基于无人船的侧扫声呐系统及侧扫声呐设备数据处理方法与流程

1.本公开涉及船舶技术领域，尤其涉及一种基于无人船的侧扫声呐系统及侧 扫声呐设备数据处理方法。


背景技术：

2.侧扫声呐技术利用回声测深原理探测海底地貌和水下物体，可以得到连续 的有一定宽度的二维海底声图，利用侧扫声呐对一些重要港口、航道、海区地 形地貌进行测量，可以得到海底沉积物图像、地貌冲刷变化、结构物位移演变 等数据，从而为海底打捞、航道疏浚、基建设施水下部位维养等活动提供数据 支撑。
3.侧扫声呐技术在进行海底目标物定位时，一般是以收发换能器中心全球定 位系统(global positioning system，gps)坐标为原点，根据侧扫声呐收发信号 时间差测算海底目标物坐标位置，但是无人船在工作过程中受到风浪潮的影响， 会发生纵摇、横摇、偏航等船体姿态改变，每种姿态改变都会影响侧扫声呐扫 测范围，从而影响海底目标物的定位精度。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供了一种基于无人船的侧扫声呐系统及侧扫声呐设备数据 处理方法。所述技术方案如下：
5.一方面，提供了一种基于无人船的侧扫声呐系统，所述基于无人船的侧扫 声呐系统包括船载侧子系统和岸侧子系统；
6.所述船载侧子系统包括：无人船以及搭载在所述无人船上的无人船船控设 备、侧扫声呐设备、辅助传感器和船载数据处理服务器；
7.所述岸侧子系统，用于将航行测线发送给所述船载侧子系统；
8.所述无人船船控设备，用于按照所述航行测线控制所述无人船行驶；
9.所述侧扫声呐设备，用于进行海底目标测量，得到采集数据；
10.所述辅助传感器，用于进行所述无人船的定位及姿态获取，得到定位和姿 态信息；
11.所述船载数据处理服务器，用于根据所述定位和姿态信息进行海底目标坐 标转换，将所述采集数据中海底目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标，转 换成世界坐标系下的坐标后进行存储。
12.可选地，所述船载数据处理服务器，用于：
13.从所述定位和姿态信息中获取所述侧扫声呐设备中收发换能器实时经度、 纬度、离海底面高度、船体实时纵摇、横摇和偏航角分别，得到所述收发换能 器在世界坐标系中的位置矩阵；
14.基于所述位置矩阵，利用坐标转换算法计算姿态转换矩阵；
15.以所述收发换能器为原点，所述无人船的航向方向为y轴，水平垂直航向 方向为x
轴，垂直x、y轴方向为z轴，建立直角坐标系，确立所述海底目标在 所述直角坐标系中的位置；
16.利用所述姿态转换矩阵对所述海底目标物的坐标进行修正，得到所述海底 目标在所述直角坐标系中的修正坐标；
17.基于所述修正坐标换算出所述海底目标在世界坐标下的位置；
18.基于所述海底目标在世界坐标下的位置计算所述海底目标在世界坐标下的 角度信息。
19.可选地，所述船载侧子系统还包括：
20.船载电气控制设备，用于接收所述岸侧子系统发送的上下电指令，并按照 载荷预设供电优先级控制载荷实时在线上下电。
21.可选地，所述船载侧子系统还包括：
22.视频监控设备，用于对所述无人船及周围环境高清视频监控，并将生成的 视频发送给所述岸侧子系统。
23.可选地，所述船载侧子系统还包括第一微波宽带电台，所述岸侧子系统包 括第二微波宽带电台，所述第一微波宽带电台和所述第二微波宽带电台之间无 线连接。
24.可选地，所述岸侧子系统还用于接收所述船载侧子系统发送的坐标转换后 的采集数据以及定位和姿态信息，并对所述坐标转换后的采集数据以及定位和 姿态信息进行后处理。
25.一方面，提供了一种侧扫声呐设备数据处理方法，所述方法包括：
26.获取侧扫声呐设备进行海底目标测量得到的采集数据；
27.获取辅助传感器进行无人船的定位及姿态获取，得到的定位和姿态信息；
28.根据所述定位和姿态信息进行海底目标坐标转换，将所述采集数据中海底 目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标，转换成世界坐标系下的坐标后进行 存储。
29.可选地，所述根据所述定位和姿态信息进行海底目标坐标转换，将所述采 集数据中海底目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标，转换成世界坐标系下 的坐标，包括：
30.从所述定位和姿态信息中获取所述侧扫声呐设备中收发换能器实时经度、 纬度、离海底面高度、船体实时纵摇、横摇和偏航角分别，得到所述收发换能 器在世界坐标系中的位置矩阵；
31.基于所述位置矩阵，利用坐标转换算法计算姿态转换矩阵；
32.以所述收发换能器为原点，所述无人船的航向方向为y轴，水平垂直航向 方向为x轴，垂直x、y轴方向为z轴，建立直角坐标系，确立所述海底目标在 所述直角坐标系中的位置；
33.利用所述姿态转换矩阵对所述海底目标物的坐标进行修正，得到所述海底 目标在所述直角坐标系中的修正坐标；
34.基于所述修正坐标换算出所述海底目标在世界坐标下的位置；
35.基于所述海底目标在世界坐标下的位置计算所述海底目标在世界坐标下的 角度信息。
36.一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述 存储器存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实 现前述侧扫声呐
设备数据处理方法。
37.一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储 有至少一条程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现前述侧扫 声呐设备数据处理方法。
38.本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
39.本公开实施例提供的方案，通过岸侧子系统将航行测线发送给所述船载侧 子系统，使得无人船船控设备可以根据航行测线控制所述无人船行驶，从而实 现无人检测，通过无线远程操控无人船的航行，降低侧扫声呐水下检测任务成 本，极大提高了检测工作效率；通过侧扫声呐设备进行海底目标测量，得到采 集数据，并利用定位和姿态信息进行海底目标坐标转换，将所述采集数据中海 底目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标，转换成世界坐标系下的坐标后进 行存储，避免无人船在工作过程中受到风浪潮的影响，造成的纵摇、横摇、偏 航等船体姿态改变影响海底目标物的定位精度，实现水下目标高精度定位，解 决海床地貌地物图像位置精度差的问题。
附图说明
40.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本公开一个示意性实施例的基于无人船的侧扫声呐系统结构示意图；
42.图2为本公开一个示意性实施例的基于无人船的侧扫声呐系统结构示意图；
43.图3为本公开一个示意性实施例的侧扫声呐设备数据处理方法的流程示意 图；
44.图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
45.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开 实施方式作进一步地详细描述。
46.图1为本公开一个示意性实施例的基于无人船的侧扫声呐系统结构示意图。 参见图1，该基于无人船的侧扫声呐系统包括船载侧子系统100和岸侧子系统 200。船载侧子系统100和岸侧子系统200无线连接，通过无线通信进行数据和 信息的传输。
47.图2为本公开一个示意性实施例的基于无人船的侧扫声呐系统结构示意图。 参见图2，船载侧子系统100包括：无人船101以及搭载在所述无人船101上的 无人船船控设备102、侧扫声呐设备103、辅助传感器104和船载数据处理服务 器105。其中，船载数据处理服务器105还分别与侧扫声呐设备103及辅助传感 器104连接。
48.其中，岸侧子系统200，用于将航行测线发送给所述船载侧子系统100；
49.所述无人船船控设备102，用于按照所述航行测线控制所述无人船行驶；
50.所述侧扫声呐设备103，用于进行海底目标测量，得到采集数据；
51.所述辅助传感器104，用于进行所述无人船的定位及姿态获取，得到定位和 姿态信息；
52.所述船载数据处理服务器105，用于根据所述定位和姿态信息进行海底目标 坐标转换，将所述采集数据中海底目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标， 转换成世界坐标系下的坐标后进行存储。
53.本公开实施例提供的方案，通过岸侧子系统将航行测线发送给所述船载侧 子系统，使得无人船船控设备可以根据航行测线控制所述无人船行驶，从而实 现无人检测，通过无线远程操控无人船的航行，降低侧扫声呐水下检测任务成 本，极大提高了检测工作效率；通过侧扫声呐设备进行海底目标测量，得到采 集数据，并利用定位和姿态信息进行海底目标坐标转换，将所述采集数据中海 底目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标，转换成世界坐标系下的坐标后进 行存储，避免无人船在工作过程中受到风浪潮的影响，造成的纵摇、横摇、偏 航等船体姿态改变影响海底目标物的定位精度，实现水下目标高精度定位，解 决海床地貌地物图像位置精度差的问题。
54.在本公开实施例的一种实现方式中，所述船载数据处理服务器105，用于按 照如下步骤进行坐标转换：
55.第一步，从所述定位和姿态信息中获取所述侧扫声呐设备中收发换能器实 时经度、纬度、离海底面高度、船体实时纵摇、横摇和偏航角分别，得到所述 收发换能器在世界坐标系中的位置矩阵。
56.在本公开实施例中，辅助传感器104可以包括惯性导航设备、船载实时动 态(real-time kinematic，rtk)设备、高度传感器等，用于测量定位和姿态信 息。
57.其中，船载rtk设备获取侧扫声呐的收发换能器的实时经度、纬度分别为 x0、y0，根据收发换能器内置的高度传感器获取收发换能器离海底面高度为h， 利用惯性导航设备获取船体实时纵摇、横摇、偏航角分别为α、β、γ，综合得到 侧扫声呐收发换能器在世界坐标系中的位置矩阵：[x
0 y
0 h αβγ]。
[0058]
第二步，基于所述位置矩阵，利用坐标转换算法计算姿态转换矩阵。
[0059]
按照如下公式计算姿态转换矩阵t：
[0060][0061]
第三步，以所述收发换能器为原点，所述无人船的航向方向为y轴，水平 垂直航向方向为x轴，垂直x、y轴方向为z轴，建立直角坐标系，确立所述海 底目标在所述直角坐标系中的位置。
[0062]
示例性地，以侧扫声呐收发换能器为原点，无人船航向方向为y轴，水平垂 直航向方向为x轴，垂直x、y轴方向为z轴，建立直角坐标系oxyz，确立海底目 标在oxyz中的位置为：
[0063]
p1＝[x
1 y
1 h
1 α
1 β
1 γ1]。
[0064]
其中，x1为x轴上海底目标物与侧扫声呐收发换能器的水平距离，y1为y轴 上海底目标物与侧扫声呐收发换能器的水平距离，根据侧扫声呐斜距成像原理 得知y1＝0，h1为侧扫声呐收发换能器与海底地面的高度，h1＝h，α1、β1、γ1分别 为海底目标物与坐标系oxyz的x、y、z轴的夹角，斜距l可由侧扫声呐通过声速 和声呐信号往返至收发换能器的时间差
自动解算，l、x1、h1之间的关系为：
[0065][0066]
第四步，利用所述姿态转换矩阵对所述海底目标物的坐标进行修正，得到 所述海底目标在所述直角坐标系中的修正坐标。
[0067]
利用姿态转换矩阵t对海底目标物的坐标进行修正，得到海底目标在oxyz坐 标系中的修正坐标：
[0068][0069]
其中，x
’1、y
’1为修正后的x轴、y轴海底目标物与收发换能器的水平距离， h
’1为矫正后收发换能器至海底的高度。
[0070]
第五步，基于所述修正坐标换算出所述海底目标在世界坐标下的位置。
[0071]
按照如下公式换算出海底目标在世界坐标下的位置：
[0072][0073]
其中，x2、y2分别为海底目标物的经度、纬度，h2为收发换能器至海底平面 的高度；
[0074]
第六步，基于所述海底目标在世界坐标下的位置计算所述海底目标在世界 坐标下的角度信息。
[0075]
按照如下公式计算海底目标在世界坐标下的角度信息：
[0076][0077]
其中，α2、β2、γ2分别为海底目标物与世界坐标系x、y、z轴的夹角，取值 范围为(－π，π)，由此得到海底目标在世界坐标系下的精准位置信息为：
[0078]
[x
2 y
2 h
2 α
2 β
2 γ2]。
[0079]
再次参见图2，岸侧子系统200包括岸基处理服务器201、岸基交换机202 和微波宽带电台(也即图2中的第二微波宽带电台203)，其中，岸基处理服务 器201通过岸基交换机202和第二微波宽带电台203连接。
[0080]
其中，岸基处理服务器201中安装岸基无人船船控软件、岸基检测设备集 成控制软件、检测数据后端处理软件、侧扫声呐后处理软件。岸基无人船船控 软件完成无人船航行控制、无人船载荷远程上下电、显示无人船和侧扫声呐系 统监控信息；岸基检测设备集
成控制软件主要完成检测设备、辅助传感器的参 数配置及控制；检测数据后端处理软件通过船岸无线宽带链路获取船载前端数 据处理软件压缩、存储的采集数据，然后进行解压缩和转存；侧扫声呐后处理 软件完成采集数据的离线导入和数据解析。这些软件需要和船载侧的设备相互 配合完成上述功能。
[0081]
其中，岸基交换机202用于岸基侧系统设备(例如岸基处理服务器201和 第二微波宽带电台203)之间的以太网互连互通；第二微波宽带电台203用于建 立船岸无线宽带链路。
[0082]
再次参见图2，所述船载侧子系统100还包括船载电气控制设备106。该船 载电气控制设备106分别与无人船船控设备102、侧扫声呐设备103、辅助传感 器104和船载数据处理服务器105连接。
[0083]
船载电气控制设备106用于接收所述岸侧子系统发送的上下电指令，并按 照载荷预设供电优先级控制载荷实时在线上下电。
[0084]
示例性地，岸基无人船船控软件将电源开通指令通过船岸无线宽带链路发 送到无人船船控设备，并由无人船船控设备分发至船载电气控制设备，船载电 气控制设备根据载荷预设供电优先级，依次开启各个载荷(船载侧的各个用电 设备)电源；基于载荷远程上下电功能，实现在岸基远程遥控船载设备按照预 设上下电优先级依次开通和关闭设备电源，灵活控制设备在线使用时间，保护 设备用电安全。
[0085]
再次参见图2，所述船载侧子系统还包括视频监控设备107，视频监控设备 107与船载电气控制设备106连接。
[0086]
视频监控设备107用于对所述无人船及周围环境高清视频监控，并将生成 的视频发送给所述岸侧子系统。
[0087]
岸侧子系统中安装视频监控软件，使用视频监控设备107采集到的视频画 面进行远程监控。这样，基于视频监控系统实现无人船及周围环境的高清监控 视频实时回传岸基，辅助岸基操作人员能够通过远程监控进行无人船和侧扫声 呐检测作业直观判断。
[0088]
再次参见图2，所述船载侧子系统100还包括第一微波宽带电台108，所述 第一微波宽带电台201和所述第二微波宽带电台203之间无线连接。第一微波 宽带电台108还分别与船载电气控制设备106、船载数据处理服务器105、视频 监控设备107连接。
[0089]
基于微波宽带电台的高带宽无线链路以及船载前端数据处理软件、检测数 据后端处理软件实现检测数据实时回传岸基，为操作人员提供在线数据分析， 为检测任务内业处理提前检查采集数据的可用性，便于及时调整检测策略重新 采集数据。
[0090]
在本公开实施例的一种实现方式中，所述岸侧子系统200还用于接收所述 船载侧子系统发送的坐标转换后的采集数据以及定位和姿态信息，并对所述坐 标转换后的采集数据以及定位和姿态信息进行后处理。
[0091]
示例性地，侧扫声呐设备进行海底地貌测量，将采集数据传送给船载数据 处理服务器105，船载数据处理服务器105通过侧扫声呐数据采集软件内置坐标 转换算法模块根据定位、姿态信息进行海底目标坐标转换，将海底目标物相对 侧扫声呐收发换能器的相对坐标转换成世界坐标系下的坐标后进行本地存储， 船载数据处理服务器105通过船载前端数据处理软件进行侧扫声呐设备、辅助 传感器采集数据的压缩和本地存储。
[0092]
岸基处理服务器201通过检测数据后端处理软件通过船岸无线宽带链路获 取船
载前端数据处理软件压缩、存储的采集数据，然后进行解压缩和转存。岸 基处理服务器201通过侧扫声呐后处理软件导入侧扫声呐采集数据、辅助传感 器采集的无人船姿态、航向、定位、船速、声速等数据，将其写入侧扫声呐xtf 格式(extended triton format)文件中进行后处理。
[0093]
示例性地，后处理是指将xtf文件导入侧扫声呐数据后处理软件(如 sonarwiz软件)进行参数调整和校对，然后生成侧扫声呐图像，并对生成的侧 扫声呐图像进行编辑。
[0094]
其中，参数调整和校对包括但不限于信号增益控制、波束角改正、去条纹 等方式。
[0095]
其中，对生成的侧扫声呐图像进行编辑包括但不限于图像增强、目标物提 取和测量、报告生成等编辑方式。
[0096]
在本公开实施例的一种实现方式中，岸基处理服务器201通过岸基无人船 船控软件开启海图功能，并接收操作人员在海图上按照检测任务规划的航行测 线，岸基处理服务器201通过船岸无线宽带链路将航行测线发送给无人船船控 设备；岸基处理服务器201通过船岸无线宽带链路发送航行指令给无人船，开 启无人船沿预设航行测线航行检测；视频监控设备107通过无线宽带链路回传 无人船及周围环境高清视频监控信息，供操作人员进行无人船的远程航行控制。
[0097]
在本公开实施例的一种实现方式中，岸基处理服务器201通过岸基无人船 船控软件通过无人船船控设备控制无人船悬停，岸基处理服务器201通过岸基 检测设备集成控制软件控制声速剖面仪收放架下放声速剖面仪采集声速数据， 完成声速数据采集后回收声速剖面仪。
[0098]
无人船船控设备收集并显示无人船重要监控信息，岸基处理服务器201通 过岸基检测设备集成控制软件获取并显示侧扫声呐重要监控信息，提供岸基操 作人员进行无人船和侧扫声呐检测作业决策。
[0099]
可选地，岸基处理服务器201还通过岸基检测设备集成控制软件对惯性导 航设备、船载rtk、侧扫声呐进行参数配置，上述设备配置成功后返回配置成 功信息，岸基处理服务器201通过检测设备集成控制软件开启侧扫声呐。
[0100]
图3为本公开一个示意性实施例的侧扫声呐设备数据处理方法的流程示意 图。如图3所示，该方法可以由前述船载数据处理服务器执行，该方法包括：
[0101]
s301、获取侧扫声呐设备进行海底目标测量得到的采集数据；
[0102]
s302、获取辅助传感器进行无人船的定位及姿态获取，得到的定位和姿态 信息；
[0103]
s303、根据所述定位和姿态信息进行海底目标坐标转换，将所述采集数据 中海底目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标，转换成世界坐标系下的坐标 后进行存储。
[0104]
本公开实施例提供的方案，通过岸侧子系统将航行测线发送给所述船载侧 子系统，使得无人船船控设备可以根据航行测线控制所述无人船行驶，从而实 现无人检测，通过无线远程操控无人船的航行，降低侧扫声呐水下检测任务成 本，极大提高了检测工作效率；通过侧扫声呐设备进行海底目标测量，得到采 集数据，并利用定位和姿态信息进行海底目标坐标转换，将所述采集数据中海 底目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标，转换成世界坐标系下的坐标后进 行存储，避免无人船在工作过程中受到风浪潮的影响，造成的纵摇、横摇、偏 航等船体姿态改变影响海底目标物的定位精度，实现水下目标高精度定位，解 决海床地貌地物图像位置精度差的问题。
[0105]
可选地，所述根据所述定位和姿态信息进行海底目标坐标转换，将所述采 集数据中海底目标物相对所述侧扫声呐设备的相对坐标，转换成世界坐标系下 的坐标，包括：
[0106]
第一步，从所述定位和姿态信息中获取所述侧扫声呐设备中收发换能器实 时经度、纬度、离海底面高度、船体实时纵摇、横摇和偏航角分别，得到所述 收发换能器在世界坐标系中的位置矩阵。
[0107]
在本公开实施例中，辅助传感器104可以包括惯性导航设备、船载实时动 态(real-time kinematic，rtk)设备、高度传感器等，用于测量定位和姿态信 息。
[0108]
其中，船载rtk设备获取侧扫声呐的收发换能器的实时经度、纬度分别为 x0、y0，根据收发换能器内置的高度传感器获取收发换能器离海底面高度为h， 利用惯性导航设备获取船体实时纵摇、横摇、偏航角分别为α、β、γ，综合得到 侧扫声呐收发换能器在世界坐标系中的位置矩阵：[x
0 y
0 h α β γ]。
[0109]
第二步，基于所述位置矩阵，利用坐标转换算法计算姿态转换矩阵。
[0110]
按照如下公式计算姿态转换矩阵t：
[0111][0112]
第三步，以所述收发换能器为原点，所述无人船的航向方向为y轴，水平 垂直航向方向为x轴，垂直x、y轴方向为z轴，建立直角坐标系，确立所述海 底目标在所述直角坐标系中的位置。
[0113]
示例性地，以侧扫声呐收发换能器为原点，无人船航向方向为y轴，水平垂 直航向方向为x轴，垂直x、y轴方向为z轴，建立直角坐标系oxyz，确立海底目 标在oxyz中的位置为：
[0114]
p1＝[x
1 y
1 h
1 α
1 β
1 γ1]。
[0115]
其中，x1为x轴上海底目标物与侧扫声呐收发换能器的水平距离，y1为y轴 上海底目标物与侧扫声呐收发换能器的水平距离，根据侧扫声呐斜距成像原理 得知y1＝0，h1为侧扫声呐收发换能器与海底地面的高度，h1＝h，α1、β1、γ1分别 为海底目标物与坐标系oxyz的x、y、z轴的夹角，斜距l可由侧扫声呐通过声速 和声呐信号往返至收发换能器的时间差自动解算，l、x1、h1之间的关系为：
[0116][0117]
第四步，利用所述姿态转换矩阵对所述海底目标物的坐标进行修正，得到 所述海底目标在所述直角坐标系中的修正坐标。
[0118]
利用姿态转换矩阵t对海底目标物的坐标进行修正，得到海底目标在oxyz坐 标系中的修正坐标：
[0119][0120]
其中，x
’1、y
’1为修正后的x轴、y轴海底目标物与收发换能器的水平距离，h
’1为矫
正后收发换能器至海底的高度。
[0121]
第五步，基于所述修正坐标换算出所述海底目标在世界坐标下的位置。
[0122]
按照如下公式换算出海底目标在世界坐标下的位置：
[0123][0124]
其中，x2、y2分别为海底目标物的经度、纬度，h2为收发换能器至海底平面 的高度；
[0125]
第六步，基于所述海底目标在世界坐标下的位置计算所述海底目标在世界 坐标下的角度信息。
[0126]
按照如下公式计算海底目标在世界坐标下的角度信息：
[0127][0128]
其中，α2、β2、γ2分别为海底目标物与世界坐标系x、y、z轴的夹角，取值 范围为(－π，π)，由此得到海底目标在世界坐标系下的精准位置信息为：
[0129]
[x
2 y
2 h
2 α
2 β
2 γ2]。
[0130]
本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以是前述船载数据处 理服务器。该电子设备可以包括处理器和存储器，所述存储器存储有至少一条 程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现前述方法。
[0131]
图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。参见图4，电子设 备400包括中央处理单元(central processing unit，cpu)401、包括随机存取 存储器(random access memory，ram)402和只读存储器(read-only memory， rom)403的系统存储器404，以及连接系统存储器404和中央处理单元401的 系统总线405。电子设备400还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基 本输入/输出系统(input/output，i/o系统)406，和用于存储操作系统413、应 用程序414和其他程序模块415的大容量存储设备407。
[0132]
基本输入/输出系统406包括有用于显示信息的显示器408和用于用户输入 信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备409。其中显示器408和输入设备409都 通过连接到系统总线405的输入输出控制器410连接到中央处理单元401。基本 输入/输出系统406还可以包括输入输出控制器410以用于接收和处理来自键盘、 鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器410还 提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
[0133]
大容量存储设备407通过连接到系统总线405的大容量存储控制器(未示 出)连接到中央处理单元401。大容量存储设备407及其相关联的计算机可读介 质为电子设备400提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备407可以包 括诸如硬盘或者cd-rom驱动器之
类的计算机可读介质(未示出)。
[0134]
不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算 机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他 数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介 质。计算机存储介质包括ram、rom、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammable read only memory，eprom)、带电可擦可编程只读存储 (electrically erasable programmable read only memory，eeprom)、闪存或其 他固态存储其技术，只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)、 数字通用光盘(digital video disc，dvd)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁 盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局 限于上述几种。上述的系统存储器404和大容量存储设备407可以统称为存储 器。
[0135]
根据本公开的各种实施例，电子设备400还可以通过诸如因特网等网络连 接到网络上的远程计算机运行。也即电子设备400可以通过连接在系统总线405 上的网络接口单元411连接到网络412，或者说，也可以使用网络接口单元411 来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
[0136]
上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储 于存储器中，被配置由cpu执行。cpu 401通过执行该一个或一个以上程序来 实现前述侧扫声呐设备数据处理方法。
[0137]
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对电子设备400的 限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同 的组件布置。
[0138]
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质 存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现如上 所述的方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器 (ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0139]
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至 少一条程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现如上所述的方 法。
[0140]
应当理解的是，在本公开中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”， 描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表 示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示 前后关联对象是一种“或”的关系。
[0141]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过 硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于 一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或 光盘等。
[0142]
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于 此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到 变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应 以所述权利要求的保护范围为准。