技术特征：
1.一种车载惯组与里程计行进间对准方法，其特征在于，所述方法包括：根据惯导和里程计信息，获取惯性系统下的姿态转换矩阵，并根据所述姿态转换矩阵完成行进间粗对准，得到粗略姿态角信息；建立误差模型，并根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息；根据行进间对准得到的精确初始姿态角信息可继续进行导航，实时获取车辆的姿态角和位置信息。2.根据权利要求1所述的车载惯组与里程计行进间对准方法车载惯组与里程计行进间对准方法，其特征在于，所述根据所述姿态转换矩阵完成行进间粗对准，得到粗略姿态角信息，包括：对所述姿态矩阵进行分解，并获取所述惯导系统中的重力偏斜；根据所述重力偏斜，对所述重力偏斜进行补偿；对所述姿态矩阵求解，完成行进间粗对准。3.根据权利要求2所述的车载惯组与里程计行进间对准方法，其特征在于，所述姿态矩阵分解为：其中，n表示导航坐标系，b为捷联惯导坐标系，n0表示初始时刻导航坐标系，i
b0
表示初始时刻捷联惯组惯性坐标系，t表示当前时刻，初始时刻为0，i0表示初始时刻惯性坐标系，为初始时刻导航坐标系与导航坐标系的转换矩阵，为初始时刻捷联惯组惯性坐标系与捷联惯导坐标系的转换矩阵；为初始时刻捷联惯组惯性坐标系与初始时刻捷联惯组惯性坐标系的转换矩阵；为初始时刻惯性坐标系与初始时刻导航坐标系的转换矩阵。4.根据权利要求1所述的车载惯组与里程计行进间对准方法，其特征在于，所述建立误差模型，并根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息，包括：建立行进间精对准误差模型，包含姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺漂移误差、加速度计偏置误差、里程计刻度系数误差、俯仰安装误差角、方位安装误差角和外杆臂误差。5.根据权利要求1所述的车载惯组与里程计行进间对准方法，其特征在于，所述建立误差模型，并根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息，包括：将捷联惯导解算的速度与使用里程计进行航位推算解算的速度作差，得到差值；将所述差值作为所述观测量。6.根据权利要求5所述的车载惯组与里程计行进间对准方法，其特征在于，所述根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息，包括：获取sage
‑
husa自适应滤波算法，并根据所述sage
‑
husa自适应滤波算法进行递推计算，得到所述精确姿态角。7.根据权利要求1所述的车载惯组与里程计行进间对准方法，其特征在于，所述方法还包括：在进行计算时，进行逆向回溯，将不同阶段的解算结果作为下一阶段进行解算的初始值。8.一种车载惯组行进间对准系统，其特征在于，所述系统包括：
粗对准模块，用于根据惯导和里程计信息，获取惯性系统下的姿态转换矩阵，并根据所述姿态转换矩阵完成行进间粗对准，得到粗略姿态角信息；精对准模块，用于建立误差模型，并根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息；精确解算模块，用于根据行进间对准得到的精确初始姿态角信息可继续进行导航，实时获取车辆的姿态角和位置信息。9.一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的车载惯组行进间对准程序，所述处理器执行所述车载惯组行进间对准程序时，实现上述方案中任一项所述的车载惯组与里程计行进间对准方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车载惯组行进间对准程序，所述车载惯组行进间对准程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的车载惯组与里程计行进间对准方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种车载惯组与里程计行进间对准方法及系统，所述方法包括：根据惯导和里程计信息，获取惯性系统下的姿态转换矩阵，并根据所述姿态转换矩阵完成行进间粗对准，得到粗略姿态角信息；建立误差模型，并根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息，根据行进间对准得到的精确初始姿态角信息可继续进行导航，实时获取车辆的姿态角和位置信息。本发明可以实现无准备时间行进间对准，并且对准精度与静基座对准精度相同，并且本发明无需停车等待，即可在车辆行驶过程中上电进行对准，提高对准的灵活性，有效缩短行进间对准时间。间对准时间。间对准时间。
技术研发人员：张靖 王盛 李先慕 曹全 彭惠 陈鸿跃 刘冰 李旬 肖强 王向东
受保护的技术使用者：北京航天发射技术研究所
技术研发日：2021.08.26
技术公布日：2021/12/23