部件的实际位移量。
17.在其中一个实施例中，所述输入轴相对于所述输出轴的转速呈比例缩小，缩小比
例为减速比；所述基于所述第一位移量及所述第二位移量得到所述待测部件的实际位移量，包括：
18.获取所述输入轴与所述输出轴的减速比；
19.基于所述第二位移量及所述减速比得到所述输出轴旋转的整数圈数；
20.基于所述输出轴旋转的整数圈数及所述第一位移量得到所述待测部件的实际位移量。
21.一种位置测量装置，应用于如上任一项所述的位置传感器；所述装置包括：
22.获取模块，用于获取出轴单圈位移测量模块测量的第一位移量；并获取入轴单圈位移测量模块测量的第二位移量；
23.处理模块，用于基于所述第一位移量及所述第二位移量得到所述待测部件的实际位移量。
24.在其中一个实施例中，所述输入轴相对于所述输出轴的转速呈比例缩小，缩小比例为减速比；所述处理模块包括：
25.第一获取单元，用于获取所述输入轴与所述输出轴的减速比；
26.第一计算单元，用于基于所述第二位移量及所述减速比得到所述输出轴旋转的整数圈数；
27.第二计算单元，用于基于所述输出轴旋转的整数圈数及所述第一位移量得到所述待测部件的实际位移量。
28.一种位置测量装置，包括控制器及如上任一项所述的位置传感器；所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29.获取出轴单圈位移测量模块测量的第一位移量；
30.获取入轴单圈位移测量模块测量的第二位移量；
31.基于所述第一位移量及所述第二位移量得到所述待测部件的实际位移量。
32.在其中一个实施例中，所述处理器执行所述基于所述第一位移量及所述第二位移量得到所述待测部件的实际位移量时，包括执行：
33.获取所述输入轴与所述输出轴的减速比；
34.基于所述第二位移量及所述减速比得到所述输出轴旋转的整数圈数；
35.基于所述输出轴旋转的整数圈数及所述第一位移量确定所述待测部件的实际位移量。
36.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。
37.上述位置传感器、位置测量方法、装置及存储介质能够通过减速器将输出轴多个圈数的转动转换为输入轴单圈内的转动以实现多圈绝对位置反馈，并且通过配置减速器的减速比能够实现输出轴的不同圈数转换为输入轴的单圈内的转动实现圈数定制，从而即便待测部件的直线运动距离较大或者进行多圈转动，根据出轴单圈位移测量模块测得的第一位移量和入轴单圈位移测量模块测得的第二位移量能够得到待测部件的实际位移量。利用第一位移量和第二位移量计算待测部件的实际位移量能够有效消除减速器的背隙误差，从而提高位置传感器的测量精度。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为一个实施例中位置传感器的结构示意图；
40.图2为另一个实施例中位置传感器的结构示意图；
41.图3为一个实施例中位置测量方法的流程示意图；
42.图4为图3实施例中步骤s13的流程示意图；
43.图5为一个实施例中位置测量装置的结构框图。
44.附图标记说明：11、减速器；111、输出轴；112、输入轴；121、出轴单圈位移测量模块；1211、出轴码盘；1212、出轴读头；122、入轴单圈位移测量模块；1221、入轴码盘；1222、入轴读头；13、外壳；14、线缆；15、控制电路；70、位置测量装置；71、获取模块；72、处理模块。
具体实施方式
45.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
46.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
47.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
48.空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
49.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
50.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
51.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种位置传感器，包括减速器11、出轴单圈位
移测量模块121及入轴单圈位移测量模块122。减速器11具有输出轴111和输入轴112。输出轴111与待测部件(图未示出)连接，从而输出轴111能够随着待测部件的运动而运动。待测部件可以是医疗设备中的精密运动部件等等。输出轴111与待测部件之间可以通过传动机构连接，当待测部件旋转运动时能够带动输出轴111旋转运动，且当待测部件进行直线运动时传动机构也可以将直线运动转换为输出轴111的旋转运动。待测部件的位移量与输出轴111的位移量之间具有一定的预设关系，得到输出轴111的位移量即能够得到待测部件的位移量。在一些示例中，当待测部件旋转运动时，可以配置为待测部件的角位移与输出轴111的角位移相等。在其他示例中，当待测部件旋转运动时，也可以配置为待测部件的角位移与输出轴111的角位移不等且呈比例关系。
52.减速器11用于将输出轴111多个圈数的转动转换为输入轴112单圈内的转动。减速器11内可以设置有减速结构(图未示出)。减速结构的输入端与输出轴111连接。减速结构的输出端与输入轴112连接。减速结构可以采用为本领域技术人员所熟知的任意机械机构。譬如，可以设置为将输出轴111与大齿轮过盈配合，小齿轮(小齿轮是相比于大齿轮而言)与输入轴112过盈配合，大齿轮与小齿轮之间相互啮合，通过配置大齿轮与小齿轮的尺寸，使得将输出轴111多个圈数的转动转换为输入轴112单圈内的转动。
53.出轴单圈位移测量模块121设置于输出轴111上。具体可以是出轴单圈位移测量模块121的全部结构设置于输出轴111上，也可以是出轴单圈位移测量模块121的部分结构设置于输出轴111上。出轴单圈位移测量模块121用于测量输出轴111超过整数圈位移量即第一位移量。入轴单圈位移测量模块122设置于输入轴112上。具体可以是入轴单圈位移测量模块122的全部结构设置于输入轴112上，也可以是入轴单圈位移测量模块122的部分结构设置于输入轴112上。入轴单圈位移测量模块122用于测量输入轴112的全部位移量即第二位移量。
54.本实施例中，出轴单圈位移测量模块121及入轴单圈位移测量模块122均为单圈式的位移测量模块，譬如单圈式编码器，单圈式的位移测量模块相比于多圈式的位移测量模块重复度和线性度较好，从而能够实现高精度反馈。当输出轴111旋转角度在360度之内时，出轴单圈位移测量模块121所测得的第一位移量即为输出轴111的实际位移量；当输出轴111旋转超过一圈时，出轴单圈位移测量模块121所测得的第一位移量为输出轴111超过整数圈的位移量。譬如，当输出轴111实际旋转了50度时，出轴单圈位移测量模块121所测得的第一位移量为50度；当输出轴111实际旋转了500度时，出轴单圈位移测量模块121所测得的第一位移量为500度减去360等于140度。由于减速器11将输出轴111的多个圈数的转动转换为输入轴112单圈内的转动，因此入轴单圈位移测量模块122所测得的第二位移量即为输入轴112的实际位移量。
55.第一位移量和第二位移量被配置为确定待测部件的实际位移量。由于输出轴111和输入轴112之间的减速结构可能具有背隙，譬如相互啮合的两个齿轮之间存在反相间隙而导致的背隙，背隙可能会导致输入轴112的旋转运动不完全跟随输出轴111的旋转运动。本实施例中结合第一位移量和第二位移量来计算待测部件的实际位移量能有效消除减速结构的背隙误差，使得提高最终计算得到的待测部件的实际位移量的精确度。
56.示例性的，可以配置控制器利用第一位移量和第二位移量计算待测部件的实际位移量，具体可以如下方式实现：
57.本实施例中的输入轴112相对于输出轴111的转速呈比例缩小，缩小比例为减速比。控制器可以包括存储器和处理器。存储器中可以存储输入轴112和输出轴111的减速比，处理器可以从存储器中获得输入轴112和输出轴111的减速比。当然，也可以配置为操作人员通过鼠标、键盘等输入设备向处理器输入输入轴112和输出轴111的减速比。
58.处理器基于第二位移量及减速比得到输出轴旋转的圈数。譬如，输入轴112和输出轴111的减速比为1：10，即输出轴111旋转10圈时输入轴112旋转1圈。设出轴单圈位移测量模块112测得第一位移量为144度，减速结构使得输入轴112和输出轴111之间存在背隙，设入轴单圈位移测量模块122测得第二位移量为338.4度，则第二位移量338.4度除以减速比1/10得到3384度，则可以进一步得到输出轴111旋转的整数圈数为3384度除以360度的商等于9圈，然后将输出轴111旋转的整数圈数9圈乘以360度再加出轴单圈位移测量模块112测得第一位移量114度得到输出轴111的总的位移量为3354度，根据输出轴111的总的位移量及输出轴111的位移量与待测部件的实际位移量之间的关系可以进一步得到待测部件的实际位移量。在此过程中可以根据第二位移量338.4度除以减速比1/10的结果3384度与输出轴111的总的位移量3354度之间的差可以得到减速结构的背隙为30度。
59.上述位置传感器能够通过减速器11将输出轴111多个圈数的转动转换为输入轴112单圈内的转动以实现多圈绝对位置反馈，并且通过配置减速器11的减速比能够实现输出轴111的不同圈数转换为输入轴112的单圈内的转动实现圈数定制，从而即便待测部件的直线运动距离较大或者进行多圈转动，根据出轴单圈位移测量模块121测得的第一位移量和入轴单圈位移测量模块122测得的第二位移量能够得到待测部件的测量位置。利用第一位移量和第二位移量计算待测部件的实际位移量能够有效消除减速器11的背隙误差，从而提高位置传感器的测量精度。
60.在一个实施例中，仍然如图1所示，出轴单圈位移测量模块121和/或入轴单圈位移测量模块122包括单圈式电位计。电位计即电阻式绝对编码器。编码器作为一种位置传感器，广泛应用于rt、ct等医学影像设备中，用于精密运动部件的控制。但是医学影像设备辐射剂量高，编码器本身带有大量芯片、电容等电气元件，由于辐射的电离作用，这类电气元件可靠性比较低，极易损坏。从而导致目前医学影像设备中使用的编码器均存在寿命低故障率高的现象。尤其是绝对式编码器，因其内部含有存储芯片，使其在辐射环境内的可靠性更低。本实施例中所采用的电阻式绝对编码器，因其原理简单，故辐射可靠性较高且成本较低，从而能够延长位置传感器的使用寿命，降低位置传感器的故障率。
61.可选的，位置传感器还可以包括外壳13。减速器11的减速结构、出轴单圈位移测量模块121及入轴单圈位移测量模块122可以均设置于外壳13内部。减速器11的输出轴111与减速结构的输入端连接，且一个单圈式电位计作为出轴单圈位移测量模块121设置于减速器11的输出轴111上。减速器11的输入轴112与减速结构的输出端连接，且另一个单圈式电位计作为入轴单圈位移测量模块122设置于减速器11的输入轴112上。减速器11的输出轴111和输入轴112可以伸出外壳13。减速器11的输出轴111还与待测部件连接。出轴单圈位移测量模块121及入轴单圈位移测量模块122可以通过电缆与外部的控制电路(图1未示出)连接，从而分别输出第一位移量和第二位移量。
62.在另一个实施例中，请参阅图2，出轴单圈位移测量模块121包括出轴码盘1211、出轴读头1212及出轴控制模块(图未示出)。出轴码盘1211设置于输出轴111上。入轴单圈位移
测量模块122包括入轴码盘1221、入轴读头1222及入轴控制模块(图未示出)。入轴码盘1221设置于输入轴112上。由于减速器11的输出轴111与待测部件连接，当待测部件为医疗设备中的精密运动部件时，减速器11、出轴码盘1211、出轴读头1212、入轴码盘1221及入轴读头1222均处于高辐射区域。
63.位置传感器还包括控制电路15。控制电路15设置于低辐射区域(此处的低辐射区域是相对于高辐射区域而言)或无辐射区域。出轴控制模块及入轴控制模块均设置于控制电路15上。出轴控制模块与出轴读头1212连接获取出轴读头1212的信号以得到第一位移量。入轴控制模块与入轴读头1222连接获取入轴读头1222的信号以得到第二位移量。本实施例中，通过将出轴单圈位移测量模块121中的出轴控制模块及出轴单圈位移测量模块121中的入轴控制模块独立出来并设置于控制电路15上，由于控制电路15位于低辐射区域或无辐射区域，使得出轴单圈位移测量模块121及入轴单圈位移测量模块122中存储芯片、电容等电气元件位于低辐射区域或无辐射区域，从而可以提高位置传感器的辐射可靠性，降低故障率，提高使用寿命。
64.可选的，位置传感器还可以包括外壳13。减速器11的减速结构、出轴码盘1211、出轴读头1212、入轴码盘1221及入轴读头1222可以均设置于外壳13内部。减速器11的输出轴111设置于输出轴111上，即出轴单圈位移测量模块121的部分结构设置于减速器11的输出轴111上。出轴读头1212可以设置于出轴码盘1211附近即设置于减速器11的输入端，出轴读头1212用于获取出轴码盘1211的读数。出轴读头1212可以与控制电路15上的出轴控制模块之间通过线缆14连接，从而控制电路15可以获取出轴读头1212的信号以得到第一位移量，且通过延长线缆14的长度可以将控制电路15设置于离待测部件较远的区域，从而减小控制电路15所受到的辐射或者避免控制电路15受到辐射。减速器11的输入轴112与设置于输入轴112上，即入轴单圈位移测量模块122的部分结构设置于减速器11的输入轴112上。入轴读头1222可以设置于入轴码盘1221附近即设置于减速器11的输出端，入轴读头1222用于获取入轴码盘1221的读数，从而控制电路15可以获取入轴读头1222的信号以得到第二位移量。减速器11的输出轴111和输入轴112可以伸出外壳13。减速器11的输出轴111还与待测部件连接。通过延长线缆14的长度可以将控制电路15设置于离待测部件较远的区域，从而减小控制电路15所受到的辐射或者避免控制电路15受到辐射。
65.本技术还提供一种位置测量方法。可以应用于上述任意一个实施例中的位置传感器。参阅图1，位置传感器具有减速器11、出轴单圈位移测量模块121及入轴单圈位移测量模块122。减速器11具有输出轴111和输入轴112。输出轴111与待测部件连接，譬如，输出轴111可以与医疗设备中的精密运动部件连接。输出轴111随着待测部件的运动而运动。减速器11用于将输出轴111多个圈数的运动转换为输入轴112单圈内的转动，具体可以根据实际需求配置减速器11的输出轴111与输入轴112之间的减速比。出轴单圈位移测量模块121设置于输出轴111上，用于测量输出轴111超过整数圈的第一位移量。入轴单圈位移测量模块122设置于输入轴112上，由于减速器11将输出轴111多个圈数的转动转换为输入轴112单圈内的转动，因此输入轴112所测量的第二位移量即为输入轴112的实际位移量。
66.请参阅图3，位置测量方法包括：
67.步骤s31，获取出轴单圈位移测量模块测量的第一位移量。
68.步骤s32，获取入轴单圈位移测量模块测量的第二位移量。
69.具体的，参阅图1和图2，可以配置有控制电路15，控制电路15与出轴单圈位移测量模块121和入轴单圈位移测量模块122连接以分别获取第一位移量和第二位移量。还可以配置控制器，控制电路15可以将出轴单圈位移测量模块121所输出的第一模拟信号转换为第一数字信号，将入轴单圈位移测量模块122所输出的第二模拟信号转换为第二数字信号，并将第一数字信号和第二数字信号传输给控制器。控制器根据第一数字信号得到第一位移量，并根据第二数字信号得到第二位移量。第一位移量为输出轴111超过整数圈的位移量。第二位移量为输入轴112实际的位移量。
70.步骤s33，基于第一位移量和第二位移量得到待测部件的实际位移量。
71.具体的，减速器11将输出轴111的多圈转动转换为输入轴112的单圈内的转动。当与减速器11连接的待测部件进行旋转运动且输出轴111的转速与待测部件的转速为一比一时，减速器11也即将待测部件的多圈转动转换为输入轴112的单圈转动，入轴单圈测量模块所测量的第二位移量能够反应待测部件的位移量，从而控制器可以根据第二位移量得到待测部件的测量位移量。
72.由于减速器11的输出轴111和输入轴112之间的减速结构可能存在背隙，譬如相互啮合的两个齿轮之间存在反相间隙而导致的背隙，使得输入轴112可能不是完全跟随输出轴111的运动而运动，也即输入轴112不是完全跟随待测部件的运动而运动，使得第二位移量不能准确反映待测部件的位置变化，从而测量位移量相比于待测部件的实际位移量存在背隙误差。利用第二位移量结合第一位移量计算待测部件的实际位移量能够消除背隙误差，从而提高位置传感器的测量精度。
73.在一实施例中，请参阅图4，步骤s33具体包括：
74.步骤s331，获取输入轴与输出轴的减速比。
75.具体的，输入轴112与输出轴111的减速比为输入轴112的角位移与输出轴111的角位移的比值。譬如减速器11配置为输入轴112旋转1圈(360度)输出轴111旋转了10圈(3600度)，则减速比为1：10。减速比可以为操作人员根据实际需求进行配置的。
76.控制器可以包括存储器和处理器。可以将减速比存储于存储器中，处理器从存储器获取减速比。还可以配置为操作人员通过键盘、鼠标等输入设备将减速比输入给处理器。
77.步骤s332，基于第二位移量及减速比得到输出轴旋转的整数圈数。
78.譬如，当输出轴旋转了9.4圈时，输出轴旋转的整数圈数为9圈。
79.具体的，第二位移量除以减速比再除以输出轴111旋转每圈的位移量可以得到输出轴111旋转的整数圈数。输出轴111旋转每圈的角位移量为360度，当然，在其他示例中也可以用线位移量来计算。譬如，输入轴112和输出轴111的减速比为1：10，即输出轴111旋转10圈时输入轴112旋转1圈。设入轴单圈位移测量模块122测得第二位移量为338.4度，则第二位移量338.4度除以减速比1/10再除以输出轴111旋转每圈的角位移量为360度可以得到输出轴旋转的整数圈数为9圈。
80.步骤s333，基于输出轴旋转的整数圈数及第一位移量得到待测部件的实际位移量。
81.具体的，输出轴111旋转的整数圈数乘以输出轴111旋转每圈的位移量再加上第一位移量得到待测部件的实际位移量。譬如，出轴单圈位移测量模块112测得第一位移量为144度，将输出轴111旋转的整数圈数9圈乘以360度再加出轴单圈位移测量模块112测得第
一位移量114度得到输出轴111的总的位移量为3354度，根据输出轴111的总的位移量及输出轴111的位移量与待测部件的实际位移量之间的关系可以进一步得到待测部件的实际位移量。
82.在一实施例中，控制器还可以基于第一位移量及第二位移量得到减速器的背隙补偿量，包括：基于第二位移量和待测部件的实际位移量之差得到减速器的背隙补偿量。
83.在其他实施例中，在待测部件初始上电时刻即减速器11初始上电时刻，可以直接根据出轴单圈位移测量模块121测量的第一位移量和入轴单圈位移测量模块122测量的第二位移量的差值计算背隙补偿量。
84.应该理解的是，虽然图3
‑
图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3
‑
图4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
85.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种位置测量装置70，应用于上述任意一个实施例中的位置传感器。位置测量装置70包括获取模块71及处理模块72。获取模块71用于获取出轴单圈位移测量模块121测量的第一位移量；并获取入轴单圈位移测量模块122测量的第二位移量。处理模块72用于基于第一位移量及第二位移量得到待测部件的实际位移量。
86.在一个实施例中，输入轴112相对于输出轴111的转速呈比例缩小，缩小比例为减速比。处理模块72包括第一获取单元、第一计算单元及第二计算单元。第一获取单元用于获取输入轴112与输出轴111的减速比。第一计算单元用于基于第二位移量及减速比得到输出轴111旋转的整数圈数。第二计算单元用于基于输出轴111旋转的整数圈数及第一位移量得到待测部件的实际位移量。
87.关于位置测量装置的具体限定可以参见上文中对于位置测量方法的限定，在此不再赘述。上述位置测量装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
88.在一个实施例中，提供一种位置测量装置，包括控制器及如上述任意一个实施例中的位置传感器。控制器包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取出轴单圈位移测量模块121测量的第一位移量；获取入轴单圈位移测量模块122测量的第二位移量；基于第一位移量及第二位移量得到待测部件的实际位移量。
89.在一个实施例中，处理器执行基于第一位移量及第二位移量得到待测部件的实际位移量时，包括执行：获取输入轴112与输出轴111的减速比；基于第二位移量及减速比得到输出轴111旋转的整数圈数；基于输出轴111旋转的整数圈数及第一位移量确定待测部件的
实际位移量。
90.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
91.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
‑
only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
92.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
93.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
94.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。