技术特征：
1.一种室内外场景切换定位装置，其特征在于，包括uwb基站、rtk基站和组合定位终端；以目标建筑物的出入口为圆心，以预设距离作为半径所划定维持缓冲区，所述uwb基站设置在所述维持缓冲区内；所述uwb基站，用于向所述组合定位终端发送定位信号；所述uwb基站信号的覆盖范围与所述维持缓冲区未交叉的区域划定为维持缓存边界区；所述rtk基站设置在所述维持缓存边界区内；所述rtk基站，用于向所述组合定位终端发送差分信号；所述组合定位终端与所述uwb基站和所述rtk基站通讯连接；所述组合定位终端，用于根据所述定位信号和所述差分信号得到自身的定位坐标。2.根据权利要求1所述的一种室内外场景切换定位装置，其特征在于，所述预设距离为所述组合定位终端离开所述目标建筑物所需要的最长固定时间与最高平均速度的乘积。3.根据权利要求1所述的一种室内外场景切换定位装置，其特征在于，所述uwb基站包括uwb室内基站、uwb过渡基站和uwb室外基站；所述uwb基站设置在所述维持缓冲区内，具体包括：在所述维持缓冲区内，所述uwb室内基站设有多个，多个所述uwb室内基站设置在所述目标建筑物的室内；所述uwb过渡基站设有多个，多个所述uwb过渡基站设置在所述目标建筑物的出入口处；所述uwb室外基站设有多个，多个所述uwb室外基站间隔设置在所述目标建筑物外；所述uwb基站，用于向所述组合定位终端发送定位信号，具体包括：所述uwb室内基站、所述uwb过渡基站和所述uwb室外基站均用于向所述组合定位终端发送定位信号。4.根据权利要求3所述的一种室内外场景切换定位装置，其特征在于，所述uwb室内基站、所述uwb过渡基站和所述uwb室外基站均用于所述组合定位终端发送定位信号，具体包括：所述uwb室内基站，用于当所述组合定位终端在所述目标建筑物室内移动时，向所述组合定位终端发送室内定位信号；所述uwb过渡基站，用于当所述组合定位终端从所述目标建筑物室内经过出入口移动到室外时，向所述组合定位终端发送过渡定位信号；所述uwb室外基站，用于当所述组合定位终端在所述目标建筑物室外移动时，向所述组合定位终端发送室外定位信号。5.根据权利要求1所述的一种室内外场景切换定位装置，其特征在于，所述组合定位终端包括uwb定位模块、rtk定位模块和单片机模块；所述uwb定位模块，用于当所述组合定位终端在所述维持缓冲区内的所述目标建筑物室内外移动时，接收多个所述uwb基站发送的定位信号，当从所述维持缓存边界区移动到所述维持缓冲区时，在经过缓存后关闭rtk定位模块的同时，接收多个所述uwb基站发送的定位信号，根据所述定位信号得到所述uwb定位模块的定位坐标，并将所uwb定位模块的定位坐标的发送给单片机模块；所述rtk定位模块，用于当从所述维持缓冲区移动到所述维持缓存交界区时，接收两个
所述rtk基站发送的差分信号，根据所述差分信号得到所述rtk定位模块的定位坐标，并将所述rtk定位模块的定位坐标发送给单片机模块；所述单片机模块，用于将接收的所述uwb定位模块或所述rtk定位模块发送的定位坐标作为所述组合定位终端的定位坐标。6.一种室内外场景切换定位方法，其特征在于，其步骤包括：以目标建筑物的出入口为圆心，以预设距离作为半径所划定维持缓冲区，在所述维持缓冲区设置多个uwb基站；所述uwb基站向组合定位终端发送定位信号；多个所述uwb基站信号的覆盖范围与所述维持缓冲区未交叉的区域划定为维持缓存边界区；在所述维持缓存边界区内设置两个rtk基站；所述rtk基站向所述组合定位终端发送差分信号；所述组合定位终端根据所述定位信号和所述差分信号得到自身的定位坐标。7.根据权利要求6所述的一种室内外场景切换定位方法，其特征在于，所述预设距离为所述组合定位终端离开目标建筑物所需要的最长固定时间与最高平均速度的乘积。8.根据权利要求6所述的一种室内外场景切换定位方法，其特征在于，所述uwb基站包括uwb室内基站、uwb过渡基站和uwb室外基站；在所述维持缓冲区设置多个uwb基站，具体包括：在所述维持缓冲区内，所述uwb室内基站设有多个，多个所述uwb室内基站所述目标建筑物的室内设置；所述uwb过渡基站设有多个，多个所述uwb过渡基站设置在所述目标建筑物的出入口处；所述uwb室外基站设有多个，多个所述uwb室外基站间隔设置在所述目标建筑物外；所述uwb基站向所述组合定位终端发送定位信号，具体包括：所述uwb室内基站、所述uwb过渡基站和所述uwb室外基站向所述组合定位终端发送定位信号。9.根据权利要求8所述的一种室内外场景切换定位方法，其特征在于，所述uwb室内基站、所述uwb过渡基站和所述uwb室外基站向所述组合定位终端发送定位信号，具体包括：当所述组合定位终端在所述目标建筑物室内移动时，所述uwb室内基站向所述组合定位终端发送过渡定位信号；当所述组合定位终端从所述目标建筑物室内经过出入口移动到室外时，所述uwb过渡基站向所述组合定位终端发送过渡定位信号；当所述组合定位终端在所述目标建筑物室外移动时，所述uwb室外基站向所述组合定位终端发送室外定位信号。10.根据权利要求6所述的一种室内外场景切换定位方法，其特征在于，所述组合定位终端包括uwb定位模块、rtk定位模块和单片机模块；所述组合定位终端根据所述定位信号和所述差分信号得到自身的定位坐标，具体包括：当所述组合定位终端在所述维持缓冲区内的所述目标建筑物的室内外移动时，uwb定位模块接收多个所述uwb基站发送的定位信号，当从所述维持缓存边界区移动到所述维持缓冲区时，在经过缓存后关闭rtk定位模块的同时，接收多个所述uwb基站发送的定位信号，uwb定位模块接收多个所述uwb基站发送的定位信号，根据所述定位信号得到uwb定位模块
的定位坐标，并将所述uwb定位模块的定位坐标的发送给单片机模块；当从所述维持缓冲区移动到所述维持缓存交界区时，rtk定位模块接收两个所述rtk基站发送的差分信号，根据所述差分信号得到所述rtk定位模块的定位坐标，并将所述rtk定位模块的定位坐标的发送给单片机模块；所述单片机模块将接收的所述uwb定位模块或所述rtk定位模块发送的定位坐标作为所述组合定位终端的定位坐标。
技术总结
本发明涉及一种室内外场景切换定位装置及方法，其装置包括UWB基站、RTK基站和组合定位终端；以目标建筑物的出入口为圆心，以预设距离作为半径所划定维持缓冲区，UWB基站设置在所述维持缓冲区内；UWB基站，用于向组合定位终端发送定位信号；UWB基站信号的覆盖范围与维持缓冲区未交叉的区域划定为维持缓存边界区；RTK基站设置在维持缓存边界区内；RTK基站，用于向组合定位终端发送差分信号；组合定位终端与UWB基站和RTK基站通讯连接；组合定位终端，用于根据定位信号和所述差分信号得到自身的定位坐标。通过UWB基站和RTK基站室内外组合，使组合定位终端在从室内场景移动到室外移动时，仍能持续稳定维持高精度定位，实现厘米级精度的室内外无缝定位。级精度的室内外无缝定位。级精度的室内外无缝定位。
技术研发人员：班剑锋 董楠 滕振勋 张扬帆 高小平 褚宏梅 蒙金龙 杜云集 王平 覃泽颖 唐诗华
受保护的技术使用者：桂林理工大学 广西桂工测绘地理信息科技有限公司
技术研发日：2021.08.31
技术公布日：2021/11/30