雷达P显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
1.本技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的快速发展以及人工智能时代的到来，运用激光雷达(lidar)作为主要传感器的海面检测技术备受关注。由于激光雷达技术的不断进步，从激光雷达上获取的点云愈加庞大，这些点云需要进行配准才可以应用于后续三维物体重建等工作中，使用io流读取与单纯利用cpu进行的点云配准，但是雷达显示的点云并不是最新的点云，使得p显图的信息容易造成人的误判。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提出一种雷达p显界面生成方法、装置、计算机设备及存储介质，提高了p显图的中点云显示的准确性。
4.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供一种雷达p显界面生成方法，采用了如下所述的技术方案：
5.获取预设的雷达点云个数阈值；
6.获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；
7.获取所述目标点云数据的序号；
8.若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；
9.获取预设的角度阈值；
10.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达p显界面生成。
11.进一步的，所述获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据之后，还包括：
12.获取预设的距离阈值；
13.获取每个所述雷达点云数据对应的距离值，得到多个目标距离；
14.若所述目标距离大于所述距离阈值，则删除对应的所述雷达点云数据。
15.进一步的，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达p显界面生成之前，还包括：
16.获取预设的目标数据表；
17.根据所述目标点云数据的序号将所述雷达点云保存至目标数据表。
18.进一步的，所述获取预设的目标数据表之前，还包括：
19.获取预设的定时器；
20.当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值
个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
21.当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据所述到所述用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
22.进一步的，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达p显界面生成的步骤具体包括：：
23.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
24.对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
25.根据所述比对结果以及所述初始雷达p显界面生成的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。
26.进一步的，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据的步骤具体包括：
27.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达p显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
28.获取所述多个采集点；
29.以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
30.任取一个像素点作为目标像素点；
31.根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
32.根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
33.将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
34.根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
35.进一步的，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达p显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值的步骤具体包括：
36.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
37.获取预设的偏移量；
38.以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
39.获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
40.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种雷达p显界面生成装置，采用了如下所述的技术方案：
41.点云个数阈值获取模块用于获取预设的雷达点云个数阈值；
42.点云数据获取模块用于获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；
43.点云序号获取模块用于获取所述目标点云数据的序号；
44.扫描角度获取模块用于若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；
45.角度阈值获取模块用于获取预设的角度阈值；
46.p显界面生成模块用于若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达p显界面生成。
47.进一步的，所述雷达p显界面生成装置还包括线程池创建模块，所述线程池创建模块用于：
48.获取预设的定时器；
49.当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
50.当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据所述到所述用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
51.进一步的，所述p显界面生成模块，还用于：
52.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
53.对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
54.根据所述比对结果以及所述初始雷达p显界面的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。
55.进一步的，所述p显界面生成模块，还用于：
56.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达p显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
57.获取所述多个采集点；
58.以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
59.任取一个像素点作为目标像素点；
60.根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
61.根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
62.将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
63.根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
64.进一步的，所述p显界面生成模块，还用于：
65.所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
66.获取预设的偏移量；
67.以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
68.获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
69.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：
70.一种计算机设备，其包括至少一个连接的处理器、存储器、输入输出单元，其中，所述存储器用于存储计算机可读指令，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机可读指令来执行上述所述的雷达p显界面生成方法的步骤。
71.为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
86.服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上显示的页面提供支持的后台服务器。
87.需要说明的是，本技术实施例所提供的雷达p显界面生成方法一般由服务器/终端设备执行，相应地，雷达p显界面生成装置一般设置于服务器/终端设备中。
88.应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
89.继续参考图2，示出了根据本技术的雷达p显界面生成的方法的一个实施例的流程图。所述的雷达p显界面生成方法，包括以下步骤：
90.步骤201，获取预设的雷达点云个数阈值。
91.在本实施例中，雷达点云个数阈值根据雷达性能以及项目实际情况，进行生成。例如一张雷达地图至少需要1万个点，则可以将雷达阈值设为1000，或者1500，只有当采集超过1000个点或者1500个点再进行角度判断。阈值大小本技术不做限定，根据项目进行实际调整。
92.步骤202，获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据。
93.在本实施例中，通过雷达与服务器的接口接收雷达传输的点云数据，并将点云数据记录起来，以供后续生成p显图使用。
94.步骤203，获取所述目标点云数据的序号。
95.在本实施例中，按接收的先后顺序对点云数据进行标号，接收的越早的点云数据序号越靠前，接收的越晚的点云数据序号越靠后。通过上述方法知道接收的是第几个点云。
96.在本实施例中，当雷达生成完p显图后，需要对点云序号进行重新标号，重新计数，防止计数错误。
97.步骤204，若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度。
98.在本实施例中，例如生成一张p显图需要10000个点，则设立一个点数阈值，以1000为例，当采集到1000个点以后，再开始获取雷达转过的角度。否则雷达转动范围过小，容易造成雷达已经转了一圈的干扰。
99.步骤205，获取预设的角度阈值。
100.在本实施例中，角度阈值是指雷达开始扫描的角度上，加减一定大小的角度。
101.步骤206，若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达p显界面生成。
102.在本实施例中，通过获取雷达点云数据，通过雷达点云数据中的序号，得到了接收的雷达点云数据的数量，当数量超过一定值时，则获取当前雷达点云数据对应雷达扫描过的角度，进而和雷达开始扫描的角度进行比较，如果得到当前雷达扫描过的角度与雷达开始的角度相近，则判断雷达已经旋转了一周。通过上述方式保证更新的雷达p显图都是最新数据，生成的p显图中的数据不会有前一时刻的数据。
103.在一些可选的实现方式中，所述获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据之后，还包括：
104.获取预设的距离阈值；
105.获取每个所述雷达点云数据对应的距离值，得到多个目标距离；
106.若所述目标距离大于所述距离阈值，则删除对应的所述雷达点云数据。
107.上述实施方式中，由于雷达p显图显示的距离需要在一定范围内，而雷达扫描的范围远远大于雷达p显图，因此当获取的雷达点云超过p显图的范围时，将多余的点云数据过滤掉，让服务器不用处理没有用的雷达点云数据，进而减小服务器的处理压力。
108.在一些可选的实现方式中，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达p显界面生成之前，还包括：
109.获取预设的目标数据表；
110.根据所述目标点云数据的序号将所述雷达点云保存至目标数据表。
111.上述实施方式中，不将雷达的点云数据调取直接使用，而是通过数据表进行保存。通过保存至数据表中，雷达点云数据不但可以生成雷达p显图，还可以生成其他雷达图，并可以做数据分析。只要需要使用时，在数据表中调取使用即可。
112.在一些可选的实现方式中，所述获取预设的目标数据表之前，还包括：
113.获取预设的定时器；
114.当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
115.当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据所述到所述用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
116.上述实施方式中，由于雷达点云数据获取过多，因此要采取并行方式获取处理雷达点云数据。第一阈值的大小跟服务器性能相关，如果性能越高，则第一阈值的大小越大。通过线程池可以并行获取处理数据，通过定时器定时抽取数据表中的雷达点云数据，提高了处理效率。
117.在一些可选的实现方式中，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达p显界面生成的步骤具体包括：：
118.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
119.对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
120.根据所述比对结果以及所述初始雷达p显界面生成的扇形区域更新所述初始雷达地图，得到更新结果。
121.上述实施方式中，当通过扫描角度，判断雷达已经扫描一圈后，则判断每个变化前后的数据变化是否足够大，如果足够大再渲染对应的像素点，变化不大则不渲染对应的像素点。通过上述方式减小了服务器的压力。
122.在一些可选的实现方式中，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据的步骤具体包括：
123.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达p显
界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
124.获取所述多个采集点；
125.以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
126.任取一个像素点作为目标像素点；
127.根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
128.根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
129.将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
130.根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
131.上述实施方式中，第一方向、第二方向可以是雷达扫描方向以及雷达的红外线发射方向，也可以是平面直角坐标系，本技术不做限定。以一个目标像素点作为圆心画圆，或者作为一个二维矩阵的中心，形成一个以像素点中作为中心的区域。然后获取落在这个像素点区域的采集点，通过这些采集点的像素值取均值或者极大值，或者加权平均数得到一个目标像素值。然后再根据这个目标像素值的大小填充对应的像素点。通过上述方式完成了目标像素点对应的像素值计算。
132.在一些可选的实现方式中，所述若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达p显界面生成的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值的步骤具体包括：
133.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
134.获取预设的偏移量；
135.以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
136.获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
137.上述实施方式中，以一个目标像素点作为圆心画圆，或者作为一个二维矩阵的中心，形成一个以像素点中作为中心的区域。偏移量可以是圆形的半径，可以是矩阵的长宽，也可以是任意图形的参数，本技术不做限定。
138.本技术所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。
139.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，该计算机可读指令可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory，rom)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
140.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻
执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
141.进一步参考图3，作为对上述图2所示方法的实现，本技术提供了一种雷达p显界面生成装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
142.如图3所示，本实施例所述的雷达p显界面生成装置300包括：点云个数阈值获取模块301、点云数据获取模块302、点云序号获取模块303、采扫描角度获取模块304、角度阈值获取模块305以及p显界面生成模块306。其中：
143.点云个数阈值获取模块301用于获取预设的雷达点云个数阈值；
144.点云数据获取模块302用于获取多个雷达点云数据，并任取任意一个雷达点云数据作为目标点云数据；
145.点云序号获取模块303用于获取所述目标点云数据的序号；
146.扫描角度获取模块304用于若所述雷达点云信号大于所述预设的雷达点云个数阈值，则获取雷达的扫描角度；
147.角度阈值获取模块305用于获取预设的角度阈值；
148.p显界面生成模块306用于若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则根据所述目标点云数据的序号生成雷达p显界面。
149.进一步的，所述雷达p显界面生成装置还包括距离筛选模块，所述距离筛选模块用于：
150.获取预设的距离阈值；
151.获取每个所述雷达点云数据对应的距离值，得到多个目标距离；
152.若所述目标距离大于所述距离阈值，则删除对应的所述雷达点云数据。
153.进一步的，所述雷达p显界面生成装置还包括数据表创建模块，所述数据表创建模块用于：
154.获取预设的目标数据表；
155.根据所述目标点云数据的序号将所述雷达点云保存至目标数据表。
156.进一步的，所述雷达p显界面生成装置还包括线程池创建模块，所述线程池创建模块用于：
157.获取预设的定时器；
158.当在预设时长中接收到的所述雷达点云数据数量大于第一阈值时，采用第一阈值个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据；
159.当在预设时长中接收到的所述获取预设的目标数据表数量小于或等于第一阈值时，根据所述到所述用户的访问请求个数的线程池以及所述定时器接收所述雷达点云数据。
160.进一步的，所述p显界面生成模块306，还用于：
161.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则过滤所述多个雷达点云数据，得到待生成的数据；
162.对比所述预设的数据以及所述待生成的数据，得到比对结果；
163.根据所述比对结果以及所述初始雷达p显界面的扇形区域更新所述初始雷达地
图，得到更新结果。
164.进一步的，所述p显界面生成模块306，还用于：
165.若所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述初始雷达p显界面的扇形区域中多个像素点的像素坐标以及对应的多个初始像素值；
166.获取所述多个采集点；
167.以第一方向作为y轴，第二方向作为x轴建立平面坐标系，得到目标平面坐标系；
168.任取一个像素点作为目标像素点；
169.根据所述目标像素点与所述多个采集点的位置关系，得到多个待计算的像素值；
170.根据所述多个待计算的像素值计算目标像素值；
171.将所述目标像素值作为所述目标像素点的像素值，得到待生成的像素数据；
172.根据多个所述待生成的像素数据得到待生成的数据。
173.进一步的，所述p显界面生成模块306，还用于：
174.所述雷达的扫描角度在所述预设的角度阈值范围内，则获取所述目标像素点的像素坐标，得到目标像素坐标；
175.获取预设的偏移量；
176.以所述目标像素坐标以及所述偏移量得到采样范围；
177.获取所述采样范围中多个所述采集点中的采样值，得到多个带计算的像素值。
178.为解决上述技术问题，本技术实施例还提供计算机设备。具体请参阅图4，图4为本实施例计算机设备基本结构框图。
179.所述计算机设备4包括通过系统总线相互通信连接存储器41、处理器42、网络接口43。需要指出的是，图中仅示出了具有组件41
‑
43的计算机设备4，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、数字处理器(digital signal processor，dsp)、嵌入式设备等。
180.所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
181.所述存储器41至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器41可以是所述计算机设备4的内部存储单元，例如该计算机设备4的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器41也可以是所述计算机设备4的外部存储设备，例如该计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。当然，所述存储器41还可以既包括所述计算机设备4的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器41通常用于存储安装于所述计算机设备4的操作系统和各类应用软件，例如雷达p显界面生成方法的计算机可读指令等。此外，所述存储器41还
可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
182.所述处理器42在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器42通常用于控制所述计算机设备4的总体操作。本实施例中，所述处理器42用于运行所述存储器41中存储的计算机可读指令或者处理数据，例如运行所述雷达p显界面生成方法的计算机可读指令。
183.所述网络接口43可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口43通常用于在所述计算机设备4与其他电子设备之间建立通信连接。
184.本技术还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的雷达p显界面生成方法的步骤。
185.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
186.显然，以上所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本技术的较佳实施例，但并不限制本技术的专利范围。本技术可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本技术说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本技术专利保护范围之内。