雷达俯仰角验证的制作方法

1.本公开总体上涉及用于雷达俯仰(elevation)角验证的系统和方法。


背景技术：

2.一些车辆配备有传感器系统，以收集与车辆的周围环境的当前和发展状态有关的数据。车辆的适当性能取决于由传感器系统中的传感器收集的准确数据。传感器系统可以包括雷达、视觉光谱相机、激光测距设备(lidar)、热传感器或其他类型的传感器。传感器系统使车辆能够检测车辆附近的物体和障碍物，并且跟踪车辆周围的环境中的行人、其他车辆、交通灯或类似物体的速度和方向。
3.然而，失向的(disoriented)传感器可能捕获不可靠的数据。因此，需要增强传感器的适当取向，以确保捕获的数据不会破坏传感器系统性能。


技术实现要素：

4.在一个方面，一种设备包括耦合到存储装置的处理电路，所述处理电路可以被配置为：从雷达向位于所述雷达的方向上的角反射器发送一个或多个信号；在所述雷达处接收来自所述角反射器的反射信号；测量所述反射信号中的至少一个反射信号的信号能量；基于所测量的信号能量来访问基线数据集；从对应于所测量的信号能量的所述基线数据集中检索雷达俯仰角；将所述雷达俯仰角与验证阈值进行比较；以及基于所述比较来确定雷达验证状态。
5.在另一方面，一种非暂时性计算机可读介质存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被一个或多个处理器执行时导致执行操作，所述操作包括：从雷达向位于所述雷达的方向上的角反射器发送一个或多个信号；在所述雷达处接收来自所述角反射器的反射信号；测量所述反射信号中的至少一个反射信号的信号能量；基于所测量的信号能量来访问基线数据集；从对应于所测量的信号能量的所述基线数据集中检索雷达俯仰角；将所述雷达俯仰角与验证阈值进行比较；以及基于所述比较来确定雷达验证状态。
6.在又一方面，一种方法可以包括：从雷达向位于所述雷达的方向上的角反射器发送一个或多个信号；在所述雷达处接收来自所述角反射器的反射信号；测量所述反射信号中的至少一个反射信号的信号能量；基于所测量的信号能量来访问基线数据集；从对应于所测量的信号能量的所述基线数据集中检索雷达俯仰角；将所述雷达俯仰角与验证阈值进行比较；以及基于所述比较来确定雷达验证状态。
附图说明
7.图1示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的车辆的示例性环境。
8.图2描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于雷达俯仰角验证的说明性示意图。
9.图3描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于雷达俯仰角验证的验证
的说明性示意图。
10.图4描绘了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于雷达俯仰角验证的说明性示意图。
11.图5示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于说明性的雷达俯仰角验证系统的过程的流程图。
12.图6是示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的计算设备或计算机系统的示例的框图，在该计算设备或计算机系统上可以执行一个或多个技术(例如，方法)中的任何技术。
13.现在将参照附图更充分地描述某些实施方案，其中示出了各种实施方案和/或方面。然而，各种方面可以以许多不同的形式实施，并且不应该被理解为限于本文所阐述的实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开内容透彻和完整，并且将向本领域的技术人员充分传达本公开内容的范围。贯穿全文，附图中的类似编号指代类似元素。因此，如果在几个附图中使用一特征，那么在第一次出现该特征的附图中被用来标识该特征的编号将在后续附图中使用。
具体实施方式
14.传感器可以位于自主车辆上的各种位置处。这些传感器可以包括lidar传感器、立体相机、雷达传感器、热传感器或附接到自主车辆的其他传感器。这些传感器最初可以在实验室环境中使用，以便在某些条件下对其性能进行高精度分析。自主车辆可以在现实世界中驾驶，并依赖所附接的传感器在环境因素下执行到一定的性能水平。当自主车辆在现实世界中驾驶时，诸如雷达等传感器依赖于对从自主车辆附近的物体所反射的信号的准确检测。当雷达例如安装在车辆上时，可能存在着雷达俯仰角检测的不确定性的问题。雷达对准的不确定性可以导致雷达数据的不确定性。例如，准确的雷达俯仰角有助于在对于该雷达而言最佳的距离处对物体进行检测。然而，如果雷达俯仰角检测由于偏离了一定度数而存在缺陷，那么将在缩短的距离处检测到物体。当特定目标的相对角度已知时，可以利用相距雷达的直接雷达到达角(angle-of-arrival)方向估计，来检测方位(azimuthal)对准误差。其他用于测量雷达仰角(也称为雷达倾斜(pitch)角)的手段可以包括通过一些激光扫描手段进行的测量或者一些机械测量。然而，这在雷达没有被挡板或其他车辆材料覆盖时是可行的。目标在于不对车辆进行改动的情况下测量雷达的俯仰角。期望的是通过分析雷达输出与其周围环境来确定雷达的俯仰角。
15.本文所描述的示例实施例提供了用于雷达俯仰角验证的某些系统、方法和设备。
16.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以促进用于基于表征与雷达对从反射结构接收的反馈信号所进行的接收相关联的多个信号能量值，来验证雷达俯仰角的手段。
17.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以促进放置在相对于受测雷达的某个位置处的角反射器的使用。角反射器由三个相互垂直的、相交的平坦的表面组成，其直接将波向源反射。三个相交的表面通常具有方形形状。由金属制成的雷达角反射器被用于反射来自雷达装备的无线电波。由三面玻璃棱镜制成的、称为角立方体(corner cube)的光学角反射器在勘测和激光测距中使用。当角反射器不直接面对雷达时，以及随着角反射器
转向远离雷达，会导致角反射器关闭，因为其变得远不那么具有反射性。
18.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以促进具有由无回波泡沫(anechoic foam)包围的前反射面的角反射器的使用。抑制回波帮助吸收从雷达接收到的无线电波或信号。角反射器可以放置在距受测雷达不同的标高(elevation)和距离处。在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以促进基于来自角反射器的反射波，来捕获与在雷达处接收到的信号相关联的数据。雷达俯仰角验证系统可以通过寻找等效模式(pattern)响应来识别角反射器，从而过滤掉来自周围物体(其会将波反射回去)的噪声。
19.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以促进基于雷达的能量图案包含处于零度俯仰角的最大辐射点的假设，将在受测雷达处接收到的信号能量值与平均能量图案进行相关，使得一般图案随着俯仰角的增加或减小而逐渐变小。进一步假设，一般来说，在诸如车辆的应用中使用的雷达具有相似的能量图案，使得它们遵循相同的趋势，并且最大辐射大约在能量图案上的相同位置处。
20.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以通过将雷达俯仰角改变一定角度来执行信号测量，以在曲线上绘制出点，从而产生能量图案。这些测量可以是与雷达对从反射结构接收的反馈信号所进行的接收相关联的信号能量值。可以基于该测量生成平均能量图案。平均能量图案可以成为验证受测雷达的雷达俯仰角的基线(baseline)。
21.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以在查找表中生成条目，其中该查找表可以基于通过改变雷达俯仰角并在角反射器向雷达反射信号能量水平时捕获该信号能量水平而执行的信号测量来形成数据集。可以基于角反射器的位置、雷达的位置、雷达俯仰角和信号能量值，来生成查找表中的每个条目。基于对雷达俯仰角进行改变，当角反射器静止在相同位置时，可以为每个雷达俯仰角捕获信号能量值。这些条目可以是使用不同雷达进行的各种信号测量的平均值。也就是说，查找表中的条目可以首先取自第一雷达，然后对第二雷达进行重复，以此类推。在捕获了所有值之后，可以通过对查找表中与每个雷达相关联的所有相关条目进行平均，来生成基线查找表。这可以产生可搜索的数据集，以用于基于各种信号测量来检索相关信息。
22.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以通过将受测雷达放置在相对于角反射器的特定位置处来验证安装在车辆上的雷达，该角反射器固定在距受测雷达特定标高和距离处。
23.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以确定角反射器的位置。例如，反射结构上的第一角反射器可以相对于受测雷达位于第一距离和第一高度处。基于该信息，可以通过确定受测雷达的雷达俯仰角是否为针对角反射器的该位置以及该受测雷达相距该角反射器的标高和间距而言预期该有的俯仰角，来验证该受测雷达。
24.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以利用基线查找表，该基线查找表可以形成数据集，从而通过将捕获的信号值与基线查找表中的对应条目进行比较来检索雷达俯仰角，以便验证受测雷达。通过将受测雷达放置在特定位置处，可以预期处于某个俯仰角下的信号能量水平。受测雷达可以在该特定位置处捕获来自角反射器的反射信号的数据(例如，信号能量水平)。基线查找表的该条目可以指示出雷达俯仰角应该处于某个值。如果雷达俯仰角的值大于阈值，则可以确定雷达未通过验证测试。如果该雷达俯仰角的值小于阈值，则可以确定雷达已经通过了验证测试。例如，如果阈值是与峰值相差两度，则如果
查找表中的对应条目返回与峰值相差大于两度的雷达俯仰角值，则可以确定受测雷达与零度的最佳倾斜角相比倾斜过高或倾斜过低。在这种情况下，受测雷达可以被视为未通过验证测试。然而，如果查找表中的对应条目返回与峰值相差低于或等于两度的雷达俯仰角值，则可以确定受测雷达处于通过状态。
25.以上描述是为了说明的目的，而并不意味着是限制性的。可以存在许多其他的示例、配置、过程等，其中一些将在下文中更详细地描述。现在将参照附图来描述示例性实施例。
26.图1示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的车辆102的示例性环境100。
27.参照图1，示出了车辆102，其具有用于多个相机、发射器和传感器的传感器系统110。传感器系统110可以连接到车辆102。在该环境100中，示出了传感器系统110包括传感器，诸如传感器110a、110b、110c和110d。应该注意的是，本图中未示出的其他传感器也可以附接到车辆102，并且传感器110a、110b、110c和110d是用于说明的目的。这些传感器可以检测车辆102附近和周围的物体(例如，物体152)。传感器系统110中的其他发射器和传感器可以发送和/或接收一个或多个信号，以便检测和/或捕获与车辆102附近和周围的物体相关联的信息。例如，lidar传感器可以发送lidar信号(例如，光或电磁波)，雷达使用无线电波以便确定车辆与车辆附近的物体之间的距离，并且热传感器可以捕获温度(例如，基于发射的以及检测到的红外信号或其他激光信号)。
28.在一个或多个实施例中，传感器系统110可以包括lidar 122。lidar的一些示例，例如盖革(geiger)模式lidar、基于地面的lidar、大封装lidar、小封装lidar等。传感器系统110可以包括相机124，例如立体相机，该相机124可以捕获车辆102附近的图像。传感器系统110可以包括热传感器126，如热敏电阻、电阻温度检测器、热电偶、半导体等。此外，传感器系统可以包括雷达128，其可以是任何使用无线电波从车辆102周围的物体捕获数据的雷达。传感器系统110还可以包括一个或多个处理器132。一个或多个处理器132可以控制使用lidar 122、相机124、热传感器126和雷达128对信号的发送和接收。传感器系统110的各种传感器在被正确校准时应该指示物体152的适当距离和形状。然而，车辆102可能受到环境条件的影响，如振动、热冲击或类似条件。在此种条件下，传感器系统110的各种传感器可能会失准。这将导致从这些不同的传感器接收到的数据在由处理器132处理时是不可靠的。
29.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而并不意味着是限制性的。
30.图2描述了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于雷达俯仰角验证的说明性示意图200。
31.参考图2，示出了车辆201，其具有面向角反射器222的受测雷达202。受测雷达202可以向角反射器222发送信号203。角反射器222可以由三个相互垂直的、相交的平坦的表面(例如，表面a、表面b、表面c)组成。角反射器222可以将波反射回源(例如，受测雷达202)。三个相交的表面a、平面b和平面c通常具有方形形状。可以由金属制成的雷达角反射器被用于反射来自雷达装备的无线电波。例如，如图2所示，可以将回波信号或反射信号205返回到受测雷达202。当向角反射器222发送信号203时，信号203从表面a向表面b反弹，然后作为反射信号205被反射回来。
32.归因于雷达俯仰角在面向角反射器222时的失准或失向，可能发生信号损失。在一些场景下，受测雷达202可以位于距角反射器222特定标高和特定距离处。此外，可以需要基
于反射信号205对受测雷达202进行验证。增加的信号损失可以指示出受测雷达202的雷达俯仰角可能没有指向其最大辐射点，该最大辐射点位于零度俯仰角处。
33.在一个或多个实施例中，假设受测雷达202具有能量图案(pattern)，该能量图案包含位于零度俯仰角处的最大辐射点，使得一般图案随着俯仰角的增加或减小而逐渐变小(taper off)。进一步假设，一般来说，在诸如车辆的应用中使用的雷达具有相似的能量图案，使得它们遵循相同的趋势，并且最大辐射大约在能量图案上的相同位置处。
34.在一个或多个实施例中，受测雷达202可以收集与反射信号205相关联的数据。该数据可以是以下形式：信号能量(例如，信噪比(snr)数据、接收信号强度指示符(rssi)或其他衡量信号能量水平的手段)或表示反射信号205的任何其他数据。该数据可以由计算机系统210捕获。计算机系统210可以包括用于评估受测雷达202是否通过验证阈值的雷达俯仰角验证模块。计算机系统210可以访问基线查找表，以通过将反射信号205的能量水平与基线查找表中的对应条目进行比较来检索雷达俯仰角，从而验证受测雷达202。通过将受测雷达202放置在特定位置处，可以预期处于某个俯仰角下的信号能量水平。受测雷达202可以在该特定位置处捕获来自角反射器222的反射信号205的数据(例如，信号能量水平)。基线查找表的该条目可以指示雷达俯仰角应该处于某个值。如果雷达俯仰角的值大于验证阈值，则可以确定雷达未通过验证测试，并且可以需要对雷达做出调整，或者可以需要替换雷达。如果雷达俯仰角的值小于验证阈值，则可以确定雷达已经通过验证测试。例如，如果阈值是与峰值相差两度，则如果查找表中对应条目返回与峰值相差大于两度的雷达俯仰角值，则可以确定受测雷达与零度的最佳倾斜角相比倾斜过高或倾斜过低。在这种情况下，受测雷达可以被视为未通过验证测试，并且可以需要对雷达做出调整，或者可以需要替换雷达。然而，如果查找表中的对应条目返回与峰值相差低于或等于两度的雷达俯仰角值，则可以确定受测雷达处于通过状态。
35.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而并不意味着是限制性的。
36.图3描述了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于雷达俯仰角验证的说明性示意图300。
37.参考图3，示出了面向角反射器322的雷达302。雷达302可以能够相对于角反射器322向上或向下旋转。雷达302可以以各种角度步长进行旋转。雷达302可以在变化角度的每一步长处，发送信号304。雷达302然后可以在每一步长处，对来自角反射器322的反射信号进行测量。在步进了若干角度之后，可以基于测量来收集一系列信号能量水平(例如，snr数据、rssi或其他衡量信号能量水平的手段)。角反射器322可以向雷达302反射回回波信号，该雷达302利用计算机系统310处理从反射信号中捕获的数据。可以通过在曲线上绘制出点，来将捕获的数据拟合到能量图案。可以基于测量来生成雷达302的平均能量图案。可以用其他雷达重复这个过程，以收集它们各自对来自角反射器322的反射信号的测量。这可以在每一步长处产生另外一系列的信号水平。计算机系统310可以根据各雷达的所有生成的能量图案，来生成平均能量图案。平均能量图案可以用作基线，以用于验证受测雷达的雷达俯仰角。此外，该数据可以呈现在基线查找表中，使得查找表的每个条目将能量水平值与特定位置处的雷达俯仰角相关。这可以产生可搜索的数据集，以用于基于各种信号测量来检索相关信息。应当理解，以上描述是为了说明的目的，而并不意味着是限制性的。
38.图4描述了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于雷达俯仰角验证的说明
性示意图。
39.参考图4，示出了可以用于验证受测雷达的说明性基线查找表402。
40.基线查找表402可以是使用多个雷达执行的多个测试的表示。基线查找表402可以是在使每个雷达俯仰角有所改变时、从多个雷达收集的能量水平的平均值。这些能量水平可以已经是从针对每个雷达的每个雷达俯仰角下的反射信号中收集到的。基线查找表402可以用作查找表，以确定准备要在现实世界中使用车辆之前可以安装在车辆上的受测雷达的雷达俯仰角。这可以帮助验证当受测雷达安装在车辆上时该受测雷达在运行期间是否产生可接受和可靠的数据。雷达对准的不确定性可以导致雷达数据的不确定性。例如，准确的雷达俯仰角有助于在对于该雷达而言最佳的距离处对物体进行检测。然而，如果雷达俯仰角检测偏离了一定度数，那么将在缩短的距离处检测到物体，从而导致捕获数据的不确定性。因为受测雷达可能被挡板或其他车辆材料覆盖，因此使用基线查找表402可以在不对车辆进行改动的情况下促进受测雷达的俯仰角的确定。
41.查看基线查找表402，可以选择条目，以便基于对来自角反射器的反射信号的测量来确定雷达俯仰角。例如，查看行404，可以看到，在
±
2度处，雷达(例如，图3的雷达302)可以已经记录了零db的信号强度值。当生成该基线查找表402时，可以将该值与雷达和角反射器(例如，图3的角反射器322)的特定距离和高度进行相关。查看另一个示例行406，可以看到在
±
3度处，信号强度值被记录为-10db。这指示了，记录该信号强度的雷达大约处在相同的雷达俯仰角处。
42.在一个或多个实施例中，当安装在车辆上的受测雷达被放置在相距一角反射器的同一标高和距离处时，其中该角反射器位于特定的标高处，该受测雷达可以发送信号并检测来自于该角反射器的反射信号。受测雷达可以测量反射信号的信号能量水平。基于基线查找表402，所测量的信号能量水平可以与基线查找表402中的条目相匹配。
43.在一个或多个实施例中，雷达俯仰角验证系统可以利用基线查找表402，通过将所测量的信号能量水平与基线查找表中的对应条目进行比较来检索雷达俯仰角，从而验证受测雷达。基线查找表的该条目可以指示出雷达俯仰角应该处于某个值。如果该雷达俯仰角的值大于阈值，则可以确定受测雷达未通过验证测试并需要对雷达做出调整，或者可以需要替换雷达。如果该雷达俯仰角的值小于阈值，则可以确定受测雷达已经通过了验证测试。例如，如果阈值是与峰值相差两度，则如果查找表中的对应条目返回与峰值相差大于两度的雷达俯仰角值，则可以确定受测雷达与零度的最佳倾斜角相比倾斜过高或倾斜过低。在这种情况下，受测雷达可以被视为未通过验证测试。然而，如果查找表中的对应条目返回与峰相差低于或等于两度的雷达俯仰角值，则可以确定受测雷达处于通过状态。峰值可以与零度的最佳倾斜角相关联。在基线查找表402的示例中，该零度的最佳倾斜角与5db的信号能量水平相关。
44.应当理解，基线查找表402中示出的值仅用于说明性目的，并且其他信号能量值和度量可以用于与在一个或多个雷达和角反射器的各种位置处的雷达俯仰角进行相关。
45.图5示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于说明性的雷达俯仰角验证系统的过程500的流程图。
46.在框502，雷达俯仰角验证系统可以从雷达向位于该雷达的方向上的角反射器发送一个或多个信号。
47.在框504，雷达俯仰角验证系统可以在雷达处接收来自角反射器的反射信号。
48.在框506，雷达俯仰角验证系统可以测量至少一个反射信号的信号能量。峰值信号能量值可以指示最佳雷达测距。
49.在框508，雷达俯仰角验证系统可以基于所测量的信号能量来访问基线数据集。基线数据集可以包括与信号强度、雷达的标高、角反射器的标高或雷达与角反射器之间的距离中的至少一个相关联的数据。基线数据集可以包括使用多个雷达进行的一个或多个测量的平均值。
50.在框510，雷达俯仰角验证系统可以从对应于所测量的信号能量的基线数据集中检索雷达俯仰角。
51.在框512，雷达俯仰角验证系统可以将雷达俯仰角与验证阈值进行比较。雷达俯仰角验证系统可以基于与验证阈值的偏差来确定雷达是向上倾斜或向下倾斜。
52.在框514，雷达俯仰角验证系统可以基于该比较来确定雷达验证状态。雷达验证状态可以是通过或失败。雷达俯仰角验证系统可以确定第一雷达俯仰角大于验证阈值。雷达俯仰角验证系统然后可以确定雷达验证状态为失败。在一些其他场景中，雷达俯仰角验证系统可以确定第一雷达俯仰角小于或等于验证阈值。雷达俯仰角验证系统然后可以确定雷达验证状态为通过。
53.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而并不意味着是限制性的。
54.图6是示出了根据本公开的一个或多个示例性实施例的计算设备或计算机系统600的示例的框图，在该计算设备或计算机系统上可以执行一个或多个技术(例如，方法)中的任何技术。
55.例如，图6的计算系统600可以表示一个或多个处理器132和/或图2的计算机系统210，并且因此可以评估和验证图1的传感器系统110中的传感器。计算机系统(系统)包含一个或多个处理器602至606。处理器602至606可以包含一个或多个内部级别的高速缓存(未示出)和总线控制器(例如，总线控制器622)或总线接口(例如，i/o接口620)单元，以指导与处理器总线612的交互。雷达俯仰角验证设备609也可以与处理器602至606进行通信，并且可以连接到处理器总线612。
56.处理器总线612，也称为主机总线或前端总线，可以用于将处理器602至606和/或雷达俯仰角验证设备609与系统接口624耦接。系统接口624可以连接到处理器总线612，以将系统600的其他组件与处理器总线612接合。例如，系统接口624可以包含用于将主存储器616与处理器总线612接合的存储器控制器618。主存储器616通常包含一个或多个存储器卡和控制电路(未示出)。系统接口624还可以包含输入/输出(i/o)接口620，以将一个或多个i/o桥625或i/o设备630与处理器总线612接合。如图所示，一个或多个i/o控制器和/或i/o设备(例如，i/o控制器628和i/o设备630)可以与i/o总线626连接。
57.i/o设备630还可以包含输入设备(未示出)，例如字母数字输入设备，其包含字母数字键和其他键，以用于向处理器602至606和/或雷达俯仰角验证设备609通信传输信息和/或命令选择。另一种类型的用户输入设备包含光标控制，例如鼠标、轨迹球或光标方向键，以用于向处理器602至606和/或雷达俯仰角验证设备609通信传输方向信息和命令选择，并用于控制显示设备上的光标移动。
58.系统600可以包含耦接到处理器总线612的动态存储设备(被称为主存储器616)或
随机存取存储器(ram)或其他计算机可读设备，以用于存储将由处理器602至606和/或雷达俯仰角验证设备609执行的信息和指令。主存储器616还可以用于在由处理器602至606和/或雷达俯仰角验证设备609执行指令期间存储临时变量或其他中间信息。系统600可以包含耦接到处理器总线612的只读存储器(rom)和/或其他静态存储设备，以用于为处理器602至606和/或雷达俯仰角验证设备609存储静态信息和指令。图6中所概述的系统只是可以根据本公开的各方面而采用或进行配置的计算机系统的一个可能的示例。
59.根据一个实施例，以上技术可以由计算机系统600响应于处理器604执行主存储器616中含有的一个或多个指令的一个或多个序列来执行。这些指令可以从诸如存储设备的另一机器可读介质读入到主存储器616。对主存储器616中含有的指令序列的执行可以使得处理器602至606和/或雷达俯仰角验证设备609执行本文所描述的过程步骤。在替代实施例中，可以使用电路来代替软件指令或者与软件指令相组合。因此，本公开的实施例可以包含硬件和软件组件两者。
60.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以促进用于基于表征与雷达对从反射结构接收的反馈信号所进行的接收相关联的多个信号能量值，来验证雷达俯仰角的手段。
61.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以促进放置在相对于受测雷达的某个位置处的角反射器的使用。角反射器由三个相互垂直的、相交的平坦的表面组成，其直接将波向源反射。三个相交的表面通常具有方形形状。由金属制成的雷达角反射器被用于反射来自雷达装备的无线电波。由三面玻璃棱镜制成的、称为角立方体的光学角反射器在勘测和激光测距中使用。当角反射器不直接面对雷达时，以及随着角反射器转向远离雷达，会导致角反射器关闭，因为其变得远不那么具有反射性。
62.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以促进具有由无回波泡沫包围的前反射面的角反射器的使用。抑制回波帮助吸收从雷达接收到的无线电波或信号。角反射器可以放置在距受测雷达不同的标高和距离处。
63.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以促进基于来自角反射器的反射波，来捕获与在雷达处接收到的信号相关联的数据。处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以通过寻找等效模式响应来识别角反射器，从而过滤掉来自周围物体(其会将波反射回去)的噪声。
64.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以促进基于雷达的能量图案包含处于零度俯仰角的最大辐射点的假设，将在受测雷达处接收到的信号能量值与平均能量图案进行相关，使得一般图案随着俯仰角的增加或减小而逐渐变小。进一步假设，一般来说，在诸如车辆的应用中使用的雷达具有相似的能量图案，使得它们遵循相同的趋势，并且最大辐射大约在能量图案上的相同位置处。
65.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以通过将雷达俯仰角改变一定角度来执行信号测量，以在曲线上绘制出点，从而产生能量图案。这些测量可以是与雷达对从反射结构接收的反馈信号所进行的接收相关联的信号能量值。可以基于该测量生成平均能量图案。平均能量图案可以成为验证受测雷达的雷达俯仰角的基线。
66.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以在查找表中生成条目，从而产生可搜索的数据集，其中该可搜索的数据集可以基于通过改变雷达俯仰角并在角反射器向
雷达反射信号能量水平时捕获该信号能量水平而执行的信号测量来形成数据集。可以基于角反射器的位置、雷达的位置、雷达俯仰角和信号能量值，来生成查找表中的每个条目。基于对雷达俯仰角进行改变，当角反射器静止在相同位置时，可以为每个雷达俯仰角捕获信号能量值。这些条目可以是使用不同雷达进行的各种信号测量的平均值。也就是说，查找表中的条目可以首先取自第一雷达，然后对第二雷达进行重复，以此类推。在捕获了所有值之后，可以通过对查找表中与每个雷达相关联的所有相关条目进行平均，来生成基线查找表。这可以产生可搜索的数据集，以用于基于各种信号测量来检索相关信息。
67.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以通过将受测雷达放置在相对于角反射器的特定位置处来验证安装在车辆上的雷达，该角反射器固定在距受测雷达特定标高和距离处。
68.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以确定角反射器的位置。例如，反射结构上的第一角反射器可以相对于受测雷达位于第一距离和第一高度处。基于该信息，可以通过确定受测雷达的雷达俯仰角是否为针对角反射器的该位置以及该受测雷达相距该角反射器的标高和间距而言预期该有的俯仰角，来验证该受测雷达。
69.处理器602至606和/或雷达俯仰角测量设备609可以利用基线查找表，该基线查找表可以形成数据集，从而通过将捕获的信号值与基线查找表中的对应条目进行比较来检索雷达俯仰角，以便验证受测雷达。通过将受测雷达放置在特定位置处，可以预期处于某个俯仰角下的信号能量水平。受测雷达可以在该特定位置处捕获来自角反射器的反射信号的数据(例如，信号能量水平)。基线查找表的该条目可以指示出雷达俯仰角应该处于某个值。如果雷达俯仰角的值大于阈值，则可以确定雷达未通过验证测试。如果该雷达俯仰角的值小于阈值，则可以确定雷达已经通过了验证测试。例如，如果阈值是与峰值相差两度，则如果查找表中的对应条目返回与峰值相差大于两度的雷达俯仰角值，则可以确定受测雷达与零度的最佳倾斜角相比倾斜过高或倾斜过低。在这种情况下，受测雷达可以被视为未通过验证测试。然而，如果查找表中的对应条目返回与峰值相差低于或等于两度的雷达俯仰角值，则可以确定受测雷达处于通过状态。
70.各种实施例可以完全地或部分地在软件和/或固件中实施。该软件和/或固件可以采取非暂时性计算机可读存储介质中或其上含有的指令的形式。然后，这些指令可以由一个或多个处理器读取和执行，以使得本文所描述的操作能够执行。指令可以是任何合适的形式，例如但不限于源代码、编译代码、解释代码、可执行代码、静态代码、动态代码等。这种计算机可读介质可以包含用于以一个或多个计算机可读的形式来存储信息的任何有形的非暂时性介质，例如但不限于只读存储器(rom)；随机存取存储器(ram)；磁盘存储介质；光学存储介质；闪存等。
71.机器可读介质包含用于以机器(例如，计算机)可读的形式(例如，软件、处理应用)来存储或传输信息的任何机制。这种介质可以采取但不限于非易失性介质和易失性介质的形式，并且可以包含可移动数据存储介质、不可移动数据存储介质和/或经由有线或无线网络架构与这种计算机程序产品一起可用的外部存储设备，该些计算机程序产品包含一个或多个数据库管理产品、网络服务器产品、应用服务器产品和/或其他附加软件组件。可移动数据存储介质的示例包含光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘只读存储器(dvd-rom)、磁光盘、闪存驱动器等。不可移动数据存储介质的示例包含内部磁硬盘、ssd等。一个
或多个存储器设备606(未示出)可以包含易失性存储器(例如，动态随机存取存储器(dram)、静态随机存取存储器(sram)等)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(rom)、闪存等)。
72.含有根据当前描述的技术而实行系统和方法的机制的计算机程序产品可以驻留在主存储器616中，主存储器616可以被称为机器可读介质。应当理解，机器可读介质可以包含能够存储或编码供机器执行的指令的任何有形非暂时性介质，该指令用以执行本公开的任何一个或多个操作，或者机器可读介质可以包含能够存储或编码由这样的指令使用或与这样的指令相关联的数据结构和/或模块的任何有形非暂时性介质。机器可读介质可以包含存储一个或多个可执行指令或数据结构的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库，和/或相关联的高速缓存和服务器)。
73.在一个或多个实施例中，可以有一种包括耦合到存储装置的处理电路的设备，该处理电路被配置为：向位于雷达的方向上的角反射器发送一个或多个信号；在雷达处接收来自角反射器的反射信号；测量至少一个反射信号的信号能量；访问基线查找表以确定对应于所测量的信号能量的第一表条目；基于所测量的信号能量来检索对应于第一表条目的第一雷达俯仰角；将第一雷达俯仰角与验证阈值进行比较；以及基于该比较来确定雷达验证状态。基线查找表可以包括与信号强度、雷达的标高、角反射器的标高或雷达与角反射器之间的距离中的至少一个相关联的一个或多个条目。雷达验证状态可以是通过或失败。处理电路还可以被配置为：确定第一雷达俯仰角可以大于验证阈值；以及确定雷达验证状态可以是失败。处理电路还可以被配置为：确定第一雷达俯仰角可以小于或等于验证阈值；以及确定雷达验证状态可以是通过。处理电路还可以被配置为基于与验证阈值的偏差来确定雷达可以向上倾斜或向下倾斜。峰值信号能量值指示最佳雷达测距。基线查找表条目可以是使用多个雷达进行的一个或多个测量的平均值。
74.在一个或多个实施例中，可以有存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，当由一个或多个处理器执行时，这些指令引起执行包括以下操作的操作：向位于雷达的方向上的角反射器发送一个或多个信号；在雷达处接收来自角反射器的反射信号；测量至少一个反射信号的信号能量；访问基线查找表以确定对应于所测量的信号能量的第一表条目；基于所测量的信号能量来检索对应于第一表条目的第一雷达俯仰角；将第一雷达俯仰角与验证阈值进行比较；以及基于该比较来确定雷达验证状态。
75.基线查找表可以包括与信号强度、雷达的标高、角反射器的标高或雷达与角反射器之间的距离中的至少一个相关联的一个或多个条目。雷达验证状态可以是通过或失败。操作还包括：确定第一雷达俯仰角可以大于验证阈值；以及确定雷达验证状态可以是失败。操作还包括：确定第一雷达俯仰角可以小于或等于验证阈值；以及确定雷达验证状态可以是通过。操作还包括基于与验证阈值的偏差来确定雷达可以向上倾斜或向下倾斜。峰值信号能量值指示最佳雷达测距。基线查找表条目可以是使用多个雷达进行的一个或多个测量的平均值。
76.在一个或多个实施例中，可以有一种方法，包括：向位于雷达的方向上的角反射器发送一个或多个信号；在雷达处接收来自角反射器的反射信号；测量至少一个反射信号的信号能量；访问基线查找表以确定对应于所测量的信号能量的第一表条目；基于所测量的信号能量来检索对应于第一表条目的第一雷达俯仰角；将第一雷达俯仰角与验证阈值进行
比较；以及基于该比较来确定雷达验证状态。
77.基线查找表可以包括与信号强度、雷达的标高、角反射器的标高或雷达与角反射器之间的距离中的至少一个相关联的一个或多个条目。雷达验证状态可以是通过或失败。该方法还可以包括确定第一雷达俯仰角可以大于验证阈值；以及确定雷达验证状态可以是失败。该方法还可以包括确定第一雷达俯仰角可以小于或等于验证阈值；以及确定雷达验证状态可以是通过。该方法还可以包括基于与验证阈值的偏差来确定雷达可以向上倾斜或向下倾斜。峰值信号能量值指示最佳雷达测距。基线查找表条目可以是使用多个雷达进行的一个或多个测量的平均值。
78.在一个或多个实施例中，可以有一种装置，包括用于以下的部件：向位于雷达的方向上的角反射器发送一个或多个信号；在雷达处接收来自角反射器的反射信号；测量至少一个反射信号的信号能量；访问基线查找表以确定对应于所测量的信号能量的第一表条目；基于所测量的信号能量来检索对应于第一表条目的第一雷达俯仰角；将第一雷达俯仰角与验证阈值进行比较；以及基于该比较来确定雷达验证状态。
79.基线查找表包括与信号强度、雷达的标高、角反射器的标高或雷达与角反射器之间的距离中的至少一个相关联的一个或多个条目。雷达验证状态可以是通过或失败。该装置还可以包含用于以下的部件：确定第一雷达俯仰角可以大于验证阈值；以及确定雷达验证状态可以是失败。该装置还可以包含用于以下的部件：确定第一雷达俯仰角可以小于或等于验证阈值；以及确定雷达验证状态可以是通过。该装置还可以包括用于基于与验证阈值的偏差来确定雷达可以向上倾斜或向下倾斜的部件。峰值信号能量值指示最佳雷达测距。基线查找表条目是使用多个雷达进行的一个或多个测量的平均值。
80.本公开的实施例包含在本说明书中描述的各种步骤。这些步骤可以由硬件组件来执行，或者可以体现在机器可执行指令中，这些指令可以用于使得用指令编程的通用或专用处理器来执行这些步骤。替代地，这些步骤可以由硬件、软件和/或固件的组合来执行。
81.在不脱离本发明的范围的情况下，可以对所讨论的示例性实施例进行各种修改和添加。例如，尽管以上所描述的实施例涉及特定特征，但是本发明的范围还包含具有不同特征组合的实施例，以及不包含所有所描述的特征的实施例。因此，本发明的范围旨在涵盖所有这些替换、修改和变化以及其所有等同物。
82.以上所描述和示出的操作和过程可以按照各种实施方式中所期望的任何合适的顺序来执行或施行。另外，在某些实施方式中，操作的至少一部分可以并行施行。此外，在某些实施方式中，可以执行少于或多于所描述的操作。
83.词语“示例性的”在本文用于表示“用作示例、实例或说明”。本文所描述为“示例性”的任何实施例不必被解释为比其他实施例优选或有优势。
84.如本文所使用的，除非另有说明，使用序数形容词“第一”、“第二”、“第三”等来描述共同对象，仅仅指示同类对象的不同实例正被引用，并不旨在如此描述的对象在时间上、空间上、排序上或以任何其他方式必须处于给定的序列中。
85.应当理解，以上描述是为了说明的目的，而并不意味着限制。
86.尽管已经描述了本公开的特定的实施例，但是本领域普通技术人员将认识到，许多其他修改和替代性实施例都在本公开的范围内。例如，关于特定设备或组件描述的任何功能和/或处理能力可以由任何其他设备或组件来执行。此外，尽管已经根据本公开的实施
例描述了各种说明性实施方式和架构，但是本领域普通技术人员将理解，对本文所描述的说明性实施方式和架构的许多其他修改也在本公开的范围内。
87.尽管已经用特定于结构特征和/或方法学动作的语言描述了实施例，但是应当理解，本公开不必限于所描述的特定特征或动作。相反，特定特征和动作被公开为实施实施例的说明性形式。条件语言，例如“能”、“会”、“可能”或“可以”等，除非另外特别声明，或者在所使用的上下文中另有理解，一般旨在传达某些实施例可以包含某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例不包含这些特征、元件和/或步骤。因此，这种条件语言一般不旨在暗示一个或多个实施例以任何方式需要特征、元素和/或步骤，或者一个或多个实施例必须包含用于在有或没有用户输入或提示的情况下决定这些特征、元素和/或步骤是否包含在或将要在任何特定实施例中执行的逻辑。